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Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Vehicle/AckermannControllerSettings.h
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1// Copyright (c) 2021 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma
2// de Barcelona (UAB).
3//
4// This work is licensed under the terms of the MIT license.
5// For a copy, see <https://opensource.org/licenses/MIT>.
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7#pragma once
8
9// 包含用于生成代码相关内容的头文件,这里用于生成与当前结构体相关的代码
10#include "AckermannControllerSettings.generated.h"
11
12// 使用USTRUCT宏定义一个结构体,标记为可在蓝图中使用(BlueprintType),该结构体属于CARLA_API这个命名空间(假设CARLA_API是相关项目定义的命名空间相关宏)
13USTRUCT(BlueprintType)
15{
16 GENERATED_BODY()
17
18 // UPROPERTY宏用于将结构体中的成员变量暴露给UE的属性系统,使其可以在编辑器中编辑等。
19 // 此属性属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑(EditAnywhere),并且在蓝图中可读可写(BlueprintReadWrite)
20 // SpeedKp是一个用于速度控制的比例系数(Proportional),初始值设为0.0f
21 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
22 float SpeedKp = 0.0f;
23
24 // 同样属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑、在蓝图中可读可写的属性,
25 // 用于速度控制的积分系数(Integral),初始值为0.0f,通常在PID控制器等相关控制逻辑中使用
26 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
27 float SpeedKi = 0.0f;
28
29 // 属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑、在蓝图中可读可写的属性,
30 // 用于速度控制的微分系数(Derivative),初始值设为0.0f,和速度控制的PID逻辑相关
31 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
32 float SpeedKd = 0.0f;
33
34 // 属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑、在蓝图中可读可写的属性,
35 // 用于加速度控制的比例系数(Proportional),初始值设为0.0f,可能在基于加速度控制的相关逻辑中起作用
36 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
37 float AccelKp = 0.0f;
38
39 // 属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑、在蓝图中可读可写的属性,
40 // 用于加速度控制的积分系数(Integral),初始值设为0.0f,在加速度控制相关的PID等控制策略里会用到
41 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
42 float AccelKi = 0.0f;
43
44 // 属于"Ackermann Controller Settings"分类,可在任何地方编辑、在蓝图中可读可写的属性,
45 // 用于加速度控制的微分系数(Derivative),初始值设为0.0f,是加速度控制相关逻辑的一部分,比如在PID控制中
46 UPROPERTY(Category = "Ackermann Controller Settings", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
47 float AccelKd = 0.0f;
48};