测试框架

HUTB 的测试框架目前只支持 Ubuntu 平台，执行命令make smoke_tests进行测试。

测试内容

冒烟测试

同步模式 smoke.test_sync

测试在同步模式下各种功能能否正常工作

  1. 验证世界重载功能 (test_reloading_map)

    • 测试在同步模式下连续重载世界地图 4 次

    • 确保每次重载后都能正确应用同步模式设置（固定时间步长 0.05 秒）

    • 包含内存清理等待时间，避免 UE4 资源冲突

  2. 验证相机同步 (_test_camera_on_synchronous_mode) 测试 RGB 相机在同步模式下的数据一致性

    验证内容：

    • 每一帧的帧号是否正确递增（+1）

    • 相机图像的帧号是否与世界快照的帧号一致

    • 相机所获取图像的时间戳image.timestamp是否与模拟时间world.get_snapshot().timestamp.elapsed_seconds匹配

  3. 验证多传感器变换同步 (test_sensor_transform_on_synchronous_mode)

    • 测试多种传感器（LIDAR、GNSS、雷达、IMU）在车辆移动时的数据同步

    • 验证要点：

    • 所有传感器在同一帧内都能收到数据

    • 传感器数据中的变换矩阵与实际传感器变换一致

    • 队列中没有数据积压或丢失

    • 传感器数据帧号与世界快照帧号匹配

  4. 验证批量命令同步 (test_apply_batch_sync)

    测试 apply_batch_sync API 在不同时序下的行为

    三种测试场景：

    • 立即执行：在同一帧内生成车辆（帧号不变）

    • 下一帧执行：在下一帧生成车辆（帧号 +1）

    • 手动触发：批量命令后手动 tick（帧号 +1）

传感器 smoke.test_sensor_determinism

测试传感器数据确定性的验证工具，确保在相同输入条件下，传感器产生的数据是完全可重复的。

碰撞

smoke.test_collision_determinism

道具加载

smoke.test_props_loading

传感器节拍时间

smoke.test_sensor_tick_time

地图

smoke.test_map

快照

smoke.test_snapshot

雷达

smoke.test_lidar

流

smoke.test_streamming

生成点

smoke.test_spawnpoints

蓝图

smoke.test_blueprint

碰撞传感器

smoke.test_collision_sensor

世界

smoke.test_world

几何变换

smoke.test_geoconversion

Windows 平台

脚本src\test>check.bat用于启动windows平台下的测试，运行的第一个测试用例为： 

python -m nose2 -v smoke.test_sync smoke.test_sensor_determinism smoke.test_collision_determinism smoke.test_props_loading smoke.test_sensor_tick_time smoke.test_map smoke.test_snapshot smoke.test_lidar smoke.test_streamming smoke.test_spawnpoints smoke.test_blueprint smoke.test_collision_sensor smoke.test_world smoke.test_geoconversion
整个脚本会依次运行 smoke_test_list.txt 文件中的所有测试用例。

测试失败： 

smoke.test_spawnpoints.TestSpawnpoints


ERROR: test_spawn_points (smoke.test_spawnpoints.TestSpawnpoints)
----------------------------------------------------------------------
Traceback (most recent call last):
  File "D:\work\workspace\doc\src\test\smoke\test_spawnpoints.py", line 48, in test_spawn_points
    response = self.client.apply_batch_sync(batch, False)
RuntimeError: time-out of 120000ms while waiting for the simulator, make sure the simulator is ready and connected to localhost:2000

======================================================================
FAIL: test_load_all_maps (smoke.test_map.TestMap)
----------------------------------------------------------------------
Traceback (most recent call last):
  File "D:\work\workspace\doc\src\test\smoke\test_map.py", line 32, in test_load_all_maps
    self._check_map(m)
  File "D:\work\workspace\doc\src\test\smoke\test_map.py", line 37, in _check_map
    self.assertIsNotNone(waypoint)
AssertionError: unexpectedly None

测试命令： 

CarlaUE4.exe --carla-rpc-port=3654 --carla-streaming-port=0 -nosound
python -m nose2 -v smoke.test_spawnpoints.TestSpawnpoints

CI/CD

参考 链接 进行软件的安装。