目标服务端：192.168.148.1:2000 ======================================================================== 工况：decelerate ======================================================================== [世界] 地图：Carla/Maps/Town03 [世界] 天气：ClearNoon [世界] 同步模式已开启，步长 0.050 s（20 Hz） [预检] 出生点 #0 可用（30 帧位移 5.3 m，末速 8.52 m/s），已重新就位 [自车] 已生成 @ (-6.4, -79.1, 0.3) [前车] 已生成 @ (-6.1, -54.0, -0.0)，初始车距 25.0 m [工况] decelerate —— 前车缓慢减速（-1.5 m/s^2） [控制器] 神经网络（感知网络估计车距 → 控制网络输出油门/刹车） [起始] 自车与前车初始速度设为 16.7 m/s（60 km/h），进入稳态跟车 t= 0.0s 雷达= 21.16m 真值= 24.98m v_rel=+0.00 m/s 自车=16.30 m/s 前车=15.99 m/s 油门=0.00 刹车=0.14 估计= 24.85m(误差-0.13) t= 0.5s 雷达= 21.38m 真值= 24.89m v_rel=-0.06 m/s 自车=15.88 m/s 前车=15.85 m/s 油门=0.00 刹车=0.11 估计= 24.99m(误差+0.10) t= 1.0s 雷达= 21.20m 真值= 24.81m v_rel=-1.53 m/s 自车=14.84 m/s 前车=13.17 m/s 油门=0.00 刹车=0.82 估计= 24.14m(误差-0.67) t= 1.5s 雷达= 19.76m 真值= 23.36m v_rel=-2.89 m/s 自车=12.83 m/s 前车=10.15 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 估计= 23.74m(误差+0.38) t= 2.0s 雷达= 19.54m 真值= 22.89m v_rel=+0.37 m/s 自车=12.04 m/s 前车=13.11 m/s 油门=0.46 刹车=0.00 估计= 23.32m(误差+0.43) t= 2.5s 雷达= 21.54m 真值= 23.71m v_rel=+3.27 m/s 自车=11.88 m/s 前车=15.76 m/s 油门=0.99 刹车=0.00 估计= 23.05m(误差-0.66) t= 3.0s 雷达= 24.37m 真值= 25.41m v_rel=+2.27 m/s 自车=14.44 m/s 前车=15.98 m/s 油门=0.99 刹车=0.00 估计= 26.43m(误差+1.02) t= 3.5s 雷达= 24.85m 真值= 25.27m v_rel=-2.10 m/s 自车=16.60 m/s 前车=15.14 m/s 油门=0.55 刹车=0.00 估计= 26.05m(误差+0.78) t= 4.0s 雷达= 21.84m 真值= 24.21m v_rel=-1.13 m/s 自车=14.33 m/s 前车=14.76 m/s 油门=0.99 刹车=0.00 估计= 26.89m(误差+2.68) t= 4.5s 雷达= 23.96m 真值= 23.08m v_rel=-3.41 m/s 自车=15.83 m/s 前车=13.55 m/s 油门=0.77 刹车=0.00 估计= 25.57m(误差+2.49) t= 5.0s 雷达= 26.08m 真值= 21.97m v_rel=-1.23 m/s 自车=16.78 m/s 前车=13.43 m/s 油门=0.61 刹车=0.00 估计= 25.04m(误差+3.07) t= 5.5s 雷达= 26.21m 真值= 21.05m v_rel=-2.64 m/s 自车=16.62 m/s 前车=12.42 m/s 油门=0.62 刹车=0.00 估计= 25.19m(误差+4.15) t= 6.0s 雷达= 15.29m 真值= 18.94m v_rel=-5.67 m/s 自车=16.15 m/s 前车=10.74 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 估计= 27.26m(误差+8.32) t= 6.5s 雷达= 16.90m 真值= 17.00m v_rel=-3.63 m/s 自车=13.30 m/s 前车= 9.65 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 估计= 25.83m(误差+8.82) t= 7.0s 雷达= 16.90m 真值= 15.30m v_rel=-1.57 m/s 自车=10.77 m/s 前车=10.64 m/s 油门=0.00 刹车=0.20 估计= 22.20m(误差+6.90) t= 7.5s 雷达= 16.90m 真值= 15.19m v_rel=+0.12 m/s 自车= 9.06 m/s 前车= 9.11 m/s 油门=0.00 刹车=1.00 估计= 19.84m(误差+4.65) t= 8.0s 雷达= 28.53m 真值= 16.03m v_rel=+2.71 m/s 自车= 6.78 m/s 前车= 8.82 m/s 油门=0.00 刹车=0.59 估计= 12.06m(误差-3.97) t= 8.5s 雷达= 24.29m 真值= 17.36m v_rel=+2.56 m/s 自车= 5.70 m/s 前车= 8.14 m/s 油门=0.00 刹车=0.04 估计= 10.11m(误差-7.26) t= 9.0s 雷达= 22.23m 真值= 18.98m v_rel=+2.78 m/s 自车= 4.71 m/s 前车= 7.40 m/s 油门=0.70 刹车=0.00 估计= 6.83m(误差-12.15) t= 9.5s 雷达= 15.96m 真值= 19.76m v_rel=+0.42 m/s 自车= 6.39 m/s 前车= 6.71 m/s 油门=0.00 刹车=0.28 估计= 20.09m(误差+0.33) t= 10.0s 雷达= 15.85m 真值= 19.62m v_rel=-0.36 m/s 自车= 6.32 m/s 前车= 6.01 m/s 油门=0.00 刹车=0.27 估计= 19.44m(误差-0.18) t= 10.5s 雷达= 15.94m 真值= 19.61m v_rel=+0.20 m/s 自车= 5.10 m/s 前车= 5.34 m/s 油门=0.48 刹车=0.00 估计= 17.20m(误差-2.40) t= 11.0s 雷达= 15.71m 真值= 19.28m v_rel=-1.10 m/s 自车= 5.28 m/s 前车= 4.17 m/s 油门=0.31 刹车=0.00 估计= 17.35m(误差-1.93) t= 11.5s 雷达= 15.22m 真值= 18.80m v_rel=-0.89 m/s 自车= 5.36 m/s 前车= 4.47 m/s 油门=0.27 刹车=0.00 估计= 15.70m(误差-3.10) t= 12.0s 雷达= 14.97m 真值= 18.35m v_rel=-0.94 m/s 自车= 5.37 m/s 前车= 4.43 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 估计= 18.52m(误差+0.18) t= 12.5s 雷达= 14.31m 真值= 17.85m v_rel=-1.10 m/s 自车= 5.53 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.31 刹车=0.00 估计= 17.25m(误差-0.60) t= 13.0s 雷达= 13.74m 真值= 17.36m v_rel=-0.93 m/s 自车= 5.36 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.20 刹车=0.00 估计= 17.41m(误差+0.05) t= 13.5s 雷达= 13.39m 真值= 16.92m v_rel=-0.86 m/s 自车= 5.29 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.29 刹车=0.00 估计= 17.01m(误差+0.09) t= 14.0s 雷达= 12.98m 真值= 16.47m v_rel=-0.89 m/s 自车= 5.31 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.30 刹车=0.00 估计= 16.49m(误差+0.02) t= 14.5s 雷达= 12.40m 真值= 16.14m v_rel=-0.29 m/s 自车= 4.59 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.38 刹车=0.00 估计= 15.53m(误差-0.60) t= 15.0s 雷达= 12.40m 真值= 15.98m v_rel=-0.53 m/s 自车= 4.99 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.43 刹车=0.00 估计= 16.08m(误差+0.09) t= 15.5s 雷达= 12.25m 真值= 15.69m v_rel=-0.60 m/s 自车= 5.00 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.46 刹车=0.00 估计= 16.95m(误差+1.26) t= 16.0s 雷达= 11.71m 真值= 15.36m v_rel=-0.69 m/s 自车= 5.16 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.30 刹车=0.00 估计= 15.41m(误差+0.06) t= 16.5s 雷达= 11.30m 真值= 15.03m v_rel=-0.65 m/s 自车= 5.08 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.28 刹车=0.00 估计= 14.78m(误差-0.26) t= 17.0s 雷达= 11.12m 真值= 14.74m v_rel=-0.60 m/s 自车= 5.04 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.29 刹车=0.00 估计= 15.20m(误差+0.46) t= 17.5s 雷达= 10.70m 真值= 14.44m v_rel=-0.60 m/s 自车= 5.01 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.22 刹车=0.00 估计= 14.40m(误差-0.04) t= 18.0s 雷达= 10.59m 真值= 14.16m v_rel=-0.55 m/s 自车= 4.98 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.19 刹车=0.00 估计= 14.25m(误差+0.09) t= 18.5s 雷达= 10.84m 真值= 13.91m v_rel=-0.47 m/s 自车= 4.91 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.30 刹车=0.00 估计= 13.94m(误差+0.02) t= 19.0s 雷达= 9.95m 真值= 13.70m v_rel=-0.19 m/s 自车= 4.62 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.19 刹车=0.00 估计= 13.76m(误差+0.05) t= 19.5s 雷达= 9.92m 真值= 13.64m v_rel=-0.17 m/s 自车= 4.61 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.30 刹车=0.00 估计= 13.81m(误差+0.17) t= 20.0s 雷达= 9.78m 真值= 13.52m v_rel=-0.25 m/s 自车= 4.68 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.19 刹车=0.00 估计= 13.33m(误差-0.18) t= 20.5s 雷达= 9.80m 真值= 13.43m v_rel=-0.13 m/s 自车= 4.57 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.21 刹车=0.00 估计= 13.18m(误差-0.24) t= 21.0s 雷达= 9.63m 真值= 13.37m v_rel=-0.09 m/s 自车= 4.52 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 估计= 13.16m(误差-0.21) t= 21.5s 雷达= 9.68m 真值= 13.33m v_rel=-0.06 m/s 自车= 4.49 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.18 刹车=0.00 估计= 13.21m(误差-0.12) t= 22.0s 雷达= 9.67m 真值= 13.32m v_rel=-0.00 m/s 自车= 4.44 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.29 刹车=0.00 估计= 13.24m(误差-0.08) t= 22.5s 雷达= 9.58m 真值= 13.31m v_rel=-0.01 m/s 自车= 4.45 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.18 刹车=0.00 估计= 12.75m(误差-0.56) t= 23.0s 雷达= 9.78m 真值= 13.32m v_rel=+0.04 m/s 自车= 4.41 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.28 刹车=0.00 估计= 13.31m(误差-0.02) t= 23.5s 雷达= 9.77m 真值= 13.32m v_rel=-0.01 m/s 自车= 4.45 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.12 刹车=0.00 估计= 12.58m(误差-0.74) t= 24.0s 雷达= 9.63m 真值= 13.35m v_rel=+0.08 m/s 自车= 4.36 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.27 刹车=0.00 估计= 13.58m(误差+0.23) t= 24.5s 雷达= 9.71m 真值= 13.37m v_rel=+0.02 m/s 自车= 4.42 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.25 刹车=0.00 估计= 13.72m(误差+0.35) t= 25.0s 雷达= 9.78m 真值= 13.37m v_rel=+0.03 m/s 自车= 4.39 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.19 刹车=0.00 估计= 11.87m(误差-1.50) t= 25.5s 雷达= 9.77m 真值= 13.44m v_rel=+0.16 m/s 自车= 4.27 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.18 刹车=0.00 估计= 13.51m(误差+0.08) t= 26.0s 雷达= 9.82m 真值= 13.55m v_rel=+0.32 m/s 自车= 4.10 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.23 刹车=0.00 估计= 13.09m(误差-0.46) t= 26.5s 雷达= 10.05m 真值= 13.77m v_rel=+0.52 m/s 自车= 3.91 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.41 刹车=0.00 估计= 13.27m(误差-0.51) t= 27.0s 雷达= 10.30m 真值= 13.99m v_rel=+0.42 m/s 自车= 4.02 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.15 刹车=0.00 估计= 13.24m(误差-0.76) t= 27.5s 雷达= 10.58m 真值= 14.25m v_rel=+0.59 m/s 自车= 3.84 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.14 刹车=0.00 估计= 14.15m(误差-0.10) t= 28.0s 雷达= 10.90m 真值= 14.60m v_rel=+0.79 m/s 自车= 3.65 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.19 刹车=0.00 估计= 14.11m(误差-0.49) t= 28.5s 雷达= 11.42m 真值= 14.97m v_rel=+0.64 m/s 自车= 3.80 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.28 刹车=0.00 估计= 14.10m(误差-0.87) t= 29.0s 雷达= 11.48m 真值= 15.23m v_rel=+0.43 m/s 自车= 4.02 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.31 刹车=0.00 估计= 14.77m(误差-0.45) t= 29.5s 雷达= 11.75m 真值= 15.37m v_rel=+0.19 m/s 自车= 4.26 m/s 前车= 4.44 m/s 油门=0.36 刹车=0.00 估计= 13.97m(误差-1.40) [清理] 已销毁传感器与车辆，世界设置已恢复 [结果] 平均车距误差 4.06 m | 最小车距 13.31 m | 最小 TTC 3.34 s | 平均车速 7.23 m/s