NUREC 集成工具

本文档介绍了tools/目录中可用于 HUTB-NUREC 集成的实用工具。

提取蓝图尺寸工具

extract_blueprint_sizes.py工具用于测量 HUTB 中所有车辆和步行者蓝图的尺寸。在 HUTB 中重放 NUREC 场景时，这些尺寸对于正确调整 Actor 尺寸至关重要。

目的

在重放 NUREC 场景时，我们需要将真实世界中的物体尺寸与 HUTB actor 尺寸进行匹配。此工具：

连接到正在运行的 HUTB 服务器
生成每个可用的车辆和行人蓝图
测量其边界框尺寸（宽度、长度、高度）
将结果保存为 NUREC 集成可以使用的 JSON 文件

使用

python tools/extract_blueprint_sizes.py [options]

先决条件：

正在运行的 HUTB 服务器
当前地图中有足够的生成点供所有蓝图使用

命令行选项：

参数	长格式	默认	描述
--host		127.0.0.1	HUTB 主机服务器的 IP 地址
-p	--port	2000	HUTB 服务器的 TCP 端口
-s	--start	0.0	测量开始时间
-d	--duration	200.0	测量持续时间
-f	--recorder-filename	test1.log	记录器文件名
-c	--camera	0	摄像机跟随参与者（例如，82）
-x	--time-factor	0.2	时间因子（默认1.0）
-i	--ignore-hero		忽略英雄车辆
--move-spectator			移动观察者摄像机
--spawn-sensors			在重放世界中生成传感器

输出

该工具生成两个 JSON 文件：

blueprint_sizes_vehicle.json: 包含所有车辆蓝图的尺寸
blueprint_sizes_walker.json: 包含所有行人蓝图的尺寸

每个文件包含一对列表：(blueprint_id，[x_extent，y_extent，z_extent]) ，其中： - x_extent: 参与者沿其局部 X 轴的半长 - y_extent: 参与者沿其局部 Y 轴的半宽 - z_extent: 参与者沿其局部 Z 轴的半高

例子

# 连接到本地 HUTB 服务器并提取蓝图尺寸
python tools/extract_blueprint_sizes.py --host 127.0.0.1 --port 2000

笔记

该工具可能需要几分钟才能运行，因为它需要单独生成和测量每个蓝图
确保使用具有足够出生点的地图（推荐使用 Town10HD）
该工具自动过滤掉无效测量值（无穷大或 NaN 值）
生成的 JSON 文件应放置在 NUREC 集成目录中，以便与重放脚本一起使用

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