入门

先决条件

  • 虚幻引擎 5.4+
  • Windows 10/11
  • Python 3.11+ (可选，用于外部策略控制)

安装

  1. 将代码库克隆到你的虚幻引擎项目 Plugins/ 目录中： 
    cd "YourProject/Plugins"
git clone https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab.git
  2. 构建第三方依赖项（一次）： 
    cd UnrealRoboticsLab/third_party
# 运行 third_party/build_all.ps1
    Windows 的预编译二进制文件包含在 third_party/install/（MuJoCo、libzmq、CoACD）中。
  3. 在虚幻引擎中打开你的 .uproject 文件 -- 插件会自动加载。
  4. （可选）设置用于外部控制的 Python 桥接： 
    cd UnrealRoboticsLab/urlab_bridge
pip install uv
uv sync

导入你的第一个机器人

来自 MJCF XML

  1. 获取机器人 XML（例如，来自 MuJoCo Menagerie ）。
  2. 将 XML 文件拖入 Unreal 内容浏览器。导入程序会自动运行 Scripts/clean_meshes.py ，将网格转换为 GLB 格式（如果缺少 Python，则会优雅地回退到其他格式）。
  3. 蓝图会自动生成，其中包含所有关节、实体、执行器和传感器等组件。

快速转换（静态网格）

  1. 在关卡中放置静态网格体对象（家具、道具等）。
  2. 给每个动作者添加一个 MjQuickConvertComponent。
  3. 设置为 动态(Dynamic) 表示物理碰撞，设置为 静态(Static) 表示固定碰撞。
  4. 启用 ComplexMeshRequired 非凸形状（使用 CoACD 分解）。

场景设置

  1. 在你的关卡中放置一个 MjManager 动作者（每个关卡一个）。
  2. 将导入的机器人蓝图放置在关卡中。
  3. 点击播放（Play）——物理模拟自动开始。
  4. MjSimulate 小部件将显示（如果管理器中 bAutoCreateSimulateWidget 已启用）。

控制机器人

从仪表盘

  • 使用 MjSimulate 小部件中的执行器滑块来移动关节。
  • 将控制源设置为 UI（在管理器上或每关节），以使用仪表板滑块而不是 ZMQ。

来自 Python (ZMQ)

  1. cd 进入 urlab_bridge/.
  2. 安装：uv sync (或者 pip install -e .).
  3. 运行策略：uv run src/run_policy.py --policy unitree_12dof
  4. 或者使用图形用户界面：uv run src/urlab_policy/policy_gui.py
  5. 选择您的关节和策略，点击开始。

从蓝图

// 设置执行器控制值
MyArticulation->SetActuatorControl("left_hip", 0.5f);

// 读取关节状态
float Angle = MyArticulation->GetJointAngle("left_knee");

// 读取传感器数据
float Touch = MyArticulation->GetSensorScalar("foot_contact");
TArray<float> Force = MyArticulation->GetSensorReading("wrist_force");

所有的功能都是可调用的蓝图BlueprintCallable.

调式可视化

请参阅 快捷键 了解键盘快捷键。

后续步骤