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Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | Private 成员函数 | Private 属性 | 所有成员列表
carla::traffic_manager::InMemoryMap类 参考

此类构建一个离散的本地地图缓存。 使用世界实例化该类并运行SetUp()构造本地地图。 更多...

#include <InMemoryMap.h>

+ carla::traffic_manager::InMemoryMap 的协作图:

Public 成员函数

NodeList GetDenseTopology () const
 此方法返回本地缓存中离散样本的完整列表。
 
const cc::Map & GetMap () const
 
std::string GetMapName ()
 
SimpleWaypointPtr GetWaypoint (const cg::Location loc) const
 此方法返回给定位置上最近的路径点。
 
NodeList GetWaypointsInDelta (const cg::Location loc, const uint16_t n_points, const float random_sample) const
 此方法返回与自我车辆距离一定范围内的n个路径点。
 
 InMemoryMap (WorldMap world_map)
 
bool Load (const std::vector< uint8_t > &content)
 
void SetUp ()
 此方法以采样分辨率构建本地地图。
 
 ~InMemoryMap ()
 

静态 Public 成员函数

static void Cook (WorldMap world_map, const std::string &path)
 

Private 成员函数

void FindAndLinkLaneChange (SimpleWaypointPtr reference_waypoint)
 此方法用于查找和链接车道变更连接。
 
NodeList GetPredecessors (const SegmentId segment_id, const SegmentTopology &segment_topology, const SegmentMap &segment_map)
 
SegmentId GetSegmentId (const SimpleWaypointPtr &swp) const
 
SegmentId GetSegmentId (const WaypointPtr &wp) const
 计算给定路径点的段ID。 ID考虑了OpenDrive的道路ID、车道ID和分段ID。
 
NodeList GetSuccessors (const SegmentId segment_id, const SegmentTopology &segment_topology, const SegmentMap &segment_map)
 
void Save (const std::string &path)
 
void SetUpDenseTopology ()
 
void SetUpRoadOption ()
 
void SetUpSpatialTree ()
 

Private 属性

WorldMap _world_map
 保存构造函数接收的世界地图对象。
 
NodeList dense_topology
 存储所有自定义路径点对象的结构，经过稀疏拓扑插值处理。
 
Rtree rtree
 用于索引和查询路径点的空间二维R树。
 

详细描述

此类构建一个离散的本地地图缓存。 使用世界实例化该类并运行SetUp()构造本地地图。

在文件 InMemoryMap.h 第 62 行定义.

构造及析构函数说明

◆ InMemoryMap()

carla::traffic_manager::InMemoryMap::InMemoryMap ( WorldMap world_map)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 25 行定义.

◆ ~InMemoryMap()

carla::traffic_manager::InMemoryMap::~InMemoryMap ( )

在文件 InMemoryMap.cpp 第 27 行定义.

成员函数说明

◆ Cook()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::Cook ( WorldMap world_map,
const std::string & path )
static

在文件 InMemoryMap.cpp 第 81 行定义.

引用了 Save() , 以及 SetUp().

+ 函数调用图:

◆ FindAndLinkLaneChange()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::FindAndLinkLaneChange ( SimpleWaypointPtr reference_waypoint)
private

此方法用于查找和链接车道变更连接。

检查过境

左转航路点仅存在

仅显示正确的航路点

左右两侧均显示交通状况

右转航路点

左转航路点

无中转航点（左或右）

在文件 InMemoryMap.cpp 第 521 行定义.

引用了 GetWaypoint().

被这些函数引用 SetUp().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDenseTopology()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetDenseTopology ( ) const

此方法返回本地缓存中离散样本的完整列表。

在文件 InMemoryMap.cpp 第 517 行定义.

引用了 dense_topology.

◆ GetMap()

const cc::Map & carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetMap ( ) const

在文件 InMemoryMap.cpp 第 592 行定义.

引用了 _world_map.

◆ GetMapName()

std::string carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetMapName ( )

在文件 InMemoryMap.cpp 第 587 行定义.

引用了 _world_map.

被这些函数引用 Save().

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetPredecessors()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetPredecessors ( const SegmentId segment_id,
const SegmentTopology & segment_topology,
const SegmentMap & segment_map )
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 62 行定义.

引用了 GetPredecessors().

被这些函数引用 GetPredecessors() , 以及 SetUp().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSegmentId() [1/2]

SegmentId carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSegmentId ( const SimpleWaypointPtr & swp) const
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 35 行定义.

引用了 GetSegmentId().

+ 函数调用图:

◆ GetSegmentId() [2/2]

SegmentId carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSegmentId ( const WaypointPtr & wp) const
private

计算给定路径点的段ID。 ID考虑了OpenDrive的道路ID、车道ID和分段ID。

在文件 InMemoryMap.cpp 第 30 行定义.

被这些函数引用 GetSegmentId() , 以及 SetUp().

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSuccessors()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSuccessors ( const SegmentId segment_id,
const SegmentTopology & segment_topology,
const SegmentMap & segment_map )
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 43 行定义.

引用了 GetSuccessors().

被这些函数引用 GetSuccessors() , 以及 SetUp().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWaypoint()

SimpleWaypointPtr carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetWaypoint ( const cg::Location loc) const

此方法返回给定位置上最近的路径点。

在文件 InMemoryMap.cpp 第 476 行定义.

引用了 rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 FindAndLinkLaneChange().

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWaypointsInDelta()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetWaypointsInDelta ( const cg::Location loc,
const uint16_t n_points,
const float random_sample ) const

此方法返回与自我车辆距离一定范围内的n个路径点。

在文件 InMemoryMap.cpp 第 489 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::constants::Map::DELTA, rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Vector3D::z , 以及 carla::traffic_manager::constants::Map::Z_DELTA.

◆ Load()

bool carla::traffic_manager::InMemoryMap::Load ( const std::vector< uint8_t > & content)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 122 行定义.

引用了 _world_map, dense_topology, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::geodesic_grid_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::is_junction, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::lane_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::Read(), carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::road_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::road_option, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::s, SetUpSpatialTree() , 以及 carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::waypoint_id.

+ 函数调用图:

◆ Save()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::Save ( const std::string & path)
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 87 行定义.

引用了 dense_topology, GetMapName(), carla::log_error() , 以及 carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::Write().

被这些函数引用 Cook().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ SetUp()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUp ( )

此方法以采样分辨率构建本地地图。

在文件 InMemoryMap.cpp 第 176 行定义.

引用了 _world_map, dense_topology, FindAndLinkLaneChange(), GetPredecessors(), GetSegmentId(), GetSuccessors(), carla::traffic_manager::constants::Map::MAX_GEODESIC_GRID_LENGTH, carla::traffic_manager::constants::LaneChange::MAX_WPT_DISTANCE, carla::traffic_manager::constants::Map::MAX_WPT_RADIANS, carla::traffic_manager::constants::Map::MIN_LANE_WIDTH, SetUpRoadOption() , 以及 SetUpSpatialTree().

被这些函数引用 Cook().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ SetUpDenseTopology()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpDenseTopology ( )
private

◆ SetUpRoadOption()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpRoadOption ( )
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 388 行定义.

引用了 dense_topology, carla::traffic_manager::LaneFollow, carla::traffic_manager::Left, carla::traffic_manager::Right, carla::traffic_manager::RoadEnd, carla::traffic_manager::Straight, carla::traffic_manager::constants::Map::STRAIGHT_DEG , 以及 carla::traffic_manager::Void.

被这些函数引用 SetUp().

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ SetUpSpatialTree()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpSpatialTree ( )
private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 378 行定义.

引用了 dense_topology, rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 Load() , 以及 SetUp().

+ 这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ _world_map

WorldMap carla::traffic_manager::InMemoryMap::_world_map
private

保存构造函数接收的世界地图对象。

在文件 InMemoryMap.h 第 67 行定义.

被这些函数引用 GetMap(), GetMapName(), Load() , 以及 SetUp().

◆ dense_topology

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::dense_topology
private

存储所有自定义路径点对象的结构，经过稀疏拓扑插值处理。

在文件 InMemoryMap.h 第 69 行定义.

被这些函数引用 GetDenseTopology(), Load(), Save(), SetUp(), SetUpRoadOption() , 以及 SetUpSpatialTree().

◆ rtree

Rtree carla::traffic_manager::InMemoryMap::rtree
private

用于索引和查询路径点的空间二维R树。

在文件 InMemoryMap.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 GetWaypoint(), GetWaypointsInDelta() , 以及 SetUpSpatialTree().

该类的文档由以下文件生成:
制作者 doxygen 1.10.0