carla::traffic_manager::InMemoryMap类 参考

This class builds a discretized local map-cache. 更多...

#include <InMemoryMap.h>

carla::traffic_manager::InMemoryMap 的协作图:

Public 成员函数
NodeList	GetDenseTopology () const
	This method returns the full list of discrete samples of the map in the local cache.
const cc::Map &	GetMap () const
std::string	GetMapName ()
SimpleWaypointPtr	GetWaypoint (const cg::Location loc) const
	This method returns the closest waypoint to a given location on the map.
NodeList	GetWaypointsInDelta (const cg::Location loc, const uint16_t n_points, const float random_sample) const
	This method returns n waypoints in an delta area with a certain distance from the ego vehicle.
	InMemoryMap (WorldMap world_map)
bool	Load (const std::vector< uint8_t > &content)
void	SetUp ()
	This method constructs the local map with a resolution of sampling_resolution.
	~InMemoryMap ()

静态 Public 成员函数
static void	Cook (WorldMap world_map, const std::string &path)

Private 成员函数
void	FindAndLinkLaneChange (SimpleWaypointPtr reference_waypoint)
	This method is used to find and place lane change links.
NodeList	GetPredecessors (const SegmentId segment_id, const SegmentTopology &segment_topology, const SegmentMap &segment_map)
SegmentId	GetSegmentId (const SimpleWaypointPtr &swp) const
SegmentId	GetSegmentId (const WaypointPtr &wp) const
	Computes the segment id of a given waypoint.
NodeList	GetSuccessors (const SegmentId segment_id, const SegmentTopology &segment_topology, const SegmentMap &segment_map)
void	Save (const std::string &path)
void	SetUpDenseTopology ()
void	SetUpRoadOption ()
void	SetUpSpatialTree ()

Private 属性
WorldMap	_world_map
	Object to hold the world map received by the constructor.
NodeList	dense_topology
	Structure to hold all custom waypoint objects after interpolation of sparse topology.
Rtree	rtree
	Spatial quadratic R-tree for indexing and querying waypoints.

详细描述

This class builds a discretized local map-cache.

Instantiate the class with the world and run SetUp() to construct the local map.

在文件 InMemoryMap.h 第 63 行定义.

构造及析构函数说明

InMemoryMap()

carla::traffic_manager::InMemoryMap::InMemoryMap

(

WorldMap

world_map

)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 22 行定义.

~InMemoryMap()

carla::traffic_manager::InMemoryMap::~InMemoryMap

(

)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 23 行定义.

成员函数说明

Cook()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::Cook ( WorldMap world_map, const std::string & path )

static

在文件 InMemoryMap.cpp 第 71 行定义.

引用了 Save() , 以及 SetUp().

被这些函数引用 carla::client::Map::CookInMemoryMap().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

FindAndLinkLaneChange()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::FindAndLinkLaneChange ( SimpleWaypointPtr reference_waypoint )

private

This method is used to find and place lane change links.

Cheack for transits

Left transit way point present only

Right transit way point present only

Both left and right transit present

Right transit way point

Left transit way point

For no transit waypoint (left or right)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 512 行定义.

引用了 GetWaypoint().

被这些函数引用 SetUp().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetDenseTopology()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetDenseTopology

(

)

const

This method returns the full list of discrete samples of the map in the local cache.

在文件 InMemoryMap.cpp 第 508 行定义.

引用了 dense_topology.

GetMap()

const cc::Map & carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetMap

(

)

const

在文件 InMemoryMap.cpp 第 583 行定义.

引用了 _world_map.

GetMapName()

std::string carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetMapName

(

)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 578 行定义.

引用了 _world_map.

被这些函数引用 Save().

这是这个函数的调用关系图:

GetPredecessors()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetPredecessors ( const SegmentId segment_id, const SegmentTopology & segment_topology, const SegmentMap & segment_map )

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 52 行定义.

引用了 GetPredecessors().

被这些函数引用 GetPredecessors() , 以及 SetUp().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetSegmentId() [1/2]

SegmentId carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSegmentId ( const SimpleWaypointPtr & swp ) const

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 29 行定义.

引用了 GetSegmentId().

函数调用图:

GetSegmentId() [2/2]

SegmentId carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSegmentId ( const WaypointPtr & wp ) const

private

Computes the segment id of a given waypoint.

The Id takes into account OpenDrive's road Id, lane Id and Section Id.

在文件 InMemoryMap.cpp 第 25 行定义.

被这些函数引用 GetSegmentId() , 以及 SetUp().

这是这个函数的调用关系图:

GetSuccessors()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetSuccessors ( const SegmentId segment_id, const SegmentTopology & segment_topology, const SegmentMap & segment_map )

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 33 行定义.

引用了 GetSuccessors().

被这些函数引用 GetSuccessors() , 以及 SetUp().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetWaypoint()

SimpleWaypointPtr carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetWaypoint

(

const cg::Location

loc

)

const

This method returns the closest waypoint to a given location on the map.

在文件 InMemoryMap.cpp 第 467 行定义.

引用了 rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 FindAndLinkLaneChange().

这是这个函数的调用关系图:

GetWaypointsInDelta()

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::GetWaypointsInDelta	(	const cg::Location	loc,
		const uint16_t	n_points,
		const float	random_sample ) const

This method returns n waypoints in an delta area with a certain distance from the ego vehicle.

在文件 InMemoryMap.cpp 第 480 行定义.

引用了 carla::traffic_manager::constants::Map::DELTA, rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Vector3D::z , 以及 carla::traffic_manager::constants::Map::Z_DELTA.

Load()

bool carla::traffic_manager::InMemoryMap::Load

(

const std::vector< uint8_t > &

content

)

在文件 InMemoryMap.cpp 第 112 行定义.

引用了 _world_map, dense_topology, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::geodesic_grid_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::is_junction, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::lane_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::Read(), carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::road_id, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::road_option, carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::s, SetUpSpatialTree() , 以及 carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::waypoint_id.

函数调用图:

Save()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::Save ( const std::string & path )

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 77 行定义.

引用了 dense_topology, GetMapName(), carla::log_error() , 以及 carla::traffic_manager::CachedSimpleWaypoint::Write().

被这些函数引用 Cook().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

SetUp()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUp

(

)

This method constructs the local map with a resolution of sampling_resolution.

在文件 InMemoryMap.cpp 第 166 行定义.

引用了 _world_map, dense_topology, FindAndLinkLaneChange(), GetPredecessors(), GetSegmentId(), GetSuccessors(), carla::traffic_manager::constants::Map::MAX_GEODESIC_GRID_LENGTH, carla::traffic_manager::constants::LaneChange::MAX_WPT_DISTANCE, carla::traffic_manager::constants::Map::MAX_WPT_RADIANS, carla::traffic_manager::constants::Map::MIN_LANE_WIDTH, SetUpRoadOption() , 以及 SetUpSpatialTree().

被这些函数引用 Cook().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

SetUpDenseTopology()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpDenseTopology ( )

private

SetUpRoadOption()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpRoadOption ( )

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 378 行定义.

引用了 dense_topology, carla::traffic_manager::LaneFollow, carla::traffic_manager::Left, carla::traffic_manager::Right, carla::traffic_manager::RoadEnd, carla::traffic_manager::Straight, carla::traffic_manager::constants::Map::STRAIGHT_DEG , 以及 carla::traffic_manager::Void.

被这些函数引用 SetUp().

这是这个函数的调用关系图:

SetUpSpatialTree()

void carla::traffic_manager::InMemoryMap::SetUpSpatialTree ( )

private

在文件 InMemoryMap.cpp 第 368 行定义.

引用了 dense_topology, rtree, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 Load() , 以及 SetUp().

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

_world_map

WorldMap carla::traffic_manager::InMemoryMap::_world_map

private

Object to hold the world map received by the constructor.

在文件 InMemoryMap.h 第 68 行定义.

被这些函数引用 GetMap(), GetMapName(), Load() , 以及 SetUp().

dense_topology

NodeList carla::traffic_manager::InMemoryMap::dense_topology

private

Structure to hold all custom waypoint objects after interpolation of sparse topology.

在文件 InMemoryMap.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 GetDenseTopology(), Load(), Save(), SetUp(), SetUpRoadOption() , 以及 SetUpSpatialTree().

rtree

Rtree carla::traffic_manager::InMemoryMap::rtree

private

Spatial quadratic R-tree for indexing and querying waypoints.

在文件 InMemoryMap.h 第 73 行定义.

被这些函数引用 GetWaypoint(), GetWaypointsInDelta() , 以及 SetUpSpatialTree().

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该类的文档由以下文件生成:

• InMemoryMap.h
• InMemoryMap.cpp