NVIDIA 神经重建引擎 gRPC 协议缓冲区

该软件包包含 NVIDIA 神经重建引擎 (NuRec) gRPC API 的协议缓冲区定义和 Python 生成工具。

内容

protos/: 协议缓冲区定义（.proto 文件）
common.proto: 常见数据类型和结构
sensorsim.proto: 传感器模拟服务定义
update_generated.py: Python 脚本从 proto 文件生成 Python 代码
requirements.txt: 所需的 Python 依赖项

快速入门

1. 安装依赖项

使用 pip：

pip install -r requirements.txt

2. 生成 Python 代码

运行生成脚本以从 proto 定义创建 Python 文件：

python PythonAPI/examples/nvidia/grpc/update_generated.py

这将在 PythonAPI/examples/nvidia/grpc/protos/ 中生成以下 Python 文件： - common_pb2.py 和 common_pb2.pyi: common.proto 的 Python 代码 - sensorsim_pb2.py 和 sensorsim_pb2.pyi: sensorsim.proto 的 Python 代码 - common_pb2_grpc.py 和 sensorsim_pb2_grpc.py: gRPC 服务代码

3. 在您的代码中使用

生成 Python 文件后，您可以在 Python 代码中导入并使用它们：

# 导入生成的模块
import grpc_proto.common_pb2 as common_pb2
import grpc_proto.sensorsim_pb2 as sensorsim_pb2
import grpc_proto.sensorsim_pb2_grpc as sensorsim_pb2_grpc

# 创建 gRPC 通道和存根
import grpc
channel = grpc.insecure_channel('localhost:50051')
stub = sensorsim_pb2_grpc.SensorsimServiceStub(channel)

# 使用服务
request = sensorsim_pb2.RGBRenderRequest()
# ... 配置您的请求
response = stub.render_rgb(request)

服务概述

NuRec gRPC API 提供以下主要服务：

SensorsimService

render_rgb: 从场景渲染 RGB 图像
render_lidar: 渲染激光雷达点云
get_version: 获取版本信息
get_available_scenes: 列出可用场景
get_available_cameras: 列出场景可用的相机
get_available_trajectories: 列出场景的可用轨迹
get_available_ego_masks: 列出可用的自我掩膜
shut_down: 正常关闭服务

部署

修改 .proto 文件时，始终重新生成 Python 代码：

python PythonAPI/examples/nvidia/grpc/update_generated.py

支持

如果对此 API 有疑问，请联系 NVIDIA 支持或参阅官方文档。