低空载具的 ROS 示例教程

这是一组 AirSim 的示例配置 settings.json、roslaunch 和 rviz 文件，旨在帮助您了解如何在 ROS 中使用 AirSim。 有关 ROS API，请参阅 低空载具 ROS 封装器 airsim_ros_pkgs 。

设置

确保 airsim_ros_pkgs 设置 已完成并且先决条件已安装。

$ cd PATH_TO/air/ros
$ catkin_make airsim_tutorial_pkgs

如果您的默认 GCC 版本不是 8 或更高版本（请使用 gcc --version 检查），则编译将失败。在这种情况下，请明确使用 gcc-8，如下所示：

catkin_make airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

笔记： 为了运行示例，以及每次打开新终端时，都需要获取 setup.bash 文件。如果您经常使用 ROS 包装器，最好将 source PATH_TO/air/ros/devel/setup.bash 添加到 ~/.bashrc 或 ~/.profile，这样可以避免运行每次打开终端时都需要运行该命令。

示例

配备单目相机、深度相机和激光雷达的单架无人机

• Settings.json - 一个前置立体相机和一个中心单目相机的配置 front_stereo_and_center_mono.json shell $ source PATH_TO/air/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs # 将配置文件拷贝到用户目录下，或者 WindowsNoEditor 目录下 $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json 启动虚幻引擎包或二进制文件 AbandonedPark.exe（或者在其他机器启动）

启动 ROS 节点： ```shell # 使用 host 参数在不同机器上运行

roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=172.21.108.47

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

# 在新的终端或面板 $ source PATH_TO/air/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch `` 上述命令将使用 tf 启动 rviz，使用 [depth_image_proc](https://wiki.ros.org/depth_image_proc) 的 [depth_to_pointcloud` 启动文件](https://github.com/OpenHUTB/air/blob/main/ros/src/airsim_tutorial_pkgs/launch/front_stereo_and_center_mono/depth_to_pointcloud.launch) 注册 RGBD 云，以及激光雷达点云。

2 架无人机，分别配备相机、激光雷达和 IMU

• Settings.json - 都挂载了相机、激光雷达和 IMU 的两架无人机配置 two_drones_camera_lidar_imu.json

$ source PATH_TO/air/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
# 将配置文件拷贝到用户目录下，或者 WindowsNoEditor 目录下
$ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

启动 ROS 节点

roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
# roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch output:=screen host:=172.21.108.47
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

25 架无人机组成一个方形图案

• Settings.json - 配置文件 twenty_five_drones.json

$ source PATH_TO/air/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
# 将配置文件拷贝到用户目录下，或者 WindowsNoEditor 目录下
$ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch