LibITS.h

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#pragma once
#include <stdint.h>
#include <vector>
#include <cstring>
// ITSContainer类可能用于处理与智能交通系统（ITS）相关的数据结构和信息表示。
// 以下在类中定义的一系列枚举类型和类型别名，主要是为了规范和清晰地表示地理位置、方向、精度等相关信息的数据类型，
// 方便在整个程序中统一使用这些特定含义的数据表示方式，避免混乱和歧义。
class ITSContainer
{
    
public:
 
    typedef bool OptionalValueAvailable_t;
 
 
    /* Latitude Dependencies*/
// Latitude枚举类型用于定义表示纬度相关信息的特定取值，
// 这些取值具有明确的物理意义，对应不同精度或特殊状态下的纬度表示。   
    typedef enum Latitude
    {
// 表示北纬 1 微度，该值用于精确表示在地理坐标系中向北的微小纬度变化，单位为微度（百万分之一度）。
        Latitude_oneMicroDegreeNorth = 10,
// 表示南纬 1 微度，对应向南的微小纬度变化，单位同样为微度。
        Latitude_oneMicroDegreeSouth = -10,
// 表示纬度信息不可用的特定值，当无法获取准确纬度数据时，使用该值来标记
        Latitude_unavailable = 900000001
    } e_Latitude;
 
    /* Latitude */
// Latitude_t类型别名定义为long类型，用于在程序中统一表示纬度数据，
// 可以存储具体的纬度数值（如上述枚举中的微度表示值）或者表示不可用状态的特殊值。
    typedef long Latitude_t;
 
    /* Longitude Dependencies */
// Longitude枚举类型用于规定表示经度相关信息的特定取值，
// 每个取值对应不同精度或特殊情况的经度表示，与纬度类似，旨在清晰定义经度相关的不同状态。
    typedef enum Longitude
    {
// 表示东经 1 微度，用于体现地理坐标系中向东的微小经度变化，单位是微度（百万分之一度）。
        Longitude_oneMicroDegreeEast = 10,
 // 表示西经 1 微度，对应向西的微小经度变化，单位为微度。
        Longitude_oneMicroDegreeWest = -10,
 // 用于标记经度信息不可用的特殊值，当无法准确获取经度数据时，以此值表示该情况。
        Longitude_unavailable = 1800000001
    } e_Longitude;
 
    /* Longitude */
 // Longitude_t类型别名设定为long类型，用来在整个程序中统一承载经度数据，
// 可以存储实际的经度数值（如微度表示的具体值）或者不可用状态对应的特殊值。
    typedef long Longitude_t;
 
    /* SemiAxisLength Dependencies */
// SemiAxisLength枚举类型是为了明确表示半轴长度相关的特定取值，
// 可能用于描述如地球半轴等相关长度在特定情境下的不同表示，涵盖正常范围、超出范围以及不可用等情况。
    typedef enum SemiAxisLength
    { 
// 表示半轴长度为 1 厘米，是一种特定的长度度量单位下的标准表示值，用于符合该单位的半轴长度记录。
        SemiAxisLength_oneCentimeter = 1,
 // 表示半轴长度超出了正常的有效范围，当检测到半轴长度处于不合理的区间时，使用该值来标识。
        SemiAxisLength_outOfRange = 4094,
 // 当半轴长度信息无法获取时，用此值来表示该半轴长度处于不可用状态。
        SemiAxisLength_unavailable = 4095
    } e_SemiAxisLength;
 
    /* SemiAxisLength*/
// SemiAxisLength_t类型别名定义为long类型，以便在程序中统一处理半轴长度数据，
// 可以存放具体的合理长度值、超出范围的标识值或者不可用的特殊值。
    typedef long SemiAxisLength_t;
 
    /* HeadingValue Dependencies */
 // HeadingValue枚举类型用于定义航向值相关的特定取值，
// 这些取值基于 WGS84 坐标系（世界大地坐标系）下的基本方向角度，以特定的整数表示不同方向，方便在程序中统一引用。
    typedef enum HeadingValue
    {
// 表示航向为 WGS84 坐标系下的正北方向，对应角度值为 0 度，以特定的整数表示便于在代码中进行方向判断等操作。
        HeadingValue_wgs84North = 0,
// 代表航向为 WGS84 坐标系下的正东方向，对应角度值为 900，这里的数值可能是经过特定换算或按程序要求的表示形式。
        HeadingValue_wgs84East = 900,
// 表示航向为 WGS84 坐标系下的正南方向，对应角度值为 1800，用于明确正南方向的特定数值表示。
        HeadingValue_wgs84South = 1800,
 // 意味着航向为 WGS84 坐标系下的正西方向，对应角度值为 2700，方便在涉及方向的计算和判断中使用。
        HeadingValue_wgs84West = 2700,
 // 用于标记航向值不可用的情况，当无法获取准确的航向信息时，通过该值来体现这一状态。
        HeadingValue_unavailable = 3601
    } e_HeadingValue;
 
    /* HeadingValue */
 // HeadingValue_t类型别名定义为long类型，用于在程序中统一存储和操作航向值数据，
// 可以是具体的方向角度对应的表示值或者不可用状态对应的特殊值。
    typedef long HeadingValue_t;
 
     /* HeadingConfidence Dependencies */
// HeadingConfidence枚举类型旨在规定航向置信度相关的特定取值，
// 反映了对航向信息准确性的信任程度，涵盖了在不同精度范围内以及特殊情况（如超出范围、不可用）下的表示值。
    typedef enum HeadingConfidence {
 // 表示航向置信度为等于或在 0.1 度范围内，意味着对当前航向值的准确性有较高的信心，偏差较小。
        HeadingConfidence_equalOrWithinZeroPointOneDegree   = 1,
 // 意味着航向置信度为等于或在 1 度范围内，说明对航向值的准确性把握在相对稍大一点的偏差区间内。
        HeadingConfidence_equalOrWithinOneDegree    = 10,
 // 用于标记航向置信度超出了正常有效的取值范围，当出现不符合常规置信度定义的情况时，以此值标识。
        HeadingConfidence_outOfRange    = 126,
 // 当无法确定航向置信度，即该信息不可用时，使用此值来表示这一状态。
        HeadingConfidence_unavailable   = 127
    } e_HeadingConfidence;
 
    /* HeadingConfidence */
// HeadingConfidence_t类型别名定义为long类型，在程序中统一处理航向置信度数据，
// 可以存储具体的置信度表示值或者不可用等特殊情况对应的数值。
    typedef long HeadingConfidence_t;
 
    /* PosConfidenceEllipse*/
// PosConfidenceEllipse结构体用于表示位置置信椭圆相关的信息。
// 它包含了描述椭圆特征的几个关键元素，这些元素共同刻画了在一定置信水平下物体位置的不确定性范围及方向等信息。
    typedef struct PosConfidenceEllipse
    { 
// semiMajorConfidence表示置信椭圆的长半轴长度的置信相关信息，
// 其类型为SemiAxisLength_t，该类型在之前已定义，能够表示半轴长度的具体数值、超出范围情况或不可用状态等。
        SemiAxisLength_t semiMajorConfidence;
// semiMinorConfidence代表置信椭圆的短半轴长度的置信相关信息，同样使用SemiAxisLength_t类型，
// 用于体现短半轴长度方面的相关状态与数值。
        SemiAxisLength_t semiMinorConfidence;
// semiMajorOrientation用于指明置信椭圆长半轴的方向，以HeadingValue_t类型存储，
// 该类型能够表示如基于WGS84坐标系下的方向角度相关的特定值或者不可用状态等情况，以此确定长半轴在空间中的方位。
        HeadingValue_t semiMajorOrientation;
    } PosConfidenceEllipse_t;
    
    /* AltitudeValue Dependencies */
// AltitudeValue枚举类型主要用于定义高度相关的特定取值情况，
// 这些取值对应了不同的高度度量含义，比如相对于参考椭球面的高度、以厘米为单位的具体高度以及高度不可用的标识等，
// 在涉及到描述物体垂直位置信息时会用到这些不同的表示值。
    typedef enum AltitudeValue
    { 
// 表示物体的高度是相对于参考椭球面的高度，其值设为0，用于明确这种特定的高度参考基准情况。
        AltitudeValue_referenceEllipsoidSurface = 0,
 // 意味着物体的高度为1厘米，是一种以厘米为单位衡量高度的具体表示值，用于表示相对较小的垂直距离情况。
        AltitudeValue_oneCentimeter = 1,
 // 用于标记高度信息不可用的特殊值，当无法获取准确的高度数据时，通过该值来体现这种情况。
        AltitudeValue_unavailable = 800001
    } e_AltitudeValue;
 
    /* AltitudeValue */
// AltitudeValue_t类型别名定义为long类型，用于在程序中统一存储和操作高度值数据，
// 它可以存放AltitudeValue枚举中定义的各种高度相关的具体数值或者不可用状态对应的特殊值，方便在不同模块间以统一类型处理高度信息。
    typedef long AltitudeValue_t;
 
    /* AltitudeConfidence Dependencies */
    typedef enum AltitudeConfidence
    {
// 表示高度置信度对应的高度误差在 ±0.00001（单位需结合实际场景确定，可能是米等长度单位）范围内，意味着对高度值的准确性有很高的信心，误差极小。
        AltitudeConfidence_alt_000_01   = 0,
 // 意味着高度置信度对应的高度误差在 ±0.00002范围内，说明对高度值准确性的把握在稍大一点的误差区间内。
        AltitudeConfidence_alt_000_02   = 1,
 // 表示高度置信度对应的高度误差在 ±0.00005范围内，以此类推，不同取值对应不同的误差范围，体现不同的置信水平。
        AltitudeConfidence_alt_000_05   = 2,
        AltitudeConfidence_alt_000_10   = 3,
        AltitudeConfidence_alt_000_20   = 4,
        AltitudeConfidence_alt_000_50   = 5,
        AltitudeConfidence_alt_001_00   = 6,
        AltitudeConfidence_alt_002_00   = 7,
        AltitudeConfidence_alt_005_00   = 8,
        AltitudeConfidence_alt_010_00   = 9,
        AltitudeConfidence_alt_020_00   = 10,
        AltitudeConfidence_alt_050_00   = 11,
        AltitudeConfidence_alt_100_00   = 12,
        AltitudeConfidence_alt_200_00   = 13,
 // 用于标记高度置信度超出了正常有效的取值范围，当出现不符合常规置信度定义的情况时，以此值标识。
        AltitudeConfidence_outOfRange   = 14,
 // 当无法确定高度置信度，即该信息不可用时，使用此值来表示这一状态。
        AltitudeConfidence_unavailable  = 15
    }e_AltitudeConfidence;
 
    /* AltitudeConfidence */
// AltitudeConfidence_t类型别名定义为long类型，在程序中统一处理高度置信度数据，
// 可以存储AltitudeConfidence枚举中定义的具体置信度表示值或者不可用等特殊情况对应的数值，便于在整个代码中规范使用。
    typedef long AltitudeConfidence_t;
 
    /* Altitude */
// Altitude结构体用于综合表示高度相关的信息，将高度值本身以及对应的高度置信度结合在一起，
// 这样可以更全面地描述物体在垂直方向上的位置及其准确性情况。
    typedef struct Altitude
    {
// altitudeValue用于存储具体的高度数值，其类型为AltitudeValue_t，可包含如相对于参考面的高度、具体厘米数高度或不可用值等情况。
        AltitudeValue_t altitudeValue;
// altitudeConfidence存放对应的高度置信度信息，类型是AltitudeConfidence_t，反映了对该高度值准确性的信任程度。
        AltitudeConfidence_t altitudeConfidence;
    }Altitude_t;
 
    /* ReferencePosition */
// ReferencePosition结构体用于表示参考位置相关的综合信息，
// 它整合了水平位置（纬度、经度以及位置置信椭圆信息）和垂直位置（高度相关信息），
// 以此完整地描述一个物体在三维空间中的位置及其相关的不确定性和置信情况。
    typedef struct ReferencePosition
    {
 // latitude用于存储物体所在位置的纬度信息，其类型为Latitude_t，可表示具体的纬度数值或不可用状态等情况，之前已对该类型进行了定义。
        Latitude_t latitude;
// longitude用于存放物体所在位置的经度信息，类型是Longitude_t，同样能表示具体经度数值或不可用等情况，按照之前的定义使用。
        Longitude_t longitude;
 // positionConfidenceEllipse包含了位置置信椭圆的相关信息，用于刻画在水平面上物体位置的不确定性范围及长半轴方向等，
 // 是描述位置精度的一个重要组成部分，类型为之前定义的PosConfidenceEllipse_t结构体类型。
        PosConfidenceEllipse_t positionConfidenceEllipse;
 // altitude结构体变量用于承载物体的高度相关信息，包括具体高度值以及对应的高度置信度，全面描述了垂直方向上的位置情况，
// 类型为Altitude_t，是综合表示高度信息的结构体类型。
        Altitude_t altitude;
    } ReferencePosition_t;
 
    /* StationType Dependencies */
// StationType枚举类型用于定义各种交通站点（或交通参与者类型）的分类标识，
// 在智能交通系统相关的应用场景中，通过这些不同的枚举值来区分不同类型的交通实体，方便后续进行针对性的处理与分析。
    typedef enum StationType
    {
// 表示未知类型的交通站点或交通参与者，当无法明确具体类型时，使用该值作为默认或初始标识。
        StationType_unknown = 0,
 // 代表行人类型，用于标记交通场景中的行人相关信息，例如在收集交通数据或者进行交通流分析时区分行人相关的情况。
        StationType_pedestrian = 1,
 // 对应骑自行车的人，用于标识自行车骑行者这一交通参与者类型，有助于在交通管理、规划等应用中单独考虑自行车的相关情况。
        StationType_cyclist = 2,
  // 表示助力车类型，比如电动助力车等，用于区分这类特定的小型两轮交通工具使用者，在不同交通场景中有其独特的行为特点和处理方式。
        StationType_moped = 3,
 // 指代摩托车类型，用于明确交通中摩托车这一相对更高速、机动性较强的交通参与者，其行驶特性等与其他类型有明显区别。
        StationType_motorcycle = 4,
  // 代表乘用车类型，也就是常见的轿车等载人汽车，是道路交通中数量较多的一种交通参与者类型，常用于交通流量统计、路况分析等涉及汽车交通的场景。
        StationType_passengerCar = 5,
 // 用于标识公交车类型，公交车在交通系统中有固定线路、大容量载人等特点，在公共交通管理、调度等方面有专门的处理逻辑。
        StationType_bus = 6,
// 对应轻型卡车类型，区分载货量相对较小的载货汽车，在物流运输、道路荷载分析等应用场景中会单独考虑其影响。
        StationType_lightTruck = 7,
 // 表示重型卡车类型，与轻型卡车相比，重型卡车载货量大、车身较重，对道路的影响以及交通规则适用等方面都有不同之处，所以单独标识。
        StationType_heavyTruck = 8,
// 指代挂车类型，通常需要与牵引车配合使用，在交通运行、车辆追踪等方面其连接和行驶状态有独特的情况需要处理。
        StationType_trailer = 9,
 // 用于表示特殊车辆类型，例如工程抢险车、救护车等具有特殊用途和行驶规则的车辆，它们在交通系统中有特殊的通行权限和处理方式。
        StationType_specialVehicles = 10,
 // 代表有轨电车类型，有轨电车沿着固定轨道行驶，其运行规律、交通信号交互等与其他道路车辆有明显差异，需单独区分。
        StationType_tram = 11,
// 表示路边单元（Road Side Unit），这是智能交通系统中部署在道路路边的设备，用于实现如车辆与基础设施通信、交通信息采集等功能。
        StationType_roadSideUnit = 15        
    } e_StationType;
 
    /* StationType */
// StationType_t类型别名定义为long类型，用于在程序中统一存储和操作交通站点（或交通参与者类型）的标识数据，
// 可以存放StationType枚举中定义的各种具体类型对应的数值，方便在不同模块间以统一的数据类型进行相关类型的判断与处理。
    typedef long StationType_t;
 
    /* StationID*/
// StationID_t类型别名最初被定义为long类型，用于唯一标识交通站点（或特定交通参与者个体等），在整个交通系统相关的通信、数据管理等过程中，
// 通过这个唯一的标识符来区分不同的站点或个体，便于进行信息的准确关联和查询等操作。
// 不过此处也可考虑使用unsigned long类型（如下面被注释掉的那行代码所示），具体取决于实际应用场景中对标识符数值范围及特性的需求，
// 例如如果希望避免出现负数标识或者需要更大的正整数表示范围，unsigned long可能更合适。
// typedef unsigned long StationID_t;
    typedef long StationID_t;
    // typedef unsigned long StationID_t;
 
    /* Dependencies */
// protocolVersion枚举类型用于定义通信协议的版本标识，
// 在智能交通系统中，不同版本的协议可能在消息格式、功能支持等方面存在差异，通过这个枚举来明确当前使用的协议版本情况。
    typedef enum protocolVersion
    {
 // 表示当前正在使用的通信协议版本，用于在系统中统一标识当前所遵循的协议规范，方便进行版本兼容性检查等操作。
        protocolVersion_currentVersion = 1
    } e_protocolVersion;
// messageID枚举类型用于区分不同类型的消息，在智能交通系统的通信过程中，
// 各种消息承载着不同的信息，如车辆状态信息、交通路况信息等，通过该枚举可以清晰地识别每条消息的具体类型，便于进行针对性的处理。
    typedef enum messageID
    {
// 表示自定义类型的消息，当系统中存在用户自行定义格式和内容的消息时，使用该值来标识，方便与标准消息类型区分开。
        messageID_custom = 0,
 // 对应分散式环境通知消息（Decentralized Environmental Notification Message，DENM），这种消息常用于在交通场景中传播局部环境相关的事件信息。
        messageID_denm = 1,
  // 指代协同感知消息（Cooperative Awareness Message，CAM），主要用于车辆之间互相传递自身的状态信息，实现协同感知功能。
        messageID_cam = 2,
 // 代表兴趣点（Point of Interest，POI）消息，通常用于向交通参与者提供周边相关的兴趣点信息，比如附近的加油站、停车场等位置信息。
        messageID_poi = 3,
 // 对应信号相位和定时（Signal Phase and Timing，SPAT）消息，主要用于传递交通信号灯的相位、时长等定时信息，辅助车辆进行合理的通行决策。
        messageID_spat = 4,
 // 表示地图（MAP）消息，这类消息包含了交通相关的地图信息，如道路拓扑结构、限速标识位置等，帮助交通参与者更好地了解周边道路环境。
        messageID_map = 5,
  // 指代车内信息（In-Vehicle Information，IVI）消息，用于在车辆内部或者车辆与外界交互中传递如车内设备状态、多媒体信息等相关内容。
        messageID_ivi = 6,
  // 对应电动汽车远程服务请求（Electric Vehicle Remote Service Request，EV_RSR）消息，主要用于电动汽车与相关服务平台之间进行远程服务相关的通信。
        messageID_ev_rsr = 7
    } e_messageID;
// ItsPduHeader_t结构体用于构建智能交通系统中协议数据单元（Protocol Data Unit，PDU）的头部信息，
// 它包含了协议版本、消息ID以及发送该消息的站点（或交通参与者）的唯一标识符等关键信息，
// 这些信息对于接收方正确解析消息、判断消息来源及兼容性等方面起着重要作用。
    typedef struct ItsPduHeader
    {
 // 存储通信协议的版本号，其类型为long，通过该字段可以确定消息遵循的协议规范，便于进行版本相关的处理与兼容性检查。
        long protocolVersion;
 // 存放消息的具体类型标识，类型为long，接收方可以根据这个字段的值（对应messageID枚举中的不同取值）来确定如何进一步解析消息内容。
        long messageID;
 // 代表发送该消息的站点（或交通参与者）的唯一标识符，类型为StationID_t，用于区分不同来源的消息，方便消息的追踪与管理。
        StationID_t stationID;
    } ItsPduHeader_t;
 
    /* Heading */
// Heading_t结构体用于综合表示方向（航向）相关的信息，将方向的具体数值（如基于特定坐标系下的角度值）以及对该方向数值准确性的置信程度结合在一起，
// 这样在描述交通参与者的行驶方向或者其他涉及方向的场景时，能够更全面地传达相关信息，便于后续进行方向相关的计算与判断等操作。
    typedef struct Heading
    {
// headingValue用于存储具体的方向数值，其类型为HeadingValue_t，该类型之前已定义，能够表示如基于WGS84坐标系下的具体角度值或者不可用状态等情况。
        HeadingValue_t headingValue;
// headingConfidence存放对应的方向置信度信息，类型是HeadingConfidence_t，反映了对该方向数值准确性的信任程度，同样该类型在之前也已定义好。
        HeadingConfidence_t headingConfidence;
    } Heading_t;
 
    /* SpeedValue Dependencies */
 //以下定义了一个名为SpeedValue的枚举类型，用于表示速度相关的值。
 //枚举中的每个成员对应不同的速度状态或具体速度值。
    typedef enum SpeedValue
    {
        SpeedValue_standstill = 0, // 表示静止状态，速度值为0
        SpeedValue_oneCentimeterPerSec = 1,// 表示每秒移动1厘米的速度状态，对应值为1
        SpeedValue_unavailable = 16383// 表示速度不可用的状态，对应值为16383
    } e_SpeedValue;
// 定义SpeedValue_t类型为long类型，用于存储速度值相关的数据，可能在后续代码中作为变量类型来使用。
    /* SpeedValue */
    typedef long SpeedValue_t;
 
    /* SpeedConfidence Dependencies */
 //定义了一个名为SpeedConfidence的枚举类型，用于表示速度的置信度相关情况。
 //不同的枚举成员代表不同程度的速度置信范围或者特殊的置信状态。
    typedef enum SpeedConfidence
    {
        SpeedConfidence_equalOrWithInOneCentimerterPerSec = 1,// 表示速度的置信度在每秒正负1厘米范围内相等，对应值为1
        SpeedConfidence_equalOrWithinOneMeterPerSec = 100, // 表示速度的置信度在每秒正负1米范围内相等，对应值为100
        SpeedConfidence_outOfRange = 126, // 表示速度超出了有效范围，对应值为126
        SpeedConfidence_unavailable = 127 // 表示速度的置信度不可用，对应值为127
    } e_SpeedConfidence;
/ 定义SpeedConfidence_t类型为long类型，用于存储速度置信度相关的数据，方便在程序中作为变量类型进行操作。
    /* SpeedConfidence */
    typedef long SpeedConfidence_t;
 
    /* Speed */
 // 此结构体用于将速度值（SpeedValue_t类型）和速度置信度（SpeedConfidence_t类型）组合在一起，
 //方便在程序中作为一个整体来处理和传递速度相关的信息。
    typedef struct speed
    {
        SpeedValue_t speedValue; // 存储速度值的成员变量
        SpeedConfidence_t speedConfidence; // 存储速度置信度的成员变量
    } Speed_t;
 
    /* DriveDirection Dependencies */
 //定义了一个名为DriveDirection的枚举类型，用于表示驱动方向相关的情况。
 //枚举成员对应不同的行驶方向或者特殊的方向状态。
    typedef enum DriveDirection 
    {
        DriveDirection_forward  = 0, // 表示向前行驶的方向，对应值为0
        DriveDirection_backward = 1, // 表示向后行驶的方向，对应值为1
        DriveDirection_unavailable  = 2// 表示驱动方向不可用的状态，对应值为2
    } e_DriveDirection;
 // 定义DriveDirection_t类型为long类型，用于存储驱动方向相关的数据，在后续代码中可作为变量类型使用。
    /* DriveDirection */
    typedef long DriveDirection_t;
 
    /* VehicleLength Dependencies */
 //这里定义了一个名为VehicleLengthValue的枚举类型，用于表示车辆长度相关的值情况。
 //枚举中的各个成员对应着不同的车辆长度状态或者具体的长度表示值。
    typedef enum VehicleLengthValue
    {
        VehicleLengthValue_tenCentimeters = 1,// 表示车辆长度为10厘米的情况，对应枚举值为1
        VehicleLengthValue_outOfRange = 1022, // 表示车辆长度超出了有效测量范围，对应枚举值为1022
        VehicleLengthValue_unavailable = 1023// 表示车辆长度信息不可用，对应枚举值为1023
    } e_VehicleLengthValue;
// 定义VehicleLengthValue_t类型为long类型，后续可用于存储车辆长度值相关的数据，在程序中充当相应变量的类型。
    /* VehicleLengthValue */
    typedef long VehicleLengthValue_t;
 
    /* VehicleLengthConfidenceIndication Dependencies */
 //此部分定义了一个名为VehicleLengthConfidenceIndication的枚举类型，
 //用于体现对车辆长度信息的置信度指示情况，不同成员代表不同的关于车辆是否带有拖车以及拖车长度是否已知等相关置信状态。
    typedef enum VehicleLengthConfidenceIndication
    {
        VehicleLengthConfidenceIndication_noTrailerPresent = 0, // 表示车辆当前没有拖车的情况，对应枚举值为0
        VehicleLengthConfidenceIndication_trailerPresentWithKnownLength = 1, // 表示车辆带有拖车且拖车长度已知的情况，对应枚举值为1
        VehicleLengthConfidenceIndication_trailerPresentWithUnknownLength  = 2,// 表示车辆带有拖车但拖车长度未知的情况，对应枚举值为2
        VehicleLengthConfidenceIndication_trailerPresenceIsUnknown = 3, // 表示不确定车辆是否带有拖车的情况，对应枚举值为3
        VehicleLengthConfidenceIndication_unavailable = 4// 表示车辆长度置信度相关信息不可用的情况，对应枚举值为4
    } e_VehicleLengthConfidenceIndication;
// 定义VehicleLengthConfidenceIndication_t类型为long类型，用于存储车辆长度置信度指示相关的数据，便于在程序里作为变量类型操作。
    /* VehicleLengthConfidenceIndication */
    typedef long VehicleLengthConfidenceIndication_t;
 
    /* VehicleLength */
// 这个结构体将车辆长度值（VehicleLengthValue_t类型）和车辆长度置信度指示（VehicleLengthConfidenceIndication_t类型）结合在一起，
//使得在程序中可以把这两方面相关信息作为一个整体来处理、传递等，方便对车辆长度相关的综合情况进行表示。
    typedef struct VehicleLength
    {
        VehicleLengthValue_t vehicleLengthValue;// 用于存储车辆长度具体值的成员变量
        VehicleLengthConfidenceIndication_t vehicleLengthConfidenceIndication;// 用于存储车辆长度置信度指示情况的成员变量
    } VehicleLength_t;
 
    /* VehicleWidth Dependencies */
 //以下定义了一个名为VehicleWidth的枚举类型，用来表示车辆宽度相关的值状态。
 //枚举中的成员分别对应不同的车辆宽度情况，比如具体宽度数值或者特殊的宽度相关状态。
    typedef enum VehicleWidth
    {
        VehicleWidth_tenCentimeters = 1,// 表示车辆宽度为10厘米的情况，对应枚举值为1
        VehicleWidth_outOfRange = 61, // 表示车辆宽度超出了正常的有效范围，对应枚举值为61
        VehicleWidth_unavailable = 62 // 表示车辆宽度信息不可用，对应枚举值为62
    } e_VehicleWidth;
// 定义VehicleWidth_t类型为long类型，用于存储车辆宽度相关的数据，在程序后续操作中可以作为合适的变量类型来运用。
    /* VehicleWidth */
    typedef long VehicleWidth_t;
 
    /* LongitudinalAcceleration Dependencies */
 //此处定义了一个名为LongitudinalAcceletationValue的枚举类型，
 //该枚举用于表示车辆纵向加速度相关的值情况，涵盖了不同方向的加速度以及特殊的表示状态
    typedef enum LongitudinalAcceletationValue
    {
        LongitudinalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredForward = 1, // 表示车辆纵向加速度为每秒平方0.1米向前的情况，对应枚举值为1
        LongitudinalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredBackWard = -1, // 表示车辆纵向加速度为每秒平方0.1米向后的情况，对应枚举值为 -1
        LongitudinalAccelerationValue_unavailable = 161// 表示车辆纵向加速度信息不可用的情况，对应枚举值为161
    } e_LongitudinalAccelerationValue;
// 定义LongitudinalAccelerationValue_t类型为long类型，后续可用于存储纵向加速度值相关的数据，在程序中充当相应变量的类型。
    /* LongitudinalAcclerationValue */
    typedef long LongitudinalAccelerationValue_t;
 
    /* AccelerationConfidence Dependencies */ 
//这部分定义了一个名为AccelerationConfidence的枚举类型，
// 用于体现对加速度信息的置信度相关情况，不同枚举成员代表不同程度的置信范围或者特殊的置信状态。
    typedef enum AccelerationConfidence
    {
        AccelerationConfindence_pointOneMeterPerSecSquared = 1,// 表示加速度的置信度在每秒平方0.1米范围内，对应枚举值为1
        AccelerationConfidence_outOfRange = 101,// 表示加速度超出了有效范围，对应枚举值为101
        AccelerationConfidence_unavailable = 102 // 表示加速度置信度相关信息不可用，对应枚举值为102
    } e_AccelerationConfidence;
// 定义AccelerationConfidence_t类型为long类型，用于存储加速度置信度相关的数据，便于在程序里作为变量类型操作。
    /* AccelerationConfidence*/
    typedef long AccelerationConfidence_t;
 
    /* LongitudinalAcceleration */
//该结构体将纵向加速度值（LongitudinalAccelerationValue_t类型）和纵向加速度置信度（AccelerationConfidence_t类型）结合在一起，
// 使得在程序中可以把这两方面相关信息作为一个整体来处理、传递等，方便对车辆纵向加速度相关的综合情况进行表示。
    typedef struct LongitudinalAcceleration
    {
        LongitudinalAccelerationValue_t longitudinalAccelerationValue;// 用于存储车辆纵向加速度具体值的成员变量
        AccelerationConfidence_t longitudinalAccelerationConfidence; // 用于存储车辆纵向加速度置信度情况的成员变量
    } LongitudinalAcceleration_t; 
//以下定义了一个名为CurvatureValue的枚举类型，用来表示道路曲率相关的值状态。
// 枚举中的成员分别对应不同的道路曲率情况，比如直线、向左或向右弯曲以及特殊的曲率相关状态。
    /* CurvatureValue Dependencies */
    typedef enum CurvatureValue
    {
        CurvatureValue_straight = 0,// 表示道路是直线的情况，对应枚举值为0
        CurvatureValue_reciprocalOf1MeterRadiusToRight = -30000,// 表示道路曲率为半径1米的圆向右弯曲（曲率值为半径倒数），对应枚举值为 -30000
        CurvatureValue_reciprocalOf1MeterRadiusToLeft = 30000, // 表示道路曲率为半径1米的圆向左弯曲（曲率值为半径倒数），对应枚举值为30000
        CurvatureValue_unavailable = 30001// 表示道路曲率信息不可用的情况，对应枚举值为30001
    } e_CurvatureValue;
// 定义CurvatureValue_t类型为long类型，用于存储道路曲率相关的数据，在程序后续操作中可以作为合适的变量类型来运用。
    /* CurvatureValue */
    typedef long CurvatureValue_t;
 
    /* CurvatureConfidence Dependencies*/
    typedef enum CurvatureConfidence
    {
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_00002 = 0, // 表示每米的曲率置信度为0.00002的情况，对应枚举值为0
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_0001  = 1, // 表示每米的曲率置信度为0.0001的情况，对应枚举值为1
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_0005  = 2, // 表示每米的曲率置信度为0.0005的情况，对应枚举值为2
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_002   = 3, // 表示每米的曲率置信度为0.002的情况，对应枚举值为3
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_01    = 4, // 表示每米的曲率置信度为0.01的情况，对应枚举值为4
        CurvatureConfidence_onePerMeter_0_1 = 5,// 表示每米的曲率置信度为0.1的情况，对应枚举值为5
        CurvatureConfidence_outOfRange  = 6,// 表示超出范围的曲率置信度情况，对应枚举值为6
        CurvatureConfidence_unavailable = 7 // 表示不可用的曲率置信度情况，对应枚举值为7
    } e_CurvatureConfidence;
// 为CurvatureConfidence类型定义一个别名CurvatureConfidence_t，方便代码中使用，本质上是long类型
    /* CurvatureConfidence */
    typedef long CurvatureConfidence_t;
 
    /* Curvature */// 定义结构体Curvature，用于封装曲率相关的信息，包含曲率值和曲率置信度两个成员
    typedef struct Curvature
    {
        CurvatureValue_t curvatureValue; // 表示曲率的具体数值，其类型应该是之前定义的CurvatureValue_t（此处未给出其定义细节）
        CurvatureConfidence_t curvatureConfidence; // 表示该曲率对应的置信度，类型为CurvatureConfidence_t（即long类型的别名）
    } Curvature_t;
 
    /* CurvatureCalculationMode Dependencies */
    typedef enum CurvatureCalculationMode// 定义枚举类型CurvatureCalculationMode，用于表示不同的曲率计算模式取值情况
    {
        CurvatureCalculationMode_yarRateUsed = 0, // 表示使用偏航率（yaw rate）进行曲率计算的模式，对应枚举值为0
        CurvatureCalculationMode_yarRateNotUsed = 1, // 表示不使用偏航率进行曲率计算的模式，对应枚举值为1
        CurvatureCalculationMode_unavailable = 2 // 表示曲率计算模式不可用的情况，对应枚举值为2
    } e_CurvatureCalculationMode;
 
    /* CurvatureCalculationMode */// 为CurvatureCalculationMode类型定义一个别名CurvatureCalculationMode_t，方便代码中使用，本质上是long类型
    typedef long CurvatureCalculationMode_t;
 
    /* YawRateValue Dependencies */// 定义枚举类型YawRateValue，用于表示不同的偏航率值情况
    typedef enum YawRateValue
    {
        YawRateValue_straight = 0, // 表示车辆处于直线行驶状态，对应的偏航率值为0，枚举值设为0
        YawRateValue_degSec_000_01ToRight   = -1, // 表示偏航率为每秒向右转0.01度的情况，用负数表示方向，对应枚举值为 -1
        YawRateValue_degSec_000_01ToLeft    = 1, // 表示偏航率为每秒向左转0.01度的情况，用正数表示方向，对应枚举值为1
        YawRateValue_unavailable    = 32767// 表示偏航率不可用的情况，对应一个较大的特定值32767作为标识
    } e_YawRateValue;
 
    /* YawRateValue */// 为YawRateValue类型定义一个别名YawRateValue_t，方便代码中使用，本质上是long类型
    typedef long YawRateValue_t;
 
    /* YawRateConfidence Dependencies */
    typedef enum YawRateConfidence {
        YawRateConfidence_degSec_000_01 = 0,// 表示偏航率的置信度为每秒0.00001度的级别，对应枚举值为0
        YawRateConfidence_degSec_000_05 = 1,  // 表示偏航率的置信度为每秒0.00005度的级别，对应枚举值为1
        YawRateConfidence_degSec_000_10 = 2, // 表示偏航率的置信度为每秒0.00010度的级别，对应枚举值为2
        YawRateConfidence_degSec_001_00 = 3,// 表示偏航率的置信度为每秒0.00100度的级别，对应枚举值为3
        YawRateConfidence_degSec_005_00 = 4,// 表示偏航率的置信度为每秒0.00500度的级别，对应枚举值为4
        YawRateConfidence_degSec_010_00 = 5, // 表示偏航率的置信度为每秒0.01000度的级别，对应枚举值为5
        YawRateConfidence_degSec_100_00 = 6,// 表示偏航率的置信度为每秒0.10000度的级别，对应枚举值为6
        YawRateConfidence_outOfRange    = 7, // 表示偏航率置信度超出正常范围的情况，对应枚举值为7
        YawRateConfidence_unavailable   = 8 // 表示偏航率置信度不可用的情况，对应枚举值为8
    } e_YawRateConfidence;
 
    /* YawRateConfidence */
    typedef long YawRateConfidence_t;// 为YawRateConfidence类型定义一个别名YawRateConfidence_t，方便在代码中使用，其本质上是long类型
 
    /* YawRate */
    typedef struct YawRate
    {
        YawRateValue_t yawRateValue; // 表示偏航率的具体数值，其类型为之前定义的YawRateValue_t（应该在其他地方有对应定义）
        YawRateConfidence_t yawRateConfidence; // 表示该偏航率对应的置信度，类型为YawRateConfidence_t（即long类型别名）
    } YawRate_t;
 
    /* AccelerationControl Dependencies */
    typedef enum AccelerationControl {
        AccelerationControl_brakePedalEngaged   = 0, // 表示刹车踏板被踩下的状态，对应枚举值为0
        AccelerationControl_gasPedalEngaged = 1, // 表示油门踏板被踩下的状态，对应枚举值为1
        AccelerationControl_emergencyBrakeEngaged   = 2,// 表示紧急刹车被启动的状态，对应枚举值为2
        AccelerationControl_collisionWarningEngaged = 3,// 表示碰撞预警系统被触发的状态，对应枚举值为3
        AccelerationControl_accEngaged  = 4, // 表示加速功能被启用的状态（此处具体哪种加速功能可根据上下文确定），对应枚举值为4
        AccelerationControl_cruiseControlEngaged    = 5, // 表示定速巡航功能被启用的状态，对应枚举值为5
        AccelerationControl_speedLimiterEngaged = 6// 表示限速功能被启用的状态，对应枚举值为6
    } e_AccelerationControl;
 
    /* AccelerationControl */
    typedef uint8_t AccelerationControl_t;// 将AccelerationControl_t定义为uint8_t类型，用于后续表示加速度控制相关的变量等，可能是基于其取值范围适合用8位无符号整数表示
 
    /* LanePosition Dependencies */
// 定义枚举类型LanePosition，用于列举车辆可能处于的不同车道位置情况
    typedef enum LanePosition {
        LanePosition_offTheRoad = -1, // 表示车辆已经偏离正常道路范围，例如开到道路外面了，对应枚举值为 -1
        LanePosition_hardShoulder   = 0,// 表示车辆处于硬路肩位置，通常是道路边缘供临时停车等用途的区域，对应枚举值为0
        LanePosition_outermostDrivingLane   = 1, // 表示车辆处于最外侧的行车道上，对应枚举值为1
        LanePosition_secondLaneFromOutside  = 2// 表示车辆处于从最外侧数起的第二车道位置，对应枚举值为2
    } e_LanePosition;
 
    /* LanePosition */
    typedef long LanePosition_t;/ 为LanePosition类型定义一个别名LanePosition_t，方便在代码其他地方使用，本质上是long类型，便于统一处理车道位置相关的数据
 
    /* SteeringWheelAngleValue Dependencies */
    typedef enum SteeringWheelAngleValue {
        SteeringWheelAngleValue_straight    = 0,// 表示方向盘处于正前方直线行驶对应的角度位置，对应枚举值为0
        SteeringWheelAngleValue_onePointFiveDegreesToRight  = -1, // 表示方向盘向右转了1.5度的情况，用负数表示向右转动方向，对应枚举值为 -1
        SteeringWheelAngleValue_onePointFiveDegreesToLeft   = 1, // 表示方向盘向左转了1.5度的情况，用正数表示向左转动方向，对应枚举值为1
        SteeringWheelAngleValue_unavailable = 512 // 表示方向盘角度信息不可用的情况，对应一个特定的枚举值512作为标识
    } e_SteeringWheelAngleValue;
 
    /* SteeringWheelAngleValue */
    typedef long SteeringWheelAngleValue_t;// 为SteeringWheelAngleValue类型定义一个别名SteeringWheelAngleValue_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理方向盘角度值相关的数据
 
    /* SteeringWheelAngleConfidence Dependencies */
    typedef enum SteeringWheelAngleConfidence {
        SteeringWheelAngleConfidence_equalOrWithinOnePointFiveDegree    = 1, // 表示方向盘角度的置信度为等于或在1.5度范围内的情况，对应枚举值为1
        SteeringWheelAngleConfidence_outOfRange = 126,// 表示方向盘角度置信度超出正常范围的情况，对应枚举值为126
        SteeringWheelAngleConfidence_unavailable    = 127// 表示方向盘角度置信度不可用的情况，对应枚举值为127
    } e_SteeringWheelAngleConfidence;
 
    /* SteeringWheelAngleConfidence */
    typedef long SteeringWheelAngleConfidence_t;// 为SteeringWheelAngleConfidence类型定义一个别名SteeringWheelAngleConfidence_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理方向盘角度置信度相关的数据
 
    /* SteeringWheelAngle */
    typedef struct SteeringWheelAngle
    {
        SteeringWheelAngleValue_t steeringWheelAngleValue;// 表示方向盘的具体角度值，其类型为之前定义的SteeringWheelAngleValue_t
        SteeringWheelAngleConfidence_t steeringWheelAngleConfidence;// 表示该方向盘角度对应的置信度，类型为SteeringWheelAngleConfidence_t
    } SteeringWheelAngle_t;
 
    /* LateralAccelerationValue Dependencies */
    typedef enum LateralAccelerationValue {
        LateralAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredToRight  = -1, // 表示车辆横向加速度为每秒平方0.1米且方向向右的情况，用负数表示向右方向，对应枚举值为 -1
        LateralAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredToLeft   = 1,  // 表示车辆横向加速度为每秒平方0.1米且方向向左的情况，用正数表示向左方向，对应枚举值为1
        LateralAccelerationValue_unavailable    = 161// 表示车辆横向加速度信息不可用的情况，对应一个特定的枚举值161作为标识
    } e_LateralAccelerationValue;
 
    /* LateralAccelerationValue */
    typedef long LateralAccelerationValue_t;// 为LateralAccelerationValue类型定义一个别名LateralAccelerationValue_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理横向加速度值相关的数据
 
    /* LateralAcceleration */
    typedef struct LateralAcceleration
    {
        LateralAccelerationValue_t lateralAccelerationValue;// 表示车辆横向加速度的具体数值，其类型为之前定义的LateralAccelerationValue_t
        AccelerationConfidence_t lateralAccelerationConfidence; // 表示该横向加速度对应的置信度，类型为AccelerationConfidence_t
    } LateralAcceleration_t;
 
    /* VerticalAccelerationValue Dependencies */
    typedef enum VerticalAccelerationValue {
        VerticalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredUp  = 1, // 表示车辆垂直加速度为每秒平方0.1米且方向向上的情况，用正数表示向上方向，对应枚举值为1
        VerticalAccelerationValue_pointOneMeterPerSecSquaredDown    = -1, // 表示车辆垂直加速度为每秒平方0.1米且方向向下的情况，用负数表示向下方向，对应枚举值为 -1
        VerticalAccelerationValue_unavailable   = 161// 表示车辆垂直加速度信息不可用的情况，对应一个特定的枚举值161作为标识
    } e_VerticalAccelerationValue;
 
    /* VerticalAccelerationValue */
    typedef long VerticalAccelerationValue_t;
 
    /* VerticalAcceleration */
    typedef struct VerticalAcceleration
    {
        VerticalAccelerationValue_t verticalAccelerationValue; // 表示车辆垂直加速度的具体数值，其类型为之前定义的VerticalAccelerationValue_t
        AccelerationConfidence_t verticalAccelerationConfidence;// 表示该垂直加速度对应的置信度，类型为AccelerationConfidence_t
    } VerticalAcceleration_t;
 
    /* PerformanceClass Dependencies */
    typedef enum PerformanceClass {
        PerformanceClass_unavailable    = 0,// 表示车辆性能等级不可用的情况，对应枚举值为0
        PerformanceClass_performanceClassA  = 1,// 表示车辆属于性能等级A的情况，对应枚举值为1
        PerformanceClass_performanceClassB  = 2 // 表示车辆属于性能等级B的情况，对应枚举值为2
    } e_PerformanceClass;
 
    /* PerformanceClass */
    typedef long PerformanceClass_t;// 为PerformanceClass类型定义一个别名PerformanceClass_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理车辆性能等级相关的数据
 
    /* ProtectedZoneID */
    typedef long ProtectedZoneID_t;
// 定义类型别名ProtectedZoneID_t，用于表示保护区（可能是特定区域相关的概念）的标识，本质上是long类型，方便在后续代码中使用该类型处理相关逻辑
 
    /* CenDsrcTollingZoneID */
    typedef ProtectedZoneID_t CenDsrcTollingZoneID_t;// 定义类型别名CenDsrcTollingZoneID_t，它等同于ProtectedZoneID_t类型，可能用于表示特定的基于DSRC（专用短程通信）的收费区域标识，方便代码中统一使用该类型进行相关操作。
 
    /* CenDsrcTollingZone */
    typedef struct CenDsrcTollingZone {
        Latitude_t   protectedZoneLatitude;// 表示该收费区域的纬度信息，其类型应该是之前定义的Latitude_t（可能在其他地方有定义）
        Longitude_t  protectedZoneLongitude; // 表示该收费区域的经度信息，其类型应该是之前定义的Longitude_t（可能在其他地方有定义）
        CenDsrcTollingZoneID_t  cenDsrcTollingZoneID;   /* OPTIONAL */// 表示该基于DSRC的收费区域的标识，类型为CenDsrcTollingZoneID_t，并且此成员是可选的（可能在某些情况下不存在）
        OptionalValueAvailable_t cenDsrcTollingZoneIDAvailable; // 表示上述收费区域标识是否可用的信息，其类型应该是OptionalValueAvailable_t（可能在其他地方有定义）
    } CenDsrcTollingZone_t;
 
    /* ProtectedZoneType Dependencies */
    typedef enum ProtectedZoneType {
        ProtectedZoneType_cenDsrcTolling    = 0
 
    } e_ProtectedZoneType;
 
    /* ProtectedZoneType */
    typedef long     ProtectedZoneType_t;// 为ProtectedZoneType类型定义一个别名ProtectedZoneType_t，方便在代码中统一使用，本质上是long类型，便于后续处理与保护区类型相关的数据。
 
    /* TimestampIts Dependencies */
    typedef enum TimestampIts {
        TimestampIts_utcStartOf2004 = 0,// 表示2004年UTC时间起始时刻对应的时间戳，对应枚举值为0，可作为一个基准时间参考点。
        TimestampIts_oneMillisecAfterUTCStartOf2004 = 1 // 表示在2004年UTC时间起始时刻之后1毫秒的时间戳，对应枚举值为1，用于表示相对起始时刻稍有延迟的时间点。
    } e_TimestampIts;
 
 
 
    /* TimestampIts */
    typedef long TimestampIts_t; // 为TimestampIts类型定义一个别名TimestampIts_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理与ITS时间戳相关的数据。
 
    /* ProtectedZoneRadius Dependencies */
    typedef enum ProtectedZoneRadius {
        ProtectedZoneRadius_oneMeter    = 1 // 表示保护区半径为1米的情况，对应枚举值为1，用于界定保护区的空间范围大小。
    } e_ProtectedZoneRadius;
 
    /* ProtectedZoneRadius */
    typedef long ProtectedZoneRadius_t;
 
    /* ProtectedCommunicationZone */
    typedef struct ProtectedCommunicationZone {
        ProtectedZoneType_t  protectedZoneType;// 表示该受保护通信区域的类型，其类型为之前定义的ProtectedZoneType_t，用于明确此区域所属的具体类型。
        TimestampIts_t  expiryTime /* OPTIONAL */; // 表示该受保护通信区域的过期时间，类型为TimestampIts_t，此成员是可选的（可能在某些情况下不存在），用于限定区域有效的时间范围。
        OptionalValueAvailable_t expiryTimeAvailable; // 表示上述过期时间是否可用的信息，其类型应该是OptionalValueAvailable_t（可能在其他地方有定义），用于判断过期时间信息的有效性。
        Latitude_t   protectedZoneLatitude; // 表示该受保护通信区域的纬度信息，其类型应该是之前定义的Latitude_t（可能在其他地方有定义），用于确定区域在地理上的纬度位置。
        Longitude_t  protectedZoneLongitude;// 表示该受保护通信区域的经度信息，其类型应该是之前定义的Longitude_t（可能在其他地方有定义），用于确定区域在地理上的经度位置。
        ProtectedZoneRadius_t   protectedZoneRadius    /* OPTIONAL */; // 表示该受保护通信区域的半径信息，类型为ProtectedZoneRadius_t，此成员是可选的（可能在某些情况下不存在），用于进一步明确区域的范围大小。
        OptionalValueAvailable_t protectedZoneRadiusAvailable; // 表示上述区域半径是否可用的信息，其类型应该是OptionalValueAvailable_t（可能在其他地方有定义），用于判断半径信息的有效性。
        ProtectedZoneID_t   protectedZoneID    /* OPTIONAL */;// 表示该受保护通信区域的标识信息，类型为ProtectedZoneID_t，此成员是可选的（可能在某些情况下不存在），用于唯一标识该区域。
        OptionalValueAvailable_t protectedZoneIDAvailable;// 表示上述区域标识是否可用的信息，其类型应该是OptionalValueAvailable_t（可能在其他地方有定义），用于判断标识信息的有效性。
    } ProtectedCommunicationZone_t;
 
    /* ProtectedCommunicationZonesRSU */
    typedef struct ProtectedCommunicationZonesRSU {
        long ProtectedCommunicationZoneCount; // 表示受保护通信区域的数量，使用long类型来存储，用于记录当前所涉及的受保护通信区域的总个数，方便后续遍历等操作。
        std::vector<ProtectedCommunicationZone_t> list; // 定义一个动态数组（使用std::vector），其中元素类型为ProtectedCommunicationZone_t，用于存储各个受保护通信区域的详细信息，比如区域类型、位置、有效期等相关内容。
    } ProtectedCommunicationZonesRSU_t;
 
    /* VehicleRole Dependencies */
    typedef enum VehicleRole {
        VehicleRole_default = 0, // 表示默认的车辆角色，对应枚举值为0，可作为一种通用性的设定，用于那些未明确指定特殊角色的车辆情况，在一些通用处理逻辑中可能会用到。
        VehicleRole_publicTransport = 1, // 表示公共交通车辆角色，像公交车、地铁等这类为大众提供公共出行服务的车辆，对应枚举值为1，便于在交通管理等系统中对这类车辆进行针对性处理，比如优先通行权等相关逻辑。
        VehicleRole_specialTransport    = 2, // 表示特殊运输车辆角色，通常用于运输一些具有特殊性质、要求的物品，对应枚举值为2，例如运输文物、机密文件等特殊货物的车辆，有助于对这类有特殊运输需求的车辆进行识别和管理。
        VehicleRole_dangerousGoods  = 3, // 表示运输危险货物的车辆角色，对应枚举值为3，像运输易燃易爆、有毒有害等危险物品的货车等，在交通管控中需要格外关注其行驶路线、安全保障等方面，方便进行特殊处理以确保道路安全。
        VehicleRole_roadWork    = 4, // 表示道路施工相关车辆角色，对应枚举值为4，比如道路维修的工程车、压路车等，用于区分这类参与道路建设、维护作业的车辆，在交通调度等方面可能会有相应的优先安排或者限行规则。
        VehicleRole_rescue  = 5,// 表示救援车辆角色，像救护车、消防车等执行紧急救援任务的车辆，对应枚举值为5，这类车辆在应急情况下往往具有特殊的通行权限，通过此枚举值可方便在系统中识别并给予相应通行保障。
        VehicleRole_emergency   = 6, // 表示应急车辆角色，涵盖多种在紧急突发状况下出动的车辆，对应枚举值为6，比如应对自然灾害、重大事故等场景下的指挥车、抢险车等，突出其紧急性以及在交通中的特殊地位，便于相关应急处置逻辑的实现。
        VehicleRole_safetyCar   = 7,// 表示安全保障车辆角色，例如赛事活动中的安全车、交通管制中的引导车等，对应枚举值为7，用于特定场景下保障交通安全、秩序等用途的车辆识别与相应处理。
        VehicleRole_agriculture = 8, // 表示农业用途车辆角色，对应枚举值为8，像拖拉机、收割机等在农业生产活动中使用的车辆，便于在交通管理中区分这类具有特定使用场景的车辆。
        VehicleRole_commercial  = 9, // 表示商业用途车辆角色，例如货运卡车、物流配送车等从事商业运输活动的车辆，对应枚举值为9，有助于针对这类车辆进行运输调度、费用核算等相关业务逻辑处理。
        VehicleRole_military    = 10,// 表示军事用途车辆角色，对应枚举值为10，像军车等军队相关的车辆，在交通管理中可能涉及保密、优先通行等特殊要求，通过此枚举值可方便进行识别和相应安排。
        VehicleRole_roadOperator    = 11, // 表示道路运营管理相关车辆角色，对应枚举值为11，比如道路巡检车、收费管理车等负责道路运营、维护及管理工作的车辆，便于在交通系统中区分这类具有特定职责的车辆。
        VehicleRole_taxi    = 12,// 表示出租车车辆角色，对应枚举值为12，用于在交通运营系统中对出租车这类提供客运服务的车辆进行明确标识，方便进行计价、调度等相关业务处理。
        VehicleRole_reserved1   = 13,// 表示预留的车辆角色1，对应枚举值为13，主要是为了后续可能的功能扩展、新车辆角色定义等情况预留的位置，方便代码的可扩展性维护。
        VehicleRole_reserved2   = 14, // 表示预留的车辆角色2，对应枚举值为14，同样是出于对未来新增车辆角色的考虑，预留此位置以便后续能灵活添加新的角色分类，不影响现有代码结构。
        VehicleRole_reserved3   = 15 // 表示预留的车辆角色3，对应枚举值为15，为后续进一步拓展车辆角色相关功能提供了空间，使代码在应对业务变化时更具适应性。
    } e_VehicleRole;
 
    /* VehicleRole */
    typedef long VehicleRole_t;
 
    /* ExteriorLights Dependencies */
    typedef enum ExteriorLights {
        ExteriorLights_lowBeamHeadlightsOn  = 0,// 表示车辆近光灯处于开启状态，对应枚举值为0，常用于判断车辆在正常行驶、光线较暗等情况下近光灯的使用情况，以便进行相关提醒或合规性检查等操作。
        ExteriorLights_highBeamHeadlightsOn = 1, // 表示车辆远光灯处于开启状态，对应枚举值为1，可用于检测车辆是否在不适当的时候开启了远光灯（比如会车时），进而进行相应的提示或管理。
        ExteriorLights_leftTurnSignalOn = 2, // 表示车辆左转向灯处于开启状态，对应枚举值为2，在车辆转向或者变道向左时开启，通过此枚举值可在交通监控等系统中判断车辆的转向意图和操作规范性。
        ExteriorLights_rightTurnSignalOn    = 3,// 表示车辆右转向灯处于开启状态，对应枚举值为3，与左转向灯类似，用于判断车辆向右转向或变道的操作情况，有助于交通管理和安全保障。
        ExteriorLights_daytimeRunningLightsOn   = 4,// 表示车辆日间行车灯处于开启状态，对应枚举值为4，可用于确认车辆在白天行驶时是否按规定开启了日间行车灯，提升车辆的辨识度和行车安全性。
        ExteriorLights_reverseLightOn   = 5,// 表示车辆倒车灯处于开启状态，对应枚举值为5，在车辆倒车操作时点亮，便于后方车辆和行人知晓车辆的倒车动作，通过此枚举值可监控倒车操作的合法性等情况。
        ExteriorLights_fogLightOn   = 6, // 表示车辆雾灯处于开启状态，对应枚举值为6，用于判断车辆在雾天、雨天等能见度较低的特殊天气下是否正确开启雾灯，以保障行车安全和符合交通规则。
        ExteriorLights_parkingLightsOn  = 7// 表示车辆停车灯处于开启状态，对应枚举值为7，可用于检测车辆停车时是否按要求开启停车灯，起到提示周围交通参与者的作用。
    } e_ExteriorLights;
 
    /* ExteriorLights */
    typedef uint8_t ExteriorLights_t;// 为ExteriorLights类型定义一个别名ExteriorLights_t，方便在代码中使用，本质上是uint8_t类型，因为车辆灯光状态用较小的数值范围就能表示，使用8位无符号整数类型既足够存储这些状态值，又能更节省内存空间，便于统一处理车辆外部灯光相关的数据操作。
    /* DeltaLatitude Dependencies */
    typedef enum DeltaLatitude {
        DeltaLatitude_oneMicrodegreeNorth   = 10, // 表示纬度向北增加1微度的情况，对应枚举值为10，用于体现地理坐标中纬度在向北方向上极其微小的变化量，比如在高精度定位追踪等场景下会用到。
        DeltaLatitude_oneMicrodegreeSouth   = -10,// 表示纬度向南减少1微度的情况，对应枚举值为 -10，用于体现纬度在向南方向上的微小变化情况，同样适用于精确的地理位置变化分析等用途。
        DeltaLatitude_unavailable   = 131072// 表示纬度变化量不可用的情况，对应一个特定的枚举值131072作为标识，在无法获取、确定或者出现异常导致纬度变化量无法表示时，使用此值来标记相应状态。
    } e_DeltaLatitude;
 
    /* DeltaLatitude */
    typedef long DeltaLatitude_t;
 
    /* DeltaLongitude Dependencies */
    typedef enum DeltaLongitude {
        DeltaLongitude_oneMicrodegreeEast   = 10, // 表示经度向东增加1微度的情况，对应枚举值为10，用于体现地理坐标中经度在向东方向上极其微小的变化量，在高精度的位置追踪、地图绘制等场景下有应用价值。
        DeltaLongitude_oneMicrodegreeWest   = -10,// 表示经度向西减少1微度的情况，对应枚举值为 -10，用于体现经度在向西方向上的微小变化情况，有助于精确分析地理位置在东西方向上的变化。
        DeltaLongitude_unavailable  = 131072// 表示经度变化量不可用的情况，对应一个特定的枚举值131072作为标识，在无法准确获取或出现异常导致经度变化量无法确定时，以此值标记相应状态。
    } e_DeltaLongitude;
 
    /* DeltaLongitude */
    typedef long DeltaLongitude_t;// 为DeltaLongitude类型定义一个别名DeltaLongitude_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理与经度变化量相关的数据，使得在涉及地理坐标变化的各种操作中更加便捷、规范。
 
    /* DeltaAltitude Dependencies */
    typedef enum DeltaAltitude {
        DeltaAltitude_oneCentimeterUp   = 1, // 表示高度向上增加1厘米的情况，对应枚举值为1，用于体现地理坐标中海拔高度在向上方向上的微小变化量，比如在一些需要精确监测高度变化的场景（如无人机飞行、地形测绘等）中会用到。
        DeltaAltitude_oneCentimeterDown = -1, // 表示高度向下减少1厘米的情况，对应枚举值为 -1，用于体现海拔高度在向下方向上的微小变化情况，同样有助于精确分析物体在垂直方向上的位置变化。
        DeltaAltitude_unavailable   = 12800// 表示高度变化量不可用的情况，对应一个特定的枚举值12800作为标识，在无法获取、确定或者出现异常导致高度变化量无法表示时，使用此值来标记相应状态。
 
    } e_DeltaAltitude;
 
    /* DeltaAltitude */
    typedef long DeltaAltitude_t;
 
    /* DeltaReferencePosition */
    typedef struct DeltaReferencePosition {
        DeltaLatitude_t  deltaLatitude; // 表示纬度方向上的变化量，其类型为DeltaLatitude_t，存储了纬度的微小增减情况或者不可用状态信息，来自之前定义的DeltaLatitude相关类型。
        DeltaLongitude_t     deltaLongitude; // 表示经度方向上的变化量，其类型为DeltaLongitude_t，记录了经度的微小变化情况或者不可用状态，对应之前定义的DeltaLongitude相关类型。
        DeltaAltitude_t  deltaAltitude;// 表示高度方向上的变化量，其类型为DeltaAltitude_t，体现了海拔高度的微小变化情况或者不可用状态，基于之前定义的DeltaAltitude相关类型。
    } DeltaReferencePosition_t;
 
    /* PathDeltaTime Dependencies */
    typedef enum PathDeltaTime {
        PathDeltaTime_tenMilliSecondsInPast = 1 // 表示10毫秒之前的时间点，对应枚举值为1，可用于在路径分析、轨迹追踪等场景中，比如查看车辆在10毫秒前处于什么位置、状态等情况，以辅助分析路径变化规律。
    } e_PathDeltaTime;
 
    /* PathDeltaTime */
    typedef long PathDeltaTime_t;// 为PathDeltaTime类型定义一个别名PathDeltaTime_t，方便在代码中使用，本质上是long类型，便于统一处理与路径时间变化量相关的数据，使得在涉及路径时间相关的各种操作中更加便捷、规范。
 
    /* PathPoint */
    typedef struct PathPoint {
        DeltaReferencePosition_t     pathPosition;// 表示该路径点在地理坐标（纬度、经度、高度）方面的变化量信息，类型为DeltaReferencePosition_t，它整合了三个方向上的位置变化情况，能精确描述路径点的位置变化。
        PathDeltaTime_t *pathDeltaTime  /* OPTIONAL */;// 表示该路径点对应的时间变化量信息，类型为PathDeltaTime_t指针，此成员是可选的（通过注释中的 OPTIONAL 标识），意味着在某些情况下可能不存在时间变化量信息，用于关联路径点与特定的时间节点，比如记录车辆经过该点的时间等情况。
 
    } PathPoint_t;
 
    /* PathHistory */
    typedef struct PathHistory {
        long NumberOfPathPoint; // 表示路径中包含的路径点的数量，使用long类型来存储，方便后续对路径点进行遍历等操作时确定循环次数等逻辑。
        std::vector<PathPoint_t> data; // 定义一个动态数组（使用std::vector），其中元素类型为PathPoint_t，用于存储各个路径点的详细信息，从而完整地记录了一段路径的历史轨迹情况。
    } PathHistory_t;
};
 
class CAMContainer
{
public:
 
    /* GenerationDeltaTime Dependencies*/
    typedef enum GenerationDeltaTime
    {
        GenerationDeltaTime_oneMilliSec = 1 // 表示1毫秒的时间间隔，对应枚举值为1，可用于设定诸如消息每隔1毫秒生成一次之类的时间规则，在涉及消息定时生成、更新等逻辑中起作用。
    } e_GenerationDeltaTime;
 
    /* GenerationDeltaTime */
    typedef long GenerationDeltaTime_t;// 为GenerationDeltaTime类型定义一个别名GenerationDeltaTime_t，方便在代码中统一使用，本质上是long类型，便于在程序中对生成时间间隔相关的数据进行处理和传递。
 
    /* BasicContainer */
    typedef struct BasicContainer
    {
        ITSContainer::StationType_t stationType;// 表示站点类型信息，其类型为ITSContainer::StationType_t（推测ITSContainer是另一个相关的命名空间或结构体等定义了StationType_t类型，此处未完整展示其定义细节），用于明确所属站点的类型，例如是车辆端还是路边单元端等情况。
        ITSContainer::ReferencePosition_t referencePosition; // 表示参考位置信息，类型为ITSContainer::ReferencePosition_t（同样依赖于外部定义的该类型），用于确定一个基本的地理位置参考，比如车辆的初始位置等情况。
    } BasicContainer_t;
 
    /* HighFrequencyContainer Dependencies */
    typedef enum HighFrequencyContainer_PR : long
    {
        HighFrequencyContainer_PR_NOTHING, /* No components present */// 表示高频容器中没有任何组件存在的情况，对应枚举值用于在逻辑判断中识别容器为空的状态，方便进行相应的初始化或错误处理等操作。
        HighFrequencyContainer_PR_basicVehicleContainerHighFrequency, // 表示高频容器中包含基本车辆高频信息的情况，对应枚举值用于在处理车辆相关高频数据时进行识别和相应的数据提取、处理逻辑。
        HighFrequencyContainer_PR_rsuContainerHighFrequency // 表示高频容器中包含路边单元（RSU）高频信息的情况，对应枚举值用于针对路边单元相关高频数据的处理逻辑，比如更新受保护通信区域信息等操作。
    } HighFrequencyContainer_PR;
 
    typedef bool OptionalStructAvailable_t;
 
    /* BasicVehicleContainerHighFrequency*/
    typedef struct BasicVehicleContainerHighFrequency
    {
        ITSContainer::Heading_t heading;// 表示车辆的行驶方向信息，其类型为ITSContainer::Heading_t（依赖外部定义的该类型），用于明确车辆当前的车头朝向角度等情况，有助于判断车辆的行驶轨迹方向。
        ITSContainer::Speed_t speed;// 表示车辆的速度信息，类型为ITSContainer::Speed_t，用于实时传递车辆当前的行驶速度，方便其他相关设备或系统了解车辆的运动快慢情况。
        ITSContainer::DriveDirection_t driveDirection; // 表示车辆的行驶驱动方向信息，类型为ITSContainer::DriveDirection_t，可用于区分车辆是正向行驶还是倒车等不同驱动状态，对交通管理和车辆协作场景有重要意义。
        ITSContainer::VehicleLength_t vehicleLength;// 表示车辆的长度信息，类型为ITSContainer::VehicleLength_t，用于告知其他参与合作感知的对象车辆的尺寸长度情况，在避免碰撞、道路规划等方面可作为参考依据。
        ITSContainer::VehicleWidth_t vehicleWidth; // 表示车辆的宽度信息，类型为ITSContainer::VehicleWidth_t，与车辆长度信息类似，可让外界知晓车辆的横向尺寸，有助于判断车辆在道路上的占位情况等。
        ITSContainer::LongitudinalAcceleration_t longitudinalAcceleration; // 表示车辆的纵向加速度信息，类型为ITSContainer::LongitudinalAcceleration_t，用于实时反映车辆在行驶方向上的加速或减速情况，是判断车辆行驶状态变化的重要指标。
        ITSContainer::Curvature_t curvature; // 表示车辆行驶路径的曲率信息，类型为ITSContainer::Curvature_t，可帮助了解车辆当前行驶轨迹的弯曲程度，对于预测车辆后续行驶路线等有帮助。
        ITSContainer::CurvatureCalculationMode_t   curvatureCalculationMode; // 表示车辆曲率计算模式的信息，类型为ITSContainer::CurvatureCalculationMode_t，用于说明曲率是通过何种方式计算得出的，例如是否使用了偏航率等信息来计算，便于对曲率数据的准确性和可靠性进行评估。
        ITSContainer::YawRate_t    yawRate; // 表示车辆的偏航率信息，类型为ITSContainer::YawRate_t，偏航率对于分析车辆的转向特性、行驶稳定性等方面具有重要作用，能更细致地描述车辆动态行为。
        
        OptionalStructAvailable_t accelerationControlAvailable; // 表示车辆加速度控制相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t（即bool类型），用于判断后续的accelerationControl结构体是否包含有效可用的数据，避免对无效数据进行操作。
        ITSContainer::AccelerationControl_t   accelerationControl    /* OPTIONAL */;  // 表示车辆的加速度控制信息，类型为ITSContainer::AccelerationControl_t，此成员是可选的（通过注释中的 OPTIONAL 标识），意味着在某些情况下可能不存在该信息，它可用于描述车辆当前是通过刹车、油门等哪种控制方式来改变速度等情况。
        
        OptionalStructAvailable_t lanePositionAvailable; // 表示车辆车道位置相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的lanePosition结构体是否有有效数据，以便正确处理车道位置相关逻辑。
        ITSContainer::LanePosition_t lanePosition   /* OPTIONAL */; // 表示车辆所在车道位置信息，类型为ITSContainer::LanePosition_t，此成员是可选的，用于明确车辆当前处于哪条车道或者是否偏离道路等位置情况，对交通流分析和车辆协作很重要。
        
        OptionalStructAvailable_t steeringWheelAngleAvailable;// 表示车辆方向盘角度相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的steeringWheelAngle结构体是否包含有效可用的数据。
        ITSContainer::SteeringWheelAngle_t   steeringWheelAngle /* OPTIONAL */; // 表示车辆方向盘角度信息，类型为ITSContainer::SteeringWheelAngle_t，此成员是可选的，用于了解车辆方向盘的转动情况，进而推断驾驶员的操作意图等情况。
 
        OptionalStructAvailable_t lateralAccelerationAvailable; // 表示车辆横向加速度相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的lateralAcceleration结构体是否有有效数据。
        ITSContainer::LateralAcceleration_t  lateralAcceleration    /* OPTIONAL */;// 表示车辆横向加速度信息，类型为ITSContainer::LateralAcceleration_t，此成员是可选的，用于描述车辆在横向方向上的加速情况，对分析车辆转弯、变道等横向运动特性有帮助。
 
        OptionalStructAvailable_t verticalAccelerationAvailable; // 表示车辆垂直加速度相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的verticalAcceleration结构体是否包含有效可用的数据。
        ITSContainer::VerticalAcceleration_t verticalAcceleration   /* OPTIONAL */; // 表示车辆垂直加速度信息，类型为ITSContainer::VerticalAcceleration_t，此成员是可选的，用于反映车辆在垂直方向上的加速情况，比如车辆经过颠簸路面等产生的上下方向的加速度变化。
 
        OptionalStructAvailable_t performanceClassAvailable; // 表示车辆性能等级相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的performanceClass结构体是否有有效数据。
        ITSContainer::PerformanceClass_t performanceClass   /* OPTIONAL */; // 表示车辆性能等级信息，类型为ITSContainer::PerformanceClass_t，此成员是可选的，用于区分不同性能级别的车辆，例如高性能车与普通车辆等，在一些特定应用场景中可能会根据性能等级进行不同的处理逻辑。
 
        OptionalStructAvailable_t cenDsrcTollingZoneAvailable;// 表示车辆所在的基于DSRC的收费区域相关信息是否可用的标识，类型为OptionalStructAvailable_t，用于判断后续的cenDsrcTollingZone结构体是否包含有效可用的数据
        ITSContainer::CenDsrcTollingZone_t   cenDsrcTollingZone /* OPTIONAL */; // 表示车辆所在的基于DSRC的收费区域信息，类型为ITSContainer::CenDsrcTollingZone_t，此成员是可选的，用于确定车辆是否处于特定的收费区域以及该区域的相关详细信息等情况。
        
    } BasicVehicleContainerHighFrequency_t;
 
    /* RsuContainerHighFrequency */
    typedef struct RSUContainerHighFrequency
    {
        ITSContainer::ProtectedCommunicationZonesRSU_t protectedCommunicationZonesRSU; // 表示路边单元的受保护通信区域相关信息，类型为ITSContainer::ProtectedCommunicationZonesRSU_t，包含了区域数量、各个区域的详细信息等内容，是路边单元在通信等场景下对外展示自身关键状态的一部分。
    } RSUContainerHighFrequency_t;
 
    /* HighFrequencyContainer */
    typedef struct HighFrequencyContainer
    {
        HighFrequencyContainer_PR present; // 表示当前高频容器的呈现形式，通过HighFrequencyContainer_PR枚举类型来标识，用于判断当前容器中包含的是车辆高频信息还是路边单元高频信息或者为空等情况，进而进行相应的数据处理逻辑分支选择。
 
        BasicVehicleContainerHighFrequency_t basicVehicleContainerHighFrequency;// 表示基本车辆的高频信息结构体，包含了车辆众多的高频状态数据，用于在present标识为车辆高频信息情况时，提取和处理相关车辆状态数据。
        RSUContainerHighFrequency_t rsuContainerHighFrequency;// 表示路边单元的高频信息结构体，包含了路边单元的相关高频数据，用于在present标识为路边单元高频信息情况时，操作和更新路边单元相关的状态信息。
 
    } HighFrequencyContainer_t;
 
    /* Dependencies */
    typedef enum LowFrequencyContainer_PR : long
    {
        LowFrequencyContainer_PR_NOTHING,   /* No components present */// 表示低频容器中没有任何组件存在的情况，对应枚举值用于在逻辑判断中识别容器为空的状态，便于进行初始化或错误处理等操作。
        LowFrequencyContainer_PR_basicVehicleContainerLowFrequency,// 表示低频容器中包含基本车辆低频信息的情况，对应枚举值用于在处理车辆低频数据时进行识别和相应的数据提取、处理逻辑，当前只定义了这一种包含车辆低频信息的情况，后续可能会根据需求扩展更多选项。
        /* Extensions may appear below */
     
    } LowFrequencyContainer_PR;
 
    /* BasicVehicleContainerLowFrequency */
    typedef struct BasicVehicleContainerLowFrequency {
        ITSContainer::VehicleRole_t    vehicleRole; // 表示车辆的角色信息，类型为ITSContainer::VehicleRole_t，用于明确车辆在不同场景下所扮演的角色，例如是公共交通车辆、救援车辆还是普通私家车等，有助于交通管理和协同作业等场景下对车辆进行分类处理。
        ITSContainer::ExteriorLights_t     exteriorLights; // 表示车辆外部灯光的状态信息，类型为ITSContainer::ExteriorLights_t，用于实时传递车辆各个外部灯光（如近光灯、转向灯等）的开启或关闭情况，方便其他交通参与者知晓车辆的灯光提示信息。
        ITSContainer::PathHistory_t    pathHistory; // 表示车辆的路径历史信息，类型为ITSContainer::PathHistory_t，包含了车辆过去一段时间内经过的多个路径点信息，可用于分析车辆的行驶轨迹、出行习惯等情况。
    } BasicVehicleContainerLowFrequency_t;
 
    /* LowFrequencyContainer */
    typedef struct LowFrequencyContainer
    {
        LowFrequencyContainer_PR present;
        // Since only option is available
        BasicVehicleContainerLowFrequency_t basicVehicleContainerLowFrequency;
 
    } LowFrequencyContainer_t;
 
    /* CamParameters */
    typedef struct CamParameters
    {
        BasicContainer_t basicContainer;
        HighFrequencyContainer_t highFrequencyContainer;
        LowFrequencyContainer_t lowFrequencyContainer; /* OPTIONAL */
        // Optional TODO: SpecialVehicleContainer *specialVehicleContainer
    } CamParameters_t;
 
    /* CoopAwareness*/
    typedef struct CoopAwareness 
    {
        GenerationDeltaTime_t generationDeltaTime;
        CamParameters_t camParameters;
    } CoopAwareness_t;
 
 
};
 
    /* CoopAwareness */
    typedef struct CAM
    {
        ITSContainer::ItsPduHeader_t header;
        CAMContainer::CoopAwareness_t cam;
    } CAM_t;
 
 
    typedef struct CustomV2XM
    {
        ITSContainer::ItsPduHeader_t header;
        char message[100];
    } CustomV2XM_t;