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// Copyright (c) 2019 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma
// de Barcelona (UAB).
//
// This work is licensed under the terms of the MIT license.
// For a copy, see <https://opensource.org/licenses/MIT>.
 
#pragma once  // 防止头文件被重复包含
 
#include <boost/enable_shared_from_this.hpp>  // 引入boost库中的enable_shared_from_this，允许对象安全地生成自己的shared_ptr 
#include <boost/make_shared.hpp>  // 引入boost库中的make_shared，用于创建shared_ptr实例  
#include <boost/shared_ptr.hpp>   // 引入boost库中的shared_ptr，智能指针，用于自动管理资源 
#include <boost/weak_ptr.hpp>  // 引入boost库中的weak_ptr，弱引用智能指针，不拥有对象，但可以检查对象是否存在 
 
namespace carla {
 
  /// 使用这个SharedPtr（boost::shared_ptr）以保持与boost::python的兼容性， 
  /// 但未来如果可能的话，我们希望能为std::shared_ptr制作一个Python适配器。  
  template <typename T>
  using SharedPtr = boost::shared_ptr<T>;
  /// 类似于SharedPtr，但提供对boost::weak_ptr的别名，用于弱引用 
  template <typename T>
  using WeakPtr = boost::weak_ptr<T>;
  /// 允许类的实例安全地生成指向自身的shared_ptr  
  template <typename T>
  using EnableSharedFromThis = boost::enable_shared_from_this<T>;
  // 模板函数，用于创建shared_ptr实例，并转发参数给T的构造函数  
  /// 类似于boost::make_shared，但封装在carla命名空间中  
  template <typename T, typename... Args>
  static inline auto MakeShared(Args &&... args) {   // 使用 boost::make_shared 创建一个 shared_ptr 实例，转发给 T 的构造函数
    return boost::make_shared<T>(std::forward<Args>(args)...);
  }
 
} // namespace carla