启动教程

在哪里执行

下载 网盘 中的 software/air/CarlaAir-v0.1.7-Windows11-x86_64_release.zip 并解压。

要在 工程根目录 执行，也就是和这些文件同级的目录：

  • CarlaAir.ps1
  • AirSimConfig\settings.json
  • BuildWindows.ps1

最基本启动方法

在工程根目录打开 PowerShell，执行：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD

如果你已经在 PowerShell 里，并且当前目录就是工程根目录，也可以执行：

.\CarlaAir.ps1 Town10HD

如果因为执行策略报错，优先使用前一种写法。

建议的排查启动方式

第一次排查时，建议先不要拉起自动交通：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --no-traffic

这样能先确认主程序和 AirSim 端口是否正常，再看交通流。

常用命令

启动默认地图

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD

启动并关闭自动交通

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --no-traffic

指定分辨率

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --res 1920x1080

指定 CARLA 主端口

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --port 2000

指定画质

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --quality High

前台模式

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --fg --no-traffic

说明：

  • --fg 会让当前 PowerShell 会话直接挂在游戏进程上
  • 前台模式下默认不会自动拉起 auto_traffic.py
  • 适合看即时报错，不适合日常使用

查看日志

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 --log

停止 CarlaAir

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 --kill

2000 和 41451 怎么判断

  • 2000 是 CARLA 主端口
  • 41451 是 AirSim 端口

判断方式：

  1. 如果 2000 不正常 先按主程序启动问题排查
  2. 如果 2000 正常，但 41451 不正常 先按 AirSim 初始化问题排查

最常见问题：41451 不正常

如果 2000 正常，但 41451 不正常，优先检查这几项。

1. 是否通过 CarlaAir.ps1 启动

必须确认是用：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\CarlaAir.ps1 Town10HD --no-traffic

而不是直接双击 exe。

2. 检查真实 Documents 路径

在 PowerShell 中执行：

[Environment]::GetFolderPath('MyDocuments')

记下输出路径。

3. 检查 AirSim 实际配置文件是否存在

然后检查这个真实路径下是否存在：

<真实Documents路径>\AirSim\settings.json

4. 如果不存在，就手动复制

从工程根目录的：

AirSimConfig\settings.json

复制到：

<真实Documents路径>\AirSim\settings.json

然后重新通过 CarlaAir.ps1 启动。

同步模式采集 AirSim 图像

同步模式下，AirSim 的 simGetImages() 需要等待 Unreal 渲染帧，而 CARLA 只有在脚本调用 world.tick() 后才会生成下一帧。如果在唯一的 tick 线程中直接调用 simGetImages()，脚本可能互相等待并最终超时。

Windows 发行版提供了兼容示例。先关闭自动交通启动：

StartCarlaAir.bat Town10HD --no-traffic

然后在已激活 carlaAir 环境的新终端中运行：

python examples\sync_airsim_images.py --frames 3 --output recordings\sync_airsim

示例通过 examples\airsim_image_fetcher.py 在后台线程执行图像 RPC，同时由调用线程持续执行 world.tick()。使用时请注意：

  • 只能由一个线程或进程负责 world.tick()。
  • 捕获超时后应创建新的 AirSimImageFetcher，不要复用原实例。
  • 示例退出时会恢复原始 World 设置；自定义脚本也必须使用 try/finally 恢复设置。
  • 该方案避免 RPC 卡住，但 AirSim 图像没有 CARLA frame ID，不保证与 CARLA 传感器严格原子级同帧。