New Features

按时间倒序记录新增功能。每个功能都给出：能力说明、调用方式、示例、效果。

图片全部使用绝对链接。

2026-11 · 自然语言场景生成

此前由大模型直接编写场景脚本，存在两类问题：生成的代码无法编译，或调用不存在的接口。 本版将流程拆分为语义解析与模板装配两步：语义层只负责识别场景类型与参数， 脚本由模板库生成，可执行性由模板库保证。

1. 用法

直接用自然语言描述场景：

旁边车加塞到我前面后立刻急刹
前方车辆突然急刹，我车速 60
有车从左侧强行并线，间距 10 米

需要确认匹配结果时，先调用语义解析：

plan_scenario("旁边车加塞到我前面后立刻急刹")
# → {"template": "cut_in_then_brake", "confidence": 0.95, "params": {}}

再按模板执行：

run_scenario_in_carla(template="cut_in_then_brake", xodr_layout="wide_straight")

2. 支持的表达

当一句话同时匹配多个模板时，find_scenario_templates(query) 返回候选及得分； 最高分未明显领先时输出"需要澄清"，不直接选择。

3. 新增模板

此外，unprotected_turn 调整为真实路口（北进口至东出口），并加入对向直行车辆。

4. 解决的问题

录制动图过程中发现加塞车辆未真正进入自车车道，据此定位并修复两个播放器缺陷：

1. 变道跨越两条车道。原实现每帧重新计算相邻车道，车辆进入目标车道后目标再次外移， 实测横向偏差 5.1 m。修复方式为在触发时刻锁定目标车道。
2. 变道结束后车辆漂移。变道结束时车身仍存在约 15° 偏角，恢复匀速后该偏角被保留， 车辆逐渐驶出车道。修复方式为结束时将航向对齐车道切线，并在后续保持目标车道。

5. 实测结果

6. 输入容错

口语输入不只差在语义，也差在写法。本版新增统一的文本归一化层 （llm/src/text_norm.py）与打分层（llm/src/intent_router.py）：

匹配结果统一给出三档处置：decision = execute / choose / clarify。 置信度足够时直接执行；存在相近候选时返回候选列表供调用方点选； 无法命中时追问一句，不再落入“其他”。

同时补齐执行前校验（llm/src/scenario_preflight.py）：模板依赖的地图、 参数名与参数取值范围在生成和播放前检查并给出建议。此前 generate_scenario_from_template 会读取 params_json 却不生效，现已修正。

实测：18 条口语样本（含繁体、全角、语气词、同义说法）全部命中预期模板； 不要加塞 返回 clarify。

7. 已知限制

• 否定过滤按词面就近判断，双重否定或跨句否定仍可能误判
• 当前共 15 个模板，无法匹配时返回“未匹配”，不做猜测
• 未显式传参时取参数区间下界（如制动目标速度默认为 0，即刹停）

2026-11 · OpenSCENARIO 播放器增强：位置解析 / 新条件 / 红绿灯 / 跟驰变道

这一版补齐了播放器（llm/src/xosc_player.py）长期缺失的能力，并新增了 signal_phase 模板、一键回归脚本、网页快捷按钮和文字直达入口。

能力

• LanePosition 按 roadId / laneId / s / offset 正确解析（修复旧 bug）
• 新增 6 类触发条件：加速度、驶出路网、路段末端、累计里程、相对距离、相对角度
• 新增信号灯条件 TrafficSignalCondition 与动作 TrafficSignalControllerAction
• 跟驰改为 IDM（智能驾驶员模型），变道加 横向加速度 3 m/s² 限幅
• 条件求值改按 TriggeringEntities 选定主体（修复后车跟驰永不触发、直冲追尾）
• 新增 run_traffic_light_demo 工具与 signal_phase 模板（模板总数 11 → 12）
• 播放器按 esmini 语义解析 ConditionGroup（组内 AND / 组间 OR）、Condition 的 delay、 参数声明、Story/Act/Sequence 与多 Actor、RelativeTargetSpeed
• StopTrigger 与 StartTrigger 同语义，满足即提前结束；速度曲线新增 cubic / sinusoidal 与 rate 维度，跟驰支持 maxAcceleration / maxDeceleration
• 网页支持文字直达：在对话框输入快捷按钮同名文字即可执行同一场景，本地匹配、不依赖大模型
• 新增一键回归脚本 llm/tools/run_regression.py

1. LanePosition 解析修复

之前的问题：播放器把 s 和 offset 当成世界坐标 x / y，去最近路点里找， 只要场景不是沿 x 轴铺的，车就会布到错误位置（甚至路外）。

现在：先用 CARLA 的 get_waypoint_xodr(roadId, laneId, s) 精确解析， 再按 OSC 约定沿车道左法向叠加 offset；解析失败才退化为"同车道里 s 最近"。 同时 run_scenario_in_carla 增加了 map_name 参数，可以直接把场景放到 Town03 等内置地图上（内置地图才有真实的红绿灯）。

run_scenario_in_carla(template="signal_phase", map_name="Town03")

2. 新增 6 类触发条件

生成侧同步支持：scenario_ir 增加对应 TriggerKind，osc_builder 负责 编译成标准 XML，回读播放器时 unsupported 仍为 0。

TriggerSpec(kind=TriggerKind.RELATIVE_DISTANCE, entity_ref="lead", value=15.0)
TriggerSpec(kind=TriggerKind.TRAVELED_DISTANCE, value=30.0)

3. 红绿灯相位控制

• 条件：取自车前方最近的一盏红绿灯的实际状态，与目标相位比较 （支持 Red / 红 / 红灯 等别名）
• 动作：冻结信号灯并切换到指定相位（green / yellow / red / off）

新增工具 run_traffic_light_demo：在地图里挑一盏灯，沿来车方向后退 35m 布设自车，先冻结为红灯，到点切绿，自车按绿灯条件起步。

run_traffic_light_demo(map_name="Town03", red_hold=4, capture_times="1,3,7,12")

实测输出（Town03）：

t=0.05s  force_red   traffic_light
t=0.05s  hold_red    speed=0.00
t=4.05s  force_green traffic_light
t=4.10s  go_green    speed=8.00

红灯期间自车停在停止线前，切绿后通过路口：

模板 signal_phase 则把同一套逻辑放进可复现的 .xosc，可直接在内置地图上跑：

run_scenario_in_carla(template="signal_phase", map_name="Town03")

4. IDM 跟驰与横向加速度约束

跟驰从 P 控制换成 IDM：

$$\begin{aligned} a &= a_{\max} \left[1 - \left(\frac{v}{v_0}\right)^4 - \left(\frac{s^*}{\mathrm{gap}}\right)^2\right] \\ s^* &= s_0 + \max\left(0, vT + \frac{v\Delta v}{2\sqrt{a_{\max}\,b}}\right) \end{aligned}$$

其中 $a_{\max}=2.0\,\mathrm{m/s^2}$、$b=3.0\,\mathrm{m/s^2}$、$T=1.2\,\mathrm{s}$， $s_0$ 取动作里的跟驰距离（LongitudinalDistanceAction.distance，上限 40m）， 油门/刹车由期望加速度映射得到。前车急刹时自车先强减速，最终稳定在给定间距上： lead_brake 的 distance=15 m，自车停在约 20 m 中心距（15 m 净距），后车同样按 IDM 跟驰：

变道时按 $a_y = v^2 \kappa \le 3\,\mathrm{m/s^2}$ 对转向做限幅 （$\kappa \approx 0.12 \cdot \mathrm{steer}$），高速下的切入不再出现"瞬间横甩"：

5. 一键回归脚本与网页快捷按钮

llm/tools/run_regression.py 默认做离线回归（12 个模板 + 新增条件合成场景）， 加 --carla 直接连 CARLA 实跑：

python llm/tools/run_regression.py
python llm/tools/run_regression.py --carla --duration 5

实测：离线 12/12 模板结构校验通过、unsupported=0；CARLA 实跑 11 个依赖自建路网的模板全部布景成功、无错误（signal_phase 需内置地图， 由 run_traffic_light_demo 覆盖）。

网页端 http://127.0.0.1:3000/ 的"场景快捷按钮"面板顶部新增了 2026-11 新增功能 分组，四个按钮分别对应红绿灯演示、红绿灯模板、 IDM 跟驰与变道限幅，点击即可执行并回显截图路径。 面板上的按钮也可以改用文字触发（见第 7 节）。

6. 播放器语义对齐（参照 esmini）

此前播放器只取每个事件里的第一条条件，ConditionGroup 的 AND/OR 语义、 delay、参数声明都被忽略。这一版按 esmini 的求值方式补齐：

回归脚本新增 conformance 用例：构造含 2 个 ConditionGroup、delay=2、 $brake_target 参数、Sequence 嵌套、双 Actor 与 RelativeTargetSpeed factor 的 .xosc，逐项断言解析结果：

✅ conformance  条件组 AND/OR、delay、参数、多 Actor、相对速度全部生效

7. 文字直达场景（无需大模型）

在网页聊天框输入快捷按钮上的文字，会先命中本地意图表，直接调用同一个工具并 回显截图路径。匹配与执行都在本机完成，不依赖 DeepSeek API Key 或网络。

文字里还能带参数（地图、时长、截图时刻、红灯时长）：

IDM 跟驰，截图 6,12,15
在 Town04 跑匝道汇入
红绿灯相位演示，红灯 8 秒

输入“IDM 跟驰”后的实际界面与结果：

8. 停止触发、速度曲线与跟驰限幅

停止触发：此前 StopTrigger 只认第一条 SimulationTimeCondition，场景只能跑满 固定时长。现在它与 StartTrigger 走同一套求值逻辑——组间 OR、组内 AND、 TriggeringEntities 主体、conditionEdge 边沿，满足即提前结束：

结果里新增 ended_at 与 stop_reason（duration / stop_trigger），摘要会显示 “实际运行 6.40s（StopTrigger 满足，提前结束）”。

速度曲线：SpeedActionDynamics 支持 step、linear、cubic、sinusoidal， dynamicsDimension 支持 time 与 rate。设归一化进度 $u=(t-t_0)/T$， rate 维度的渐变时长按 $T=|v_{\mathrm{target}}-v_0|/\dot v$ 换算：

$$\begin{aligned} f_{\mathrm{linear}}(u) &= u \\ f_{\mathrm{cubic}}(u) &= 3u^2-2u^3 \\ f_{\mathrm{sinusoidal}}(u) &= \frac{1-\cos(\pi u)}{2} \end{aligned}$$

当前速度按 $v=v_0+(v_{\mathrm{target}}-v_0)\,f(u)$ 逐帧更新，cubic 与 sinusoidal 在起止两端加速度为 0，不会出现速度阶跃。

跟驰限幅：LongitudinalDistanceAction 的 maxAcceleration / maxDeceleration 直接作为 IDM 的 $a_{\max}$ 与 $b$，输出加速度再按动作上限 夹一次，避免急加速或刹车越界。

实测：前车平滑减速、自车按 cubic 降速，StopTrigger 设为 RelativeDistanceCondition < 15 m，场景在 6.40 s 提前结束（原计划 12 s）：

回归脚本新增 stop_trigger 实跑用例（1 s 后刹停、静止满 1 s 结束）： 计划 8 s，实际 2.20 s 结束；conformance 用例同时断言双条件组 StopTrigger、 cubic 曲线、rate 维度与跟驰加减速上限的解析结果。

✅ stop_trigger       实际 2.20s（计划 8.0s）  stop_reason=stop_trigger
✅ conformance        条件组 AND/OR、delay、参数、多 Actor、相对速度、StopTrigger、速度曲线与跟驰上限全部生效

2026-10 · OpenSCENARIO 轨迹跟随

能力

支持 OpenSCENARIO 的 FollowTrajectoryAction：让实体沿一条任意形状的 折线轨迹行驶，轨迹点带时间戳，播放器按时间插值并用纯追踪控制转向。

这条能力把轨迹模块和场景模块接了起来——实采或合成的轨迹现在可以直接 变成场景里的运动。

之前的状态

osc_builder 对 follow_trajectory 直接抛异常：

OSCBuildError: follow_trajectory 需要先由 trajectory 模块转换为 Polyline，暂未接线

用法

方式一，直接给点（世界坐标，米 / 秒）：

from scenario_ir import BehaviorSpec, BehaviorKind

BehaviorSpec(
    kind=BehaviorKind.FOLLOW_TRAJECTORY,
    entity_ref="ego",
    trajectory_points=[
        [0.0, 50.0, 1.8],
        [1.2, 62.0, 5.0],
        [2.3, 85.0, 5.0],
        [3.1, 100.0, 1.8],
    ],
)

方式二，读轨迹文件（JSON 或 CSV，需要 t / x / y 三列）：

BehaviorSpec(
    kind=BehaviorKind.FOLLOW_TRAJECTORY,
    entity_ref="ego",
    trajectory_file="output/synthetic/track_0007.csv",
)

对话方式：

用 evasive_swerve 模板生成一个紧急避让场景
在 CARLA 里播放这个场景，第 2 秒和第 4 秒各截一张图

生成的 OpenSCENARIO

<PrivateAction>
  <RoutingAction>
    <FollowTrajectoryAction>
      <TrajectoryRef>
        <Trajectory name="ego_traj" closed="false">
          <Shape><Polyline>
            <Vertex time="0.0"><Position><WorldPosition x="50.0" y="1.8" z="0.0"/></Position></Vertex>
            <Vertex time="1.2"><Position><WorldPosition x="62.0" y="5.0" z="0.0"/></Position></Vertex>
            ...
          </Polyline></Shape>
        </Trajectory>
      </TrajectoryRef>
      <TrajectoryFollowingMode followingMode="follow"/>
    </FollowTrajectoryAction>
  </RoutingAction>
</PrivateAction>

新模板：紧急避让 evasive_swerve

实测轨迹（t 为动作触发后的相对时间）：

t=1.0  (57.2, 3.5)  yaw= 16.0°   开始向左避让
t=2.0  (70.1, 4.6)  yaw=  1.3°   在左车道直行
t=3.0  (89.6, 3.3)  yaw= -7.5°   越过障碍后回正
t=4.0  (110.9, 1.9) yaw= -1.0°   回到原车道

踩到的两个坑

1. 目标落在车后导致打转

轨迹第一点就是车辆初始位置，如果触发延迟到 1 秒，车已开出 8 米， 插值出的目标点落在车后，纯追踪转向直接饱和，车原地转 75° 后停住。

修法：触发改成立即（TIME > 0.0），并在控制器里加一条—— 目标纵向分量 ≤ 0.5 m 时不打方向，保持直行等下一帧。

2. 恒速模式与转向控制打架

实体在转向类动作触发前用的是 enable_constant_velocity，触发后改用 apply_control，但不退出恒速模式时恒速会一直覆盖转向。 现在进入变道 / 偏移 / 横向间距 / 轨迹跟随前统一调用 disable_constant_velocity()。

2026-10 · OpenSCENARIO 相对速度 / 碰撞 / TTC

能力

用法

# 条件：TTC 低于 3 秒时触发
TriggerSpec(kind=TriggerKind.TIME_TO_COLLISION, value=3.0,
            rule=Rule.LESS_THAN, entity_ref="lead",
            triggering_entity="ego")

# 动作：保持比前车快 4 m/s
BehaviorSpec(kind=BehaviorKind.SPEED, entity_ref="ego",
             target_speed=4.0, relative_speed=True,
             speed_entity_ref="lead")

修掉的语义错误

osc_builder 原来无论传什么 entity_ref，TTC 都输出 WorldPosition(0, 0, 0)，等于在算"到世界原点的碰撞时间"。 现在正确输出 <EntityRef entityRef="lead"/>。

新模板

近距跟驰	超车
close_follow t=8.0 s	overtake t=8.0 s

2026-10 · 全部模板实测

11 个模板在 CARLA 0.9.16 中逐个播放，未支持项合计 0：

合计 29/31 事件触发。未触发的 2 个是条件本身未满足，不是播放器缺陷。

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