MsgPack.h

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// Copyright (c) 2017 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma
// de Barcelona (UAB).
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#pragma once
#include "carla/Buffer.h" // 引入 Buffer 头文件，Buffer 类用于处理数据缓冲区
#include <rpc/msgpack.hpp> // 引入 MessagePack 库头文件
 
namespace carla {
 
  class MsgPack {
  public:
 
    // 模板方法，将对象 obj 序列化为 Buffer
    template <typename T>
    static Buffer Pack(const T &obj) {
      namespace mp = ::clmdep_msgpack; // 使用自定义命名空间 clmdep_msgpack
      mp::sbuffer sbuf; // 创建一个 MessagePack 的缓冲区对象 sbuf
      mp::pack(sbuf, obj); // 使用 MessagePack 的 pack 方法将对象 obj 序列化到 sbuf 中
      // 构造 Buffer 对象，将 sbuf 的数据和大小传递给 Buffer
      return Buffer(reinterpret_cast<const unsigned char *>(sbuf.data()), sbuf.size());
    }
 
    // 模板方法，将 Buffer 反序列化为对象 T
    template <typename T>
    static T UnPack(const Buffer &buffer) {
      namespace mp = ::clmdep_msgpack; // 使用自定义命名空间 clmdep_msgpack
      // 使用 MessagePack 的 unpack 方法将 Buffer 中的数据反序列化为对象 T
      // reinterpret_cast 用于将 unsigned char* 类型的 data 转换为 char* 类型
      return mp::unpack(reinterpret_cast<const char *>(buffer.data()), buffer.size()).template as<T>();
    }
 
    // 模板方法，将原始数据反序列化为对象 T
    template <typename T>
    static T UnPack(const unsigned char *data, size_t size) {
      namespace mp = ::clmdep_msgpack; // 使用自定义命名空间 clmdep_msgpack
      // 使用 MessagePack 的 unpack 方法将原始数据反序列化为对象 T
      // reinterpret_cast 用于将 unsigned char* 类型的 data 转换为 char* 类型
      return mp::unpack(reinterpret_cast<const char *>(data), size).template as<T>();
    }
  };
 
} // namespace carla