物理引擎
权衡：要么慢但硬（PhyX），要么快但软。
每个仿真步要解决的问题大致是:「这一瞬间，所有接触力、约束力、摩擦力应该是多少，才能满足物理定律？」如果按硬约束路线，这是个非凸的、棘手的 LCP 问题。MuJoCo 的高明之处，是通过把「硬接触」放松成「软接触」，把这个本来非凸的问题重新包装成了一个凸优化问题——变成了一个干净漂亮的碗，每一步都保证能滚到碗底。代价就是接触会显得软一点。
Mujoco
软约束：把接触动力学硬塞进凸优化的框架里，将狰狞的物理约束统一表达为凸优化问题，这种设计带来了卓越的数值稳定性。
Mujoco 不准仅仅指的接触偏软。在接触刚度之外的几乎所有维度上，MuJoCo 反而是公认顶尖的：多关节刚体动力学算得非常精确，能量、动量守恒守得很好，积分稳定性强、长时间仿真不易漂移。相比之下，PhysX 在整体误差和积分漂移（和能量守恒）上往往更大。
PhysX
硬约束。
PhysX 5.0 支持有限元（FEM）模型
UE4 使用 PhysX 3.3
TODO: 支持 PhysX 5.1 GPU 的 UE4。
Chaos
此 PR 更新了 VehiclePhysicsControl 相关代码，以反映从 PhysX 到 Chaos 的切换。