使用蓝图和 C++ 进行脚本编写
Unreal Robotics Lab 中的每个 MuJoCo 组件都是普通的虚幻引擎组件。关节是 Actor。您可以像操作其他 Actor 或组件一样与它们交互：获取引用、调用函数、绑定事件。除非您需要，否则无需直接操作 MuJoCo。
有关完整的类 API 列表，请参阅 自动生成的 API 参考 。
获取参考
AMjArticulation 本质上就是一个动作者。获取引用的方式与通常相同：
蓝图： 获取所有类的参与者(Actor)、从命中结果进行类型转换，或存储引用变量。
C++:
AAMjManager* Manager = AAMjManager::GetManager();
AMjArticulation* Robot = Manager->GetArticulation("MyRobot");
从管理器中，您可以按名称查找关节，或获取所有关节：
蓝图： 获取管理器 → 获取关节 (名称) / 获取所有关节
C++:
TArray<AMjArticulation*> All = Manager->GetAllArticulations();
使用组件
一旦你创建了一个关节，它的 MuJoCo 组件就只是子组件。你可以按名称或数组访问它们：
蓝图： 获取执行器 (名称), 获取关节 (名称), 获取传感器 (名称) — 或者对于数组 获取执行器, 获取关节, 获取传感器, 获取刚体。你也可以直接从蓝图中的组件树拖拽组件。
C++:
UMjActuator* Act = Robot->GetActuator("shoulder");
TArray<UMjJoint*> Joints = Robot->GetJoints();
UMjBody* Body = Robot->GetBodyByMjId(3); // 按编译 ID
控制执行器
蓝图： 在关节上设置执行器控制 (名称, 值)。 使用 Wire 获取游戏时间（以秒为单位） → 正弦 → 将执行器控制设置为事件节拍，即可得到一个简单的正弦波。
使用获取执行器范围(Get Actuator Range)获取 Vector2D（最小值，最大值）以限制范围。
C++:
Robot->SetActuatorControl("shoulder", 1.57f);
FVector2D Range = Robot->GetActuatorRange("shoulder");
读取传感器
蓝图：
- 获取传感器标量(Get Sensor Scalar) (名称) → Float — 适用于 1D 传感器 (触摸, 关节位置, 时钟)
- 获取传感器读数 (名称) → Float 数组 — 适用于向量传感器（力、加速度）
- 获取关节角度 (名称) → Float — 关节位置的快捷方式
C++:
float Touch = Robot->GetSensorScalar("fingertip_touch");
TArray<float> Force = Robot->GetSensorReading("wrist_force");
float Angle = Robot->GetJointAngle("elbow");
碰撞响应
AMjArticulation 具有 碰撞时(On Collision)事件分发器。触发条件包括：自身几何体SelfGeom (UMjGeom)、其他几何体OtherGeom (UMjGeom) 和接触位置ContactPos (FVector)。
蓝图： 选择关节参考 → 分配碰撞时事件(Assign On Collision) → 连接到您的逻辑。
C++:
Robot->OnCollision.AddDynamic(this, &AMyActor::HandleCollision);
void AMyActor::HandleCollision(UMjGeom* SelfGeom, UMjGeom* OtherGeom, FVector ContactPos)
{
// 停止 gripper、播放效果等。
}
仿真生命周期
一切都归因于管理器
| 节点 | 作用 |
|---|---|
| Set Paused (bool) | 暂停/恢复物理线程 |
| Reset Simulation | 零位置、速度、时间 |
| Step Sync (N) | 同步推进 N 步（强化学习式的循环） |
| Get Sim Time | 当前模拟时钟 |
C++:
Manager->SetPaused(true);
Manager->StepSync(10);
Manager->ResetSimulation();
float Time = Manager->GetSimTime();
快照
保存并恢复完整的模拟状态：
蓝图： 捕获快照 → 存储在变量中 → 稍后恢复快照。
C++:
UMjSimulationState* Snap = Manager->CaptureSnapshot();
// ... try something ...
Manager->RestoreSnapshot(Snap);
保存多个快照，用于 A/B 测试、检查点或撤销。
关键帧 API
在 AMjArticulation:
| 节点 | 作用 |
|---|---|
ResetToKeyframe(Name) |
传送至指定的关键帧（设置 qpos/qvel/ctrl） |
HoldKeyframe(Name) |
持续保持关键帧姿态 |
StopHoldKeyframe() |
释放已保持的关键帧 |
GetKeyframeNames() |
返回此关节上所有关键帧的名称 |
IsHoldingKeyframe() |
如果当前保持某个姿势，则返回 true |
MjSimulate 小部件提供关键帧下拉菜单和重置/保持/停止按钮，以便进行交互式使用。
记录和回放
在关卡中使用回放管理器AMjReplayManager
蓝图： 开始记录(Start Recording) / 停止记录(Stop Recording) / 开始回放(Start Replay) / 停止回放(Stop Replay) / 将记录内容保存到文件(Save Recording to File) / 从文件加载记录内容(Load Recording from File)
C++:
Replay->StartRecording();
// ... simulation runs ...
Replay->StopRecording();
Replay->SaveRecordingToFile("C:/data/experiment.dat");
Replay->StartReplay();
切换控制源
在仪表盘和外部 ZMQ 控制之间切换：
蓝图： 获取管理器(Get Manager) → 设置控制源(Set Control Source) → UI 或者 ZMQ
C++:
Manager->SetControlSource(EControlSource::ZMQ);
AMjArticulation::ControlSource 上提供了每个关节的覆盖设置。
MjKeyframeController
在关节上循环切换已命名的姿势，并实现流畅的过渡效果。
| 节点 | 描述 |
|---|---|
| LoadPreset (名称) | 加载内置姿态序列 |
| Play / Stop | 开始或暂停播放 |
| GoToKeyframe (索引) | 跳转到特定关键帧 |
| GetPresetNames | 返回所有可用的预设名称 |
有关关键帧控制器、预设和 FMjKeyframePose 结构体的完整详细信息，请参阅 控制器框架 。
MjKeyframeCameraActor
AMjKeyframeCameraActor 是一款影视级相机，它能够平滑地通过一系列路径点（FMjCameraWaypoint：位置、旋转、时间）进行插值。它使用 UCineCameraComponent，并在编辑器中显示路径的样条曲线预览。
主要功能：
| 节点 | 描述 |
|---|---|
| Play | 开始航点回放 |
| Pause | 冻结在当前位置 |
| TogglePlayPause | 切换（也绑定到O键） |
| Reset | 返回第一个航点 |
| CaptureCurrentView | （仅限编辑）将视口相机快照为新的航点 |
属性： bAutoPlay, bAutoActivate (设置为玩家视图目标), bLoop, StartDelay, bSmoothInterp (立方体 vs 线性).
MjImpulseLauncher
AMjImpulseLauncher 会对 MjBody 施加基于速度的脉冲。有两种模式：
- 直接模式 — 沿 Actor 的前向向量（或
DirectionOverride）发射。 - 目标模式 — 将
LaunchTarget设置为某个动作者，它会计算指向该动作者的弹道弧线。ArcHeight控制抛射高度。
| 节点 | 描述 |
|---|---|
| FireImpulse | 施加一次脉冲 |
| ResetAndFire | 将弹丸传送回发射器位置并发射（也绑定到 F 键） |
属性： TargetActor, TargetBodyName （可选，默认为第一个 MjBody）, LaunchSpeed (米/秒), LaunchTarget, ArcHeight, bAutoFire, AutoFireDelay。
快捷键
由 AAMjManager::Tick 处理。在 PIE 期间处于活动状态：
| 键 | 动作 |
|---|---|
| 1 | 切换调试联系人 |
| 2 | 切换视觉网格 |
| 3 | 切换关节碰撞线框 |
| 4 | 切换调试关节 |
| 5 | 切换快速转换碰撞线框 |
| P | 暂停/恢复模拟 |
| R | 重置模拟 |
| O | 切换轨道相机轨道 + 关键帧相机播放/暂停 |
| F | 重置并发射所有脉冲启动器 |
每个关节的控制源
每个 AMjArticulation 都有一个 ControlSource 字段（0 = ZMQ，1 = UI），该字段会覆盖管理器级别的 EControlSource 设置。这样，您就可以在同一场景中通过控制面板滑块控制部分机器人，同时接收其他机器人的外部 ZMQ 命令。
蓝图： 在“详细信息(Details)”中或通过“设置(Set)”节点设置关节参考的ControlSource。
C++:
Robot->ControlSource = 1; // 该机器人的用户界面控制
高级：直接访问 MuJoCo
对于需要底层访问权限的用户，每个 UMjComponent 都公开了 Get Mj ID（编译后的整数 ID）、Get Mj Name（带前缀的名称）和 Is Bound（编译状态）三个方法。您可以使用这些方法直接从 C++ 访问 mjData。对于大多数工作流程，上述 API 已足够。