设计和仿真场景

添加参与者、指定路径、定义场景逻辑、仿真场景
RoadRunner Scenario 是一个交互式编辑器，能够设计用于仿真和测试自动驾驶系统的场景。可以放置车辆参与者、行人参与者，定义他们的路径和交互，并在编辑器中仿真场景。

工具

Scenario Edit Tool 添加参与者和路径、修改道路锚点并定义场景逻辑
Simulation Tool 仿真场景
Route Timing Tool 将可选的计时数据分配给轨迹

资产

Vehicle Assets 定义车辆以添加到驾驶场景中
Character Assets 定义人物或行人以添加到驾驶场景中

仿真配置和摄像机控制

仿真配置
RoadRunner 场景中的摄像机控制

主题

示例场景

设计一个场景，其中车辆跟随车道并改变速度。
设计车辆在不使用预定义路径的情况下变道的场景。
设计车辆在车道内从一侧转向另一侧的场景。
设计一个场景，其中车辆遵循预定义的路径。
设计一个场景，在 MATLAB 和 Simulink 中处理使用用户定义操作的车辆行为。
设计车辆根据纵向距离间隙超越其参考车辆的场景。
将车辆连接在一起并仿真带有拖车的卡车场景。

场景设计

在编辑静态场景元素（例如道路）和动态场景元素（例如移动车辆）之间切换。
创建车辆的行驶路径，并添加或修改路径点。
定义创建场景的操作和条件序列。
了解场景锚定系统。
使用双向车道和负速度来影响场景行为。
在场景内移动场景并将其重新定位到新的场景。
RoadRunner Scenario 会在编辑以及运行仿真或导出场景时检查场景是否存在问题。

参与者行为

在 RoadRunner、MATLAB® 和 Simulink® 或外部模拟器（例如 CARLA ）中为参与者分配行为。
如果没有为车辆指定自定义行为，则该车辆在仿真期间将遵循内置行为。

相关信息