持有和扭转控制

URLab 关节是虚幻引擎的棋子——它们可以被玩家控制器控制，从而实现直接输入控制。扭转控制器可以捕获WASD/游戏手柄输入，并通过 ZMQ 广播速度指令。

持有关节

在 MjSimulate 小部件中： 点击关节选择器旁边的持有(Possess)按钮。该按钮会在被控制时切换为释放(Release)状态。

来自 蓝图/C++:

APlayerController* PC = GetWorld()->GetFirstPlayerController();
PC->Possess(MyArticulation);
// 之后
PC->UnPossess();

当持有时：

• 添加增强型输入映射上下文(Input mapping context, IMC) (IMC_TwistControl)

• 弹簧臂 + 摄像头连接到根 MjBody 以实现跟随摄像头功能

• WASD/QE 输入信号传输至扭转控制器

当释放时：

• 映射上下文已移除，扭曲状态已清零

• 相机组件已清理

• 原始棋子已重新获得控制权

UMjTwistController

每次 AMjArticulation 操作在 BeginPlay 时自动创建。捕获输入并存储线程安全的扭转状态。

属性（可在“详细信息”面板或通过移动滑块编辑）：

输入映射：

ZMQ 广播： 传感器广播器在每个物理步骤中发布扭矩状态：

跟随相机

获得控制权后，一个弹簧臂+摄像机组件会附加到根 MjBody 上：

• 摄像机延迟: 速度 8，启用旋转延迟以实现平滑跟踪
• 臂长: 后方 300 个单位，上方 100 个单位
• 已标记 PossessCamera 以便在发布时进行清理

摄像机跟随实际物理物体的位置，而不是静态的动作者根位置。

连接到策略

Python 策略桥接器通过 UnrealTwistCtrl 控制器类读取 Twist 命令：

# 在 policy_gui.py 中，Twist 控制器伪装成 JoystickCtrl。
# 因此，Unitree 策略的 _get_commands() 函数可以找到坐标轴数据。
ctrl_list = [UnrealTwistCtrlCfg()]

扭转值对应策略指令：

• vx → 前进速度指令

• vy → 侧向速度指令

• yaw_rate → 转弯指令

该策略将这些解读为步行方向/速度。

移动滑块

当在 MjSimulate 小部件中选择带有 TwistController 的关节时，会出现一个移动部分，其中包含三个滑块：

• 最大前进速度 (0.0 – 2.0 米/秒)
• 最大平移速度 (0.0 – 1.0 米/秒)
• 最大转弯速率 (0.0 – 3.14 弧度/秒)

这些参数控制着完整按键按下时产生的力度。

全局模拟热键

请参阅 快捷键 了解所有键盘快捷键。

MjKeyframeCameraActor

对于脚本化的相机操作（例如拍摄演示），请使用 MjKeyframeCameraActor 而不是附身跟随镜头。它会播放预定义的镜头关键帧并进行插值，且不受任何被持有棋子的影响。

输入资产

位于 Content/Input/ 目录下：

• IA_TwistMove — Axis2D 输入动作 (WASD)

• IA_TwistTurn — Axis1D 输入动作 (Q/E)

• IMC_TwistControl — 输入映射上下文绑定两个动作

创建 TwistController 时，从插件内容自动加载。