FLidarDescription结构体 参考

#include <LidarDescription.h>

FLidarDescription 的协作图:

Public 属性
float	AtmospAttenRate = 0.004f
	大气中的衰减率（单位：m^-1）
uint32	Channels = 32u
	激光雷达的线数
float	DropOffAtZeroIntensity = 0.4f
	对于基于强度的下降，每个零强度点被下降的概率。
float	DropOffGenRate = 0.45f
	随机丢弃的点的一般比例。
float	DropOffIntensityLimit = 0.8f
	对于基于强度的下降，高于该阈值的强度值没有任何点被下降。
float	HorizontalFov = 360.0f
	水平视野（以度为单位），0 - 360。
float	LowerFovLimit = -30.0f
	最低激光的角度（以度为单位），从水平开始计数，负值表示在水平线以下。
float	NoiseStdDev = 0.0f
uint32	PointsPerSecond = 56000u
	每秒钟所有激光产生的点。
int	RandomSeed = 0
	该传感器使用的噪声/丢弃的随机种子。
float	Range = 1000.0f
	测量距离，单位：厘米
float	RotationFrequency = 10.0f
	激光雷达旋转频率
bool	ShowDebugPoints = false
	是否在模拟器中显示激光命中的调试点。
float	UpperFovLimit = 10.0f
	最高激光的角度（以度为单位），从水平线开始计数，正值表示水平线以上。

详细描述

在文件 LidarDescription.h 第 14 行定义.

类成员变量说明

AtmospAttenRate

float FLidarDescription::AtmospAttenRate = 0.004f

大气中的衰减率（单位：m^-1）

在文件 LidarDescription.h 第 48 行定义.

被这些函数引用 ARayCastLidar::ComputeDetection(), ARayCastLidar::ComputeIntensity() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition().

Channels

uint32 FLidarDescription::Channels = 32u

激光雷达的线数

在文件 LidarDescription.h 第 20 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::ComputeAndSaveDetections(), ARayCastLidar::ComputeAndSaveDetections(), ARayCastSemanticLidar::CreateLasers(), UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition(), ARayCastSemanticLidar::Set(), ARayCastLidar::Set() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

DropOffAtZeroIntensity

float FLidarDescription::DropOffAtZeroIntensity = 0.4f

对于基于强度的下降，每个零强度点被下降的概率。

在文件 LidarDescription.h 第 64 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastLidar::Set().

DropOffGenRate

float FLidarDescription::DropOffGenRate = 0.45f

随机丢弃的点的一般比例。

在文件 LidarDescription.h 第 56 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition(), ARayCastLidar::PreprocessRays() , 以及 ARayCastLidar::Set().

DropOffIntensityLimit

float FLidarDescription::DropOffIntensityLimit = 0.8f

对于基于强度的下降，高于该阈值的强度值没有任何点被下降。

在文件 LidarDescription.h 第 60 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition(), ARayCastLidar::PostprocessDetection() , 以及 ARayCastLidar::Set().

HorizontalFov

float FLidarDescription::HorizontalFov = 360.0f

水平视野（以度为单位），0 - 360。

在文件 LidarDescription.h 第 44 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

LowerFovLimit

float FLidarDescription::LowerFovLimit = -30.0f

最低激光的角度（以度为单位），从水平开始计数，负值表示在水平线以下。

在文件 LidarDescription.h 第 40 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::CreateLasers() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition().

NoiseStdDev

float FLidarDescription::NoiseStdDev = 0.0f

在文件 LidarDescription.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastLidar::PostprocessDetection().

PointsPerSecond

uint32 FLidarDescription::PointsPerSecond = 56000u

每秒钟所有激光产生的点。

在文件 LidarDescription.h 第 28 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

RandomSeed

int FLidarDescription::RandomSeed = 0

该传感器使用的噪声/丢弃的随机种子。

在文件 LidarDescription.h 第 52 行定义.

被这些函数引用 ARayCastLidar::ARayCastLidar() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition().

Range

float FLidarDescription::Range = 1000.0f

测量距离，单位：厘米

在文件 LidarDescription.h 第 24 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastSemanticLidar::ShootLaser().

RotationFrequency

float FLidarDescription::RotationFrequency = 10.0f

激光雷达旋转频率

在文件 LidarDescription.h 第 32 行定义.

被这些函数引用 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

ShowDebugPoints

bool FLidarDescription::ShowDebugPoints = false

是否在模拟器中显示激光命中的调试点。

在文件 LidarDescription.h 第 68 行定义.

UpperFovLimit

float FLidarDescription::UpperFovLimit = 10.0f

最高激光的角度（以度为单位），从水平线开始计数，正值表示水平线以上。

在文件 LidarDescription.h 第 36 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::CreateLasers() , 以及 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition().

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该结构体的文档由以下文件生成:

• LidarDescription.h