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数据集诊断：4 个文件，目录 data
主要判据：偏差 = 真值 - 雷达，应为半个车身长度（2~4 m），标准差越小越好
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constant    帧数  600 | 偏差均值  +3.14 m | 偏差标准差  2.47 m | 偏离>5m  11.2% | 无目标   0.0% | 相关系数 +0.554 | [一般]
            真实车距   21.8~  27.4（均值  25.4）| 雷达   15.8~  28.6（均值  22.2）| 相对速度   -4.3~  +4.7 | 点云数   0~ 30
            偏差最大的 5 帧：t=5.5s(雷达15.8/真值26.0), t=5.5s(雷达15.8/真值25.9), t=5.4s(雷达15.8/真值25.9), t=5.6s(雷达15.8/真值25.9), t=5.4s(雷达15.8/真值25.9)

cutin       帧数  600 | 偏差均值 -12.10 m | 偏差标准差 17.51 m | 偏离>5m  55.5% | 无目标   1.2% | 相关系数 -0.282 | [不合格]
            真实车距    3.6~  25.0（均值  14.8）| 雷达   12.1~ 100.0（均值  26.9）| 相对速度  -15.3~  +4.9 | 点云数   0~ 66
            偏差最大的 5 帧：t=3.4s(雷达100.0/真值7.6), t=3.3s(雷达100.0/真值8.3), t=3.2s(雷达100.0/真值9.1), t=3.2s(雷达100.0/真值9.8), t=3.2s(雷达100.0/真值10.6)

decelerate  帧数  600 | 偏差均值  +3.51 m | 偏差标准差  0.42 m | 偏离>5m   1.8% | 无目标   0.0% | 相关系数 +0.996 | [合格]
            真实车距   11.7~  25.0（均值  16.7）| 雷达    8.0~  22.6（均值  13.2）| 相对速度   -4.2~  +3.8 | 点云数   0~ 55
            偏差最大的 5 帧：t=3.2s(雷达19.0/真值24.3), t=3.1s(雷达18.9/真值24.2), t=3.2s(雷达19.0/真值24.3), t=3.1s(雷达18.9/真值24.2), t=3.2s(雷达19.0/真值24.2)

emergency   帧数  600 | 偏差均值  +2.62 m | 偏差标准差  0.95 m | 偏离>5m   2.2% | 无目标   0.0% | 相关系数 +0.989 | [合格]
            真实车距    5.8~  25.0（均值  10.5）| 雷达    4.0~  22.0（均值   7.9）| 相对速度   -5.6~  +3.8 | 点云数   0~ 66
            偏差最大的 5 帧：t=3.2s(雷达18.5/真值24.2), t=3.1s(雷达18.5/真值24.2), t=3.2s(雷达18.5/真值24.2), t=3.1s(雷达18.5/真值24.2), t=3.2s(雷达18.5/真值24.1)

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结论：
  合格工况：2 / 4
  [一般] constant：偏差偏大
  [不合格] cutin：偏差标准差 17.51 m 过大；55.5% 的帧偏差超过 5 m