水下机器人

UE 高保真渲染

水下机器人仿真的渲染层基于 UE5 构建，负责提供逼真的水下视觉效果，包括水体折射、光照衰减、能见度分级等。渲染层与动力学层解耦，UE5 负责画面，MuJoCo 负责物理计算。

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MuJoCo 动力学模拟

• MuJoCo 水下动力学模拟入门

Chrono 多物理场

• 多物理场模拟涉水的效果

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参考

• 本章节仿真复现指南
• MuJoCo 流体受力官方文档
• Simple Models, Real Swimming: Digital Twins for Tendon-Driven Underwater Robots（ETH Zurich, 2025）
• UNav-Sim 水下仿真参考
• OpenHUTB/locomotion flybody（果蝇飞行流体模型）