特性

核心架构

  • 可用完整的 MuJoCo C API (mjModel*, mjData*) -- 用户可以直接调用任何 MuJoCo 函数。
  • 具有可配置时间步长的异步物理线程
  • 基于组件的设计与 MJCF 元素层次结构相匹配
  • MjManager 单例负责协调编译、步进和状态

MJCF 导入

支持将 XML 文件拖放到内容浏览器(Content Browser)中。自动生成包含完整组件层级结构、网格转换、材质导入和默认类继承的虚幻引擎蓝图。

详情请参阅 MuJoCo 导入 。

快速转换

  • 一键将任何 Unreal 静态网格体转换为 MuJoCo 物理实体
  • 具有可调阈值（0.01-1.0）的 CoACD 凸分解
  • 视觉/碰撞网格分离（第 2 组视觉，第 3 组碰撞）
  • 静态、动态或动作捕捉驱动模式
  • 摩擦力，求解器参数可按组件配置

高度场地形

  • 将虚幻场景转换为 MuJoCo 高度场碰撞
  • 可配置的采样分辨率（2-512）
  • 用于精确网格采样的复杂轨迹模式
  • 动作者白名单过滤
  • 用于快速重新编译的二进制缓存
  • 编辑器网格预览可视化

物理模拟

  • 求解器: PGS, CG, 牛顿法
  • 积分器：欧拉积分器、RK4积分器、隐式积分器、快速隐式积分器
  • 模拟速度控制 (5-100%)
  • 暂停、恢复、重置、单步
  • 快照捕获和恢复（完整状态）
  • 关键帧重置并保持
  • 提供个性化睡眠支持
  • 多连续碰撞检测 (Continuous Collision Detection,CCD)
  • 重力、风、密度、粘度

执行器（8 种类型）

运动、位置、速度、IntVelocity、阻尼器、Cylinder、肌肉、粘附力

  • 所有传动类型：关节(joint)、肌腱(tendon)、位点(site)、刚体(body)、滑块曲柄(slider-crank)
  • 通过 SetControl() (BlueprintCallable)进行运行时控制
  • 增益/偏置参数数组
  • 控制/力/激活范围限制

传感器（40多种类型）

位点附属: 触摸传感器、加速度计、速度计、陀螺仪、力传感器、扭矩传感器、磁力计、测距仪(RangeFinder)、摄像头投影(CamProjection)

关节/肌腱/执行器: 每个关节/肌腱/执行器的位置、速度和力矩。

球形关节: Quat, AngVel

坐标系: Pos, Quat, XYZ 轴, LinVel, AngVel, LinAcc, AngAcc

子树: COM, LinVel, AngMom

Geometric: InsideSite, GeomDist, GeomNormal, GeomFromTo

全局: 接触(Contact), EPotential, EKinetic, Clock

  • 所有内容均可通过 GetSensorReading() / GetSensorScalar() 在连接处读取（BlueprintCallable）

控制器

比例微分 (proportional plus derivative, PD)控制器、直通(passthrough)、关键帧和扭转控制器用于控制关节运动。关键帧控制器内置 Franka、UR5e、Spot、ANYmal 和 Go2 的预设。

详情请参阅 控制器框架 。

调试可视化

在编辑器运行(PlayInEditor, PIE) 期间，可通过热键切换接触点、碰撞线框、关节轴和视觉网格。可通过 MjSimulate 小部件实现单关节和全局切换。

请参阅 蓝图参考文档 以获取所有快捷键。

相机系统

  • MjCamera: 场景捕获功能，连接到 MuJoCo 位点，通过 ZMQ 进行流传输，并遵循后期处理体积(volume)。
  • MjOrbitCamera: 具备目标检测、高度摆动和可配置焦距的自动旋转影视级摄像机
  • MjKeyframeCamera: 基于路径点的相机路径，具有平滑插值、O 关键帧播放/暂停功能

有关相机 API 的详细信息，请参阅 蓝图参考文档 。

网络 (Zero Message Queue、ZMQ)

采用二进制发布/订阅协议广播关节状态、传感器和摄像头图像。接收执行器目标值和PD增益。针对多关节场景采用基于前缀的滤波。

详情请参阅 ZMQ 网络文档 。

Python 集成 (urlab_bridge)

  • 策略 GUI: DearPyGui 控制面板，用于策略选择、执行器目标定位、力扭转覆盖、运动/步态预设选择。
  • UnrealEnv: 基于 ZMQ 的 RoboJuDo 兼容环境，具备自动检测、正向运动学和出生点对齐功能
  • 预集成策略：Unitree G1 移动（12/29 自由度）、BeyondMimic（舞蹈/小提琴/华尔兹/跳跃）、Walk-These-Ways Go2、AMO、H2H、Smooth、ASAP
  • ROS 2 桥接器: 将 ZMQ 流重新发布到标准 ROS 2 主题

重放系统

记录和重放完整的仿真状态。支持 CSV 轨迹导入、快照捕获/恢复和多会话管理。

有关记录/回放 API 的信息，请参阅 蓝图参考文档 。

蓝图 API

40 多个 BlueprintCallable 函数，用于模拟控制、状态查询、执行器命令、快照和重放。

有关完整的 API 参考，请参阅 使用蓝图编写脚本 。

MjSimulate 小部件

  • 编辑器内仪表板复制了 MuJoCo 的模拟用户界面
  • 物理选项：时间步长、求解器、积分器、迭代次数、模拟速度
  • 每个执行器控制滑块
  • 关节状态读数
  • 传感器值显示
  • 摄像头画面缩略图
  • 执行器选择下拉菜单
  • 记录/回放/快照的控制
  • 拥有用于弹簧臂相机跟随的按钮

力

  • MjImpulseLauncher: 基于速度的对象启动（与 MuJoCo 的 object_launcher_plugin 方法相匹配）
  • 直接模式（箭头方向+速度）或目标模式（弹道弧线指向目标参与者）
  • 在 PIE 期间进行迭代测试的重置和触发
  • 按 F 键触发场景中的所有启动器

模拟快捷键

请参阅 快捷键 以获取完整的键盘快捷键列表。

网格制备工具

  • Scripts/clean_meshes.py: 支持 XML 的网状转换器
  • 解析 MJCF，检测 GLB stem 冲突，自动重命名
  • 将 OBJ/STL 转换为 GLB 并保留 UV 值
  • 移除嵌入纹理以防止 Interchange 导入冲突
  • 输出已更新，_ue.xml 可进行拖放导入