水下机器人 HoloOcean

HoloOcean1 基于虚幻引擎和全息舱开发，能够轻松模拟海洋机器人与自主系统，支持多种传感器、智能体及功能特性。

功能

  • 声呐传感器的射线投射和GPU实现

  • FFT 波

  • FFT 波的新浮力

  • 哈士奇号（Husky）载具

  • Raycast 和 Semantic Raycast 激光雷达

  • 深度摄像头

  • 语义分割摄像头

  • 新业务园区软件包

  • 水下洋流

  • 生物量、盐度和温度 (BST) 传感器

  • 潮汐控制

  • 可根据天气和时间指令调整环境外观

  • 车载闪光灯

  • 3个拥有丰富基础设施、用于生成数据或测试水下算法的丰富世界

  • 配备常规水下传感器，包括多普勒测速仪（DVL）、惯性测量单元（IMU）、光学相机、各类声呐2、深度传感器等

  • 高度且易于配置的传感器与任务

  • 多代理任务，包括光学与声学通信

  • 新型声纳仿真框架，用于模拟成像、剖面、侧扫和回声探测器声纳

  • 成像声纳实现包含针对小型仿真-真实差距的逼真噪声建模

  • 易于安装且简洁，提供类似 OpenAI Gym 的 Python 接口

  • 高性能 - 模拟速度可达真实时间的2倍。仅对所需部分产生性能损耗

  • 无头运行或观察代理学习过程

  • 同时支持 Linux 和 Windows

参考

  1. Potokar, E., Ashford, S., Kaess, M. & Mangelson, J. HoloOcean: An underwater robotics simulator. in Proc. IEEE intl. Conf. On robotics and automation, ICRA (2022). ↩

  2. Potokar, E. et al. HoloOcean: Realistic sonar simulation. in Proc. IEEE/RSJ intl. Conf. Intelligent robots and systems, IROS (2022). ↩