CarlaAir v0.1.7 Windows 发行版

这是面向 Windows 11 x86_64 的 CarlaAir 运行版说明。该发行版使用原生 Windows 打包产物、PowerShell 启动器和 Win64 Python wheel，不需要安装 UE4 或重新编译工程。

快速开始

在发行目录依次执行：

SetupEnv.bat
TestEnv.bat
StartCarlaAir.bat Town10HD

默认 Conda 环境名为 carlaAir。停止仿真器：

StopCarlaAir.bat

第一次排查建议不要启动自动交通：

StartCarlaAir.bat Town10HD --no-traffic

常用入口：

• CarlaAir.ps1：主启动器
• StartCarlaAir.bat：启动 CarlaAir
• StopCarlaAir.bat：停止 CarlaAir 与自动交通
• SetupEnv.bat：配置 Python 3.10 环境
• TestEnv.bat：检查依赖与端口
• examples\：Python 示例
• examples_record_demo\：轨迹录制与导演回放

同步采集 AirSim 图像

CARLA 同步模式下，不要在唯一的 tick 线程中依次执行 world.tick() 和 simGetImages()。AirSim 图像 RPC 会等待 Unreal 渲染帧，而下一帧又需要脚本继续调用 world.tick()，两者可能互相等待。

本发行版提供 AirSimImageFetcher 兼容层。运行验证示例：

StartCarlaAir.bat Town10HD --no-traffic
conda activate carlaAir
python examples\sync_airsim_images.py --frames 3 --output recordings\sync_airsim

自定义代码可以使用：

from airsim_image_fetcher import AirSimImageFetcher

with AirSimImageFetcher.for_multirotor(
    host="127.0.0.1",
    port=41451,
    rpc_timeout=10.0,
) as fetcher:
    responses = fetcher.get_images_while_ticking(
        world,
        requests,
        timeout=10.0,
    )

限制：

• world 必须已经开启同步模式。
• 只能由一个线程或进程负责 world.tick()。
• 捕获超时后必须创建新的 fetcher。
• AirSim 图像不包含 CARLA frame ID，因此不能承诺与 CARLA 传感器严格原子级同帧。

更多启动和排查说明见 STARTUP_GUIDE_CN.md 与 guide\FAQ.md。