road/element/Waypoint.h

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// de Barcelona (UAB).
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#pragma once
 
#include "carla/road/RoadTypes.h" // 包含道路类型定义
 
#include <cstdint> // 包含标准整数类型定义
#include <functional> // 包含函数对象和函数适配器定义
 
namespace carla {
namespace road {
namespace element {
 
  struct Waypoint { // 定义Waypoint结构体
 
    RoadId road_id = 0u; // 道路ID
 
    SectionId section_id = 0u; // 路段ID
 
    LaneId lane_id = 0; // 车道ID
 
    double s = 0.0; // 沿道路的偏移量
  };
 
} // namespace element
} // namespace road
} // namespace carla
 
namespace std {
 
  template <>
  struct hash<carla::road::element::Waypoint> { // 定义Waypoint的哈希函数
 
    using argument_type = carla::road::element::Waypoint; // 参数类型
 
    using result_type = uint64_t; // 结果类型
 
    /// 根据@a waypoint的road_id、lane_id、section_id和"s"偏移量生成一个唯一的ID
    /// "s"偏移量被截断到半厘米精度
    ///
    result_type operator()(const argument_type &waypoint) const; // 哈希函数实现
 
  };
 
} // namespace std
 
namespace carla {
namespace road {
namespace element {
 
  inline bool operator==(const Waypoint &lhs, const Waypoint &rhs) { // 定义等于运算符
    auto hasher = std::hash<Waypoint>(); // 创建哈希对象
    return hasher(lhs) == hasher(rhs); // 返回哈希值是否相等
  }
 
  inline bool operator!=(const Waypoint &lhs, const Waypoint &rhs) { // 定义不等于运算符
    return !operator==(lhs, rhs); // 返回不等于运算符的结果
  }
 
} // namespace element
} // namespace road
} // namespace carla