目标服务端：192.168.148.1:2000 ======================================================================== 工况：decelerate ======================================================================== [世界] 加载地图 Town03（首次较慢）... [世界] 地图：Carla/Maps/Town03 [世界] 天气：ClearNoon [世界] 同步模式已开启，步长 0.050 s（20 Hz） [预检] 出生点 #0 可用（30 帧位移 5.3 m，末速 8.52 m/s），已重新就位 [自车] 已生成 @ (-6.4, -79.1, 0.3) [前车] 已生成 @ (-6.1, -54.0, -0.0)，初始车距 25.0 m [工况] decelerate —— 前车缓慢减速（-1.5 m/s^2）（经典 ACC，设定车速 18.7 m/s） [起始] 自车与前车初始速度设为 16.7 m/s（60 km/h），进入稳态跟车 t= 0.0s 雷达= 21.18m 真值= 24.98m v_rel=+0.00 m/s 自车=16.30 m/s 前车=15.99 m/s 油门=0.53 刹车=0.00 t= 0.5s 雷达= 21.36m 真值= 24.85m v_rel=-0.23 m/s 自车=16.07 m/s 前车=15.85 m/s 油门=0.00 刹车=0.05 t= 1.0s 雷达= 21.00m 真值= 24.49m v_rel=-2.43 m/s 自车=15.76 m/s 前车=13.17 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 t= 1.5s 雷达= 20.95m 真值= 22.59m v_rel=-3.78 m/s 自车=13.74 m/s 前车=10.15 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 t= 2.0s 雷达= 18.37m 真值= 21.82m v_rel=-0.03 m/s 自车=12.48 m/s 前车=13.11 m/s 油门=0.52 刹车=0.00 t= 2.5s 雷达= 19.73m 真值= 22.46m v_rel=+2.99 m/s 自车=12.24 m/s 前车=15.76 m/s 油门=1.00 刹车=0.00 t= 3.0s 雷达= 21.27m 真值= 24.08m v_rel=+2.12 m/s 自车=14.65 m/s 前车=15.98 m/s 油门=1.00 刹车=0.00 t= 3.5s 雷达= 22.40m 真值= 23.97m v_rel=-1.08 m/s 自车=15.28 m/s 前车=15.14 m/s 油门=0.00 刹车=0.49 t= 4.0s 雷达= 19.34m 真值= 23.84m v_rel=+0.09 m/s 自车=13.31 m/s 前车=14.76 m/s 油门=0.68 刹车=0.00 t= 4.5s 雷达= 15.50m 真值= 23.42m v_rel=-0.77 m/s 自车=12.52 m/s 前车=13.55 m/s 油门=0.38 刹车=0.00 t= 5.0s 雷达= 15.50m 真值= 23.80m v_rel=+1.23 m/s 自车=13.11 m/s 前车=13.43 m/s 油门=1.00 刹车=0.00 t= 5.5s 雷达= 15.50m 真值= 23.82m v_rel=-0.52 m/s 自车=14.45 m/s 前车=12.42 m/s 油门=0.00 刹车=0.09 t= 6.0s 雷达= 15.50m 真值= 23.36m v_rel=-1.83 m/s 自车=12.36 m/s 前车=10.74 m/s 油门=0.00 刹车=0.53 t= 6.5s 雷达= 20.21m 真值= 22.94m v_rel=-1.47 m/s 自车=11.02 m/s 前车= 9.65 m/s 油门=0.00 刹车=0.20 t= 7.0s 雷达= 18.62m 真值= 22.21m v_rel=-0.32 m/s 自车= 9.32 m/s 前车=10.64 m/s 油门=0.69 刹车=0.00 t= 7.5s 雷达= 18.72m 真值= 21.96m v_rel=-1.46 m/s 自车=10.22 m/s 前车= 9.11 m/s 油门=0.00 刹车=0.19 t= 8.0s 雷达= 18.72m 真值= 21.55m v_rel=-0.24 m/s 自车= 9.36 m/s 前车= 8.82 m/s 油门=0.66 刹车=0.00 t= 8.5s 雷达= 18.72m 真值= 21.13m v_rel=-1.26 m/s 自车= 9.59 m/s 前车= 8.14 m/s 油门=0.00 刹车=0.10 t= 9.0s 雷达= 17.12m 真值= 20.61m v_rel=-1.03 m/s 自车= 8.47 m/s 前车= 7.40 m/s 油门=0.34 刹车=0.00 t= 9.5s 雷达= 16.28m 真值= 20.00m v_rel=-1.23 m/s 自车= 7.92 m/s 前车= 6.71 m/s 油门=0.26 刹车=0.00 t= 10.0s 雷达= 15.80m 真值= 19.43m v_rel=-1.23 m/s 自车= 7.22 m/s 前车= 6.01 m/s 油门=0.26 刹车=0.00 t= 10.5s 雷达= 15.42m 真值= 18.77m v_rel=-1.21 m/s 自车= 6.49 m/s 前车= 5.34 m/s 油门=0.26 刹车=0.00 t= 11.0s 雷达= 14.54m 真值= 17.98m v_rel=-1.34 m/s 自车= 5.45 m/s 前车= 4.17 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 11.5s 雷达= 14.05m 真值= 17.62m v_rel=-0.66 m/s 自车= 5.15 m/s 前车= 4.47 m/s 油门=0.47 刹车=0.00 t= 12.0s 雷达= 13.56m 真值= 17.15m v_rel=-1.03 m/s 自车= 5.45 m/s 前车= 4.43 m/s 油门=0.27 刹车=0.00 t= 12.5s 雷达= 13.26m 真值= 16.70m v_rel=-0.82 m/s 自车= 5.25 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.32 刹车=0.00 t= 13.0s 雷达= 12.73m 真值= 16.32m v_rel=-0.73 m/s 自车= 5.17 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.33 刹车=0.00 t= 13.5s 雷达= 12.40m 真值= 15.96m v_rel=-0.68 m/s 自车= 5.12 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.32 刹车=0.00 t= 14.0s 雷达= 12.09m 真值= 15.64m v_rel=-0.61 m/s 自车= 5.05 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.32 刹车=0.00 t= 14.5s 雷达= 11.73m 真值= 15.33m v_rel=-0.75 m/s 自车= 5.17 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 15.0s 雷达= 11.42m 真值= 15.01m v_rel=-0.64 m/s 自车= 5.11 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.25 刹车=0.00 t= 15.5s 雷达= 11.08m 真值= 14.71m v_rel=-0.59 m/s 自车= 5.02 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.25 刹车=0.00 t= 16.0s 雷达= 10.91m 真值= 14.43m v_rel=-0.57 m/s 自车= 5.01 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 16.5s 雷达= 10.57m 真值= 14.15m v_rel=-0.54 m/s 自车= 4.97 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 17.0s 雷达= 10.31m 真值= 13.90m v_rel=-0.46 m/s 自车= 4.89 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 17.5s 雷达= 10.23m 真值= 13.68m v_rel=-0.42 m/s 自车= 4.85 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 18.0s 雷达= 9.88m 真值= 13.49m v_rel=-0.38 m/s 自车= 4.82 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 18.5s 雷达= 9.64m 真值= 13.30m v_rel=-0.35 m/s 自车= 4.78 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 19.0s 雷达= 9.58m 真值= 13.14m v_rel=-0.32 m/s 自车= 4.75 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 19.5s 雷达= 9.64m 真值= 12.99m v_rel=-0.29 m/s 自车= 4.72 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 20.0s 雷达= 9.31m 真值= 12.85m v_rel=-0.26 m/s 自车= 4.70 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 20.5s 雷达= 9.13m 真值= 12.72m v_rel=-0.24 m/s 自车= 4.68 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 21.0s 雷达= 8.90m 真值= 12.61m v_rel=-0.23 m/s 自车= 4.65 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 21.5s 雷达= 8.92m 真值= 12.51m v_rel=-0.20 m/s 自车= 4.64 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 22.0s 雷达= 8.88m 真值= 12.41m v_rel=-0.18 m/s 自车= 4.62 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 22.5s 雷达= 8.64m 真值= 12.33m v_rel=-0.16 m/s 自车= 4.60 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 23.0s 雷达= 8.62m 真值= 12.25m v_rel=-0.15 m/s 自车= 4.59 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.24 刹车=0.00 t= 23.5s 雷达= 8.49m 真值= 12.18m v_rel=-0.14 m/s 自车= 4.57 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 24.0s 雷达= 8.52m 真值= 12.11m v_rel=-0.12 m/s 自车= 4.56 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 24.5s 雷达= 8.49m 真值= 12.05m v_rel=-0.11 m/s 自车= 4.55 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 25.0s 雷达= 8.31m 真值= 12.00m v_rel=-0.10 m/s 自车= 4.54 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 25.5s 雷达= 8.33m 真值= 11.95m v_rel=-0.09 m/s 自车= 4.53 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 26.0s 雷达= 8.26m 真值= 11.90m v_rel=-0.09 m/s 自车= 4.52 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 26.5s 雷达= 8.20m 真值= 11.86m v_rel=-0.08 m/s 自车= 4.51 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 27.0s 雷达= 8.19m 真值= 11.83m v_rel=-0.07 m/s 自车= 4.51 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 27.5s 雷达= 8.14m 真值= 11.79m v_rel=-0.06 m/s 自车= 4.50 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 28.0s 雷达= 8.11m 真值= 11.76m v_rel=-0.06 m/s 自车= 4.50 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 28.5s 雷达= 8.12m 真值= 11.73m v_rel=-0.05 m/s 自车= 4.49 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 29.0s 雷达= 8.07m 真值= 11.71m v_rel=-0.05 m/s 自车= 4.49 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 t= 29.5s 雷达= 8.04m 真值= 11.68m v_rel=-0.04 m/s 自车= 4.48 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 [清理] 已销毁传感器与车辆，世界设置已恢复 [结果] 平均车距误差 2.97 m | 最小车距 11.66 m | 最小 TTC 5.50 s | 平均车速 7.30 m/s