路网生成

用 pyodrx 生成参数化 OpenDRIVE（.xodr），支持 7 种布局。

1. 工具参数

1.1 `generate_rich_xodr`

参数	类型	默认值	说明
`layout`	string	`straight`	布局名，见第 2 节
`params_json`	string	`{}`	覆盖默认参数
`out_dir`	string	`llm/output/xodr`	输出目录
`filename`	string	自动	文件名

1.2 `list_road_layouts`

无参数，返回全部布局名、中文名与默认参数。

2. 7 种布局与默认参数

布局	含义	默认参数
`straight`	直路	`length=200.0, lanes=2, lane_width=3.5`
`highway_curve`	高速弯道	`radius=250.0, angle=90.0, lanes=2, spiral_len=40.0`
`s_curve`	S 弯	`radius=200.0, angle=45.0, lanes=2, spiral_len=30.0`
`cross_junction`	十字路口	`arm_length=80.0, radius=12.0, lanes=2, lane_width=3.5`
`t_junction`	丁字路口	`arm_length=80.0, radius=12.0, lanes=2, lane_width=3.5`
`on_ramp_merge`	匝道合流	`length=200.0, merge_len=80.0, lane_width=3.5`
`off_ramp_diverge`	匝道分流	`length=200.0, diverge_len=80.0, lane_width=3.5`

3. 参数说明

参数	适用布局	含义
`length`	straight / on_ramp_merge / off_ramp_diverge	路段总长（米）
`lanes`	straight / 弯道 / 路口	单侧车道数
`lane_width`	全部	车道宽（米）
`radius`	弯道 / 路口	曲线半径或路口环半径（米）
`angle`	弯道	圆弧转角（度）
`spiral_len`	弯道	缓和曲线长度（米）
`arm_length`	路口	各条臂的长度（米）
`merge_len`	on_ramp_merge	车道数 1→2 的渐变长度（米）
`diverge_len`	off_ramp_diverge	车道数 2→1 的渐变长度（米）

4. 对话示例

列出所有路网布局
生成一个十字路口路网
生成一个匝道合流路网，主路 4 车道、匝道 2 车道

5. 代码示例

from road_builder import write, inspect_road

write("cross_junction", "output/cross_junction.xodr",
      {"arm_length": 100.0, "lanes": 2})

info = inspect_road("output/cross_junction.xodr")
print(info["valid"], info["road_count"], info["geometry_count"])
# True 12 28

6. 几何校验

inspect_road() 返回：

字段	含义
`valid`	是否通过几何校验
`road_count`	道路条数
`geometry_count`	几何段数
`size_bytes`	文件大小
`lane_profile`	车道数变化剖面（如匝道 1→2）

必须调用 `adjust_roads_and_lanes()`

PlanView.add_geometry() 只把几何存进 _raw_geometries，而 get_element() 遍历的是 _adjusted_geometries。不调用 OpenDrive.adjust_roads_and_lanes() 写出的 .xodr 没有几何，CARLA 加载会一直等到超时。

road_builder.build() 内部已无条件调用，inspect_road() 会检查这一点。

7. 生成结果

布局	文件大小	道路数	几何段数	生成点
直路	2626 B	1	1	2
高速弯道	3071 B	1	1	2
S 弯	3694 B	1	1	2
十字路口	22708 B	12	28	12
丁字路口	17023 B	9	21	9
匝道合流	4195 B	1	1	4
匝道分流	3496 B	1	1	3

效果图见效果展示。