Carla项目的交通管理命名空间。更多...

命名空间
namespace	constants

namespace	PID

类
struct	ActuationSignal
	用来保存驱动信号的结构更多...

class	AtomicActorSet

class	AtomicMap
	一个线程安全的、基于unordered_map的原子映射类。更多...

class	CachedSimpleWaypoint

struct	ChangeLaneInfo
	路线类型，由一系列字节组成，表示路线信息更多...

struct	CollisionHazardData

struct	CollisionLock

class	CollisionStage
	该类具有检测与附近演员潜在碰撞的功能。更多...

struct	GeometryComparison

class	InMemoryMap
	此类构建一个离散的本地地图缓存。使用世界实例化该类并运行SetUp()构造本地地图。更多...

struct	KinematicState

struct	LocalizationData

class	LocalizationStage
	此类功能是维护车辆前方的路径点以供跟随。该类还负责管理车道变更决策并适当地修改路径轨迹。更多...

class	MotionPlanStage

class	Parameters
	交通管理参数更多...

class	RandomGenerator

class	SimpleWaypoint
	该类是Carla的Waypoint对象的简单封装。该类用于表示世界地图的离散样本。更多...

class	SimulationState
	该类保持了仿真中所有车辆的状态。更多...

class	SnippetProfiler

class	Stage
	阶段类型接口。更多...

struct	StateEntry
	用来保存控制器状态的结构体更多...

struct	StaticAttributes

class	TrackTraffic

class	TrafficLightStage

struct	TrafficLightState

class	TrafficManager
	该类通过使用消息传递机制，将交通管理器的各个阶段恰当地整合在一起更多...

class	TrafficManagerBase
	/ * / * 更多...

class	TrafficManagerClient
	提供与TrafficManagerServer的RPC通信功能。更多...

class	TrafficManagerLocal
	交通管理器本地类，通过消息传递机制整合交通管理器的各个阶段。 @inherits TrafficManagerBase 更多...

class	TrafficManagerRemote
	远程交通管理器类，通过消息传递机制整合交通管理的各个阶段。更多...

class	TrafficManagerServer
	交通管理服务器类，负责处理远程交通管理器的请求并应用更改到本地实例。更多...

class	VehicleLightStage
	VehicleLightStage类负责根据车辆当前的状态和周围环境来开启或关闭车辆的灯光更多...

类型定义
using	Action = std::pair<RoadOption, WaypointPtr>
	动作类型别名。

using	ActionBuffer = std::vector<Action>
	动作缓冲区类型别名。

using	Actor = carla::SharedPtr<cc::Actor>

using	ActorId = carla::ActorId
	参与者的智能指针类型

using	ActorIdSet = std::unordered_set<ActorId>

using	ActorPtr = carla::SharedPtr<cc::Actor>
	使用别名简化代码中的命名

using	Box = bg::model::box<Point3D>

using	Buffer = std::deque<std::shared_ptr<SimpleWaypoint>>

using	BufferMap = std::unordered_map<carla::ActorId, Buffer>

using	CollisionFrame = std::vector<CollisionHazardData>

using	CollisionLockMap = std::unordered_map<ActorId, CollisionLock>

using	ControlFrame = std::vector<carla::rpc::Command>

using	GeodesicBoundaryMap = std::unordered_map<ActorId, LocationVector>

using	GeoGridId = crd::JuncId

using	GeometryComparisonMap = std::unordered_map<uint64_t, GeometryComparison>

using	Junction = carla::SharedPtr<carla::client::Junction>

using	JunctionID = carla::road::JuncId

using	KinematicStateMap = std::unordered_map<ActorId, KinematicState>

using	LaneChangeSWptMap = std::unordered_map<ActorId, SimpleWaypointPtr>

using	LocalizationFrame = std::vector<LocalizationData>

using	LocalMapPtr = std::shared_ptr<InMemoryMap>
	本地地图指针类型，使用智能指针管理InMemoryMap对象

using	LocationVector = std::vector<cg::Location>

using	NodeList = std::vector<SimpleWaypointPtr>

using	Path = std::vector<cg::Location>
	参与者的唯一标识符类型

using	Point2D = bg::model::point<double, 2, bg::cs::cartesian>

using	Point3D = bg::model::point<float, 3, bg::cs::cartesian>

using	Polygon = bg::model::polygon<bg::model::d2::point_xy<double>>

using	RawNodeList = std::vector<WaypointPtr>

using	Route = std::vector<uint8_t>
	路线类型，由一系列地理位置组成

using	Rtree = bgi::rtree<SpatialTreeEntry, bgi::rstar<16>>

using	SegmentId = std::tuple<crd::RoadId, crd::LaneId, crd::SectionId>

using	SegmentMap = std::map<SegmentId, std::vector<SimpleWaypointPtr>>

using	SegmentTopology = std::map<SegmentId, std::pair<std::vector<SegmentId>, std::vector<SegmentId>>>

using	SimpleWaypointPtr = std::shared_ptr<SimpleWaypoint>

using	SpatialTreeEntry = std::pair<Point3D, SimpleWaypointPtr>

using	StaticAttributeMap = std::unordered_map<ActorId, StaticAttributes>

using	TargetWPInfo = std::pair<SimpleWaypointPtr, uint64_t>
	根据目标点距离从路点缓冲区返回路点信息

using	TimeInstance = chr::time_point<chr::system_clock, chr::nanoseconds>

using	TimePoint = chr::time_point<chr::system_clock, chr::nanoseconds>
	时间点类型，使用系统时钟和纳秒精度

using	TLFrame = std::vector<bool>

using	TLGroup = std::vector<carla::SharedPtr<carla::client::TrafficLight>>
	交通灯组类型，使用CARLA的智能指针管理交通灯对象的集合

using	TLMap = std::unordered_map<std::string, SharedPtr<client::Actor>>

using	TLS = carla::rpc::TrafficLightState

using	TopologyList = std::vector<std::pair<WaypointPtr, WaypointPtr>>

using	TrafficLightStateMap = std::unordered_map<ActorId, TrafficLightState>

using	WaypointPtr = carla::SharedPtr<cc::Waypoint>
	Waypoint的智能指针类型别名。

using	WorldMap = carla::SharedPtr<const cc::Map>

枚举
enum	ActorType { Vehicle , Pedestrian , Any }

enum class	RoadOption : uint8_t { Void = 0 , Left = 1 , Right = 2 , Straight = 3 , LaneFollow = 4 , ChangeLaneLeft = 5 , ChangeLaneRight = 6 , RoadEnd = 7 }

函数
float	DeviationCrossProduct (const cg::Location &reference_location, const cg::Vector3D &heading_vector, const cg::Location &target_location)
	返回车辆朝向向量与指向下一个目标路点方向向量之间的叉积（z分量值）

float	DeviationDotProduct (const cg::Location &reference_location, const cg::Vector3D &heading_vector, const cg::Location &target_location)
	返回车辆朝向向量与指向下一个目标路点方向向量之间的点积

TargetWPInfo	GetTargetWaypoint (const Buffer &waypoint_buffer, const float &target_point_distance)

void	PopWaypoint (ActorId actor_id, TrackTraffic &track_traffic, Buffer &buffer, bool front_or_back)

void	PushWaypoint (ActorId actor_id, TrackTraffic &track_traffic, Buffer &buffer, SimpleWaypointPtr &waypoint)

详细描述

Carla项目的交通管理命名空间。

包含标准库中的向量容器

引入条件变量类，用于线程间的同步

包含CARLA客户端中Actor类的定义

carla命名空间中用于交通管理的子命名空间。

包含CARLA交通管理器中SimpleWaypoint类的定义

CARLA交通管理器的命名空间。

引入互斥锁类，用于保护共享数据的访问

引入动态数组类，用于储存多个元素

CARLA客户端Actor类的头文件，包含了Actor（参与者）的定义和接口

CARLA客户端EpisodeProxy类的头文件，包含了与仿真片段（Episode）相关的操作和接口

CARLA交通管理器基础类的头文件，提供了交通管理器的基本功能和接口

CARLA交通管理器客户端类的头文件，用于与交通管理器进行通信和控制

CARLA仿真环境中的交通管理器命名空间。

该命名空间包含了与交通管理相关的类、函数和类型定义，用于实现交通流的控制和管理。

引入CARLA项目中的异常处理类

用于处理CARLA项目中可能出现的各种异常情况。

引入CARLA客户端中的参与者（Actor）管理相关类

参与者（Actor）是CARLA仿真环境中的基础元素，可以代表车辆、行人、传感器等。

引入CARLA客户端内部使用的参与者（Actor）变体类型

这是一个实现细节，用于在客户端内部灵活处理不同类型的参与者。

引入CARLA RPC服务器相关类

用于与CARLA服务器进行远程过程调用（RPC）通信。

引入CARLA交通管理模块中的常量定义

包含交通管理模块中使用的一些常量，如速度限制、时间间隔等。

引入CARLA交通管理基础类

这是交通管理模块的核心类之一，提供了交通管理的基本功能。

carla命名空间中用于管理交通流的子命名空间。

类型定义说明

◆ Action

typedef std::pair< RoadOption, WaypointPtr > carla::traffic_manager::Action = std::pair<RoadOption, WaypointPtr>

动作类型别名。

这是一个包含RoadOption和WaypointPtr的pair，表示一个动作，其中RoadOption表示行驶选项，WaypointPtr表示该动作的目标点。

在文件 LocalizationStage.h 第 23 行定义.

◆ ActionBuffer

typedef std::vector< Action > carla::traffic_manager::ActionBuffer = std::vector<Action>

动作缓冲区类型别名。

这是一个包含Action的向量，用于存储一系列的动作。

在文件 LocalizationStage.h 第 24 行定义.

◆ Actor

using carla::traffic_manager::Actor = carla::SharedPtr<cc::Actor>

在文件 LocalizationUtils.h 第 26 行定义.

◆ ActorId

typedef carla::ActorId carla::traffic_manager::ActorId = carla::ActorId

参与者的智能指针类型

使用carla::rpc命名空间中的ActorId类型。

在文件 AtomicActorSet.h 第 21 行定义.

◆ ActorIdSet

typedef std::unordered_set< ActorId > carla::traffic_manager::ActorIdSet = std::unordered_set<ActorId>

在文件 LocalizationUtils.h 第 28 行定义.

◆ ActorPtr

typedef carla::SharedPtr< carla::client::Actor > carla::traffic_manager::ActorPtr = carla::SharedPtr<cc::Actor>

使用别名简化代码中的命名

定义一个智能指针类型，用于指向carla::client::Actor类型的对象。

定义一个智能指针类型，指向carla::client::Actor类。

Actor的智能指针类型别名。

< 使用常量TM_DEFAULT_PORT，表示交通管理器的默认端口号

定义Actor的智能指针类型，用于管理Actor对象的生命周期

这是一个指向carla::client::Actor对象的共享指针。

用于在交通管理器中方便地管理Actor（如车辆、行人等）的引用。

在文件 AtomicActorSet.h 第 20 行定义.

◆ Box

using carla::traffic_manager::Box = bg::model::box<Point3D>

在文件 InMemoryMap.h 第 52 行定义.

◆ Buffer

typedef std::deque< SimpleWaypointPtr > carla::traffic_manager::Buffer = std::deque<std::shared_ptr<SimpleWaypoint>>

在文件 CollisionStage.h 第 44 行定义.

◆ BufferMap

typedef std::unordered_map< carla::ActorId, Buffer > carla::traffic_manager::BufferMap = std::unordered_map<carla::ActorId, Buffer>

在文件 CollisionStage.h 第 45 行定义.

◆ CollisionFrame

using carla::traffic_manager::CollisionFrame = std::vector<CollisionHazardData>

在文件 DataStructures.h 第 53 行定义.

◆ CollisionLockMap

using carla::traffic_manager::CollisionLockMap = std::unordered_map<ActorId, CollisionLock>

在文件 CollisionStage.h 第 39 行定义.

◆ ControlFrame

using carla::traffic_manager::ControlFrame = std::vector<carla::rpc::Command>

在文件 DataStructures.h 第 55 行定义.

◆ GeodesicBoundaryMap

using carla::traffic_manager::GeodesicBoundaryMap = std::unordered_map<ActorId, LocationVector>

在文件 CollisionStage.h 第 47 行定义.

◆ GeoGridId

typedef carla::road::JuncId carla::traffic_manager::GeoGridId = crd::JuncId

在文件 InMemoryMap.h 第 48 行定义.

◆ GeometryComparisonMap

using carla::traffic_manager::GeometryComparisonMap = std::unordered_map<uint64_t, GeometryComparison>

在文件 CollisionStage.h 第 48 行定义.

◆ Junction

using carla::traffic_manager::Junction = carla::SharedPtr<carla::client::Junction>

在文件 DataStructures.h 第 30 行定义.

◆ JunctionID

using carla::traffic_manager::JunctionID = carla::road::JuncId

在文件 DataStructures.h 第 29 行定义.

◆ KinematicStateMap

using carla::traffic_manager::KinematicStateMap = std::unordered_map<ActorId, KinematicState>

在文件 SimulationState.h 第 28 行定义.

◆ LaneChangeSWptMap

using carla::traffic_manager::LaneChangeSWptMap = std::unordered_map<ActorId, SimpleWaypointPtr>

在文件 LocalizationStage.h 第 21 行定义.

◆ LocalizationFrame

using carla::traffic_manager::LocalizationFrame = std::vector<LocalizationData>

在文件 DataStructures.h 第 44 行定义.

◆ LocalMapPtr

typedef std::shared_ptr< InMemoryMap > carla::traffic_manager::LocalMapPtr = std::shared_ptr<InMemoryMap>

本地地图指针类型，使用智能指针管理InMemoryMap对象

在文件 LocalizationStage.h 第 20 行定义.

◆ LocationVector

using carla::traffic_manager::LocationVector = std::vector<cg::Location>

在文件 CollisionStage.h 第 46 行定义.

◆ NodeList

using carla::traffic_manager::NodeList = std::vector<SimpleWaypointPtr>

在文件 InMemoryMap.h 第 47 行定义.

◆ Path

typedef std::vector< cg::Location > carla::traffic_manager::Path = std::vector<cg::Location>

参与者的唯一标识符类型

定义一个路径类型，使用std::vector存储cg::Location对象，表示一系列地理位置。

定义一个路径类型，由多个cg::Location组成。

路径类型别名。

这是一个包含cg::Location对象的向量，用于表示一条路径。

用于表示一个Actor在地图上的移动路径。

在文件 LocalizationStage.h 第 25 行定义.

◆ Point2D

using carla::traffic_manager::Point2D = bg::model::point<double, 2, bg::cs::cartesian>

在文件 CollisionStage.cpp 第 12 行定义.

◆ Point3D

using carla::traffic_manager::Point3D = bg::model::point<float, 3, bg::cs::cartesian>

在文件 InMemoryMap.h 第 51 行定义.

◆ Polygon

using carla::traffic_manager::Polygon = bg::model::polygon<bg::model::d2::point_xy<double>>

在文件 CollisionStage.h 第 49 行定义.

◆ RawNodeList

using carla::traffic_manager::RawNodeList = std::vector<WaypointPtr>

在文件 InMemoryMap.cpp 第 22 行定义.

◆ Route

typedef std::vector< uint8_t > carla::traffic_manager::Route = std::vector<uint8_t>

路线类型，由一系列地理位置组成

定义一个路线类型，使用std::vector存储uint8_t类型的数据，表示一系列路线信息。

定义一个路线类型，由多个uint8_t组成。

路线类型别名。

这是一个包含uint8_t的向量，用于表示一条路线（可能是一个编码的路径或导航指令）。

用于表示一个Actor在交通网络中的路线信息。

在文件 LocalizationStage.h 第 26 行定义.

◆ Rtree

using carla::traffic_manager::Rtree = bgi::rtree<SpatialTreeEntry, bgi::rstar<16>>

在文件 InMemoryMap.h 第 58 行定义.

◆ SegmentId

using carla::traffic_manager::SegmentId = std::tuple<crd::RoadId, crd::LaneId, crd::SectionId>

在文件 InMemoryMap.h 第 55 行定义.

◆ SegmentMap

using carla::traffic_manager::SegmentMap = std::map<SegmentId, std::vector<SimpleWaypointPtr>>

在文件 InMemoryMap.h 第 57 行定义.

◆ SegmentTopology

using carla::traffic_manager::SegmentTopology = std::map<SegmentId, std::pair<std::vector<SegmentId>, std::vector<SegmentId>>>

在文件 InMemoryMap.h 第 56 行定义.

◆ SimpleWaypointPtr

typedef std::shared_ptr< SimpleWaypoint > carla::traffic_manager::SimpleWaypointPtr = std::shared_ptr<SimpleWaypoint>

在文件 CachedSimpleWaypoint.h 第 16 行定义.

◆ SpatialTreeEntry

using carla::traffic_manager::SpatialTreeEntry = std::pair<Point3D, SimpleWaypointPtr>

在文件 InMemoryMap.h 第 53 行定义.

◆ StaticAttributeMap

using carla::traffic_manager::StaticAttributeMap = std::unordered_map<ActorId, StaticAttributes>

在文件 SimulationState.h 第 44 行定义.

◆ TargetWPInfo

using carla::traffic_manager::TargetWPInfo = std::pair<SimpleWaypointPtr, uint64_t>

根据目标点距离从路点缓冲区返回路点信息

在文件 LocalizationUtils.h 第 53 行定义.

◆ TimeInstance

typedef chr::time_point< chr::system_clock, chr::nanoseconds > carla::traffic_manager::TimeInstance = chr::time_point<chr::system_clock, chr::nanoseconds>

在文件 DataStructures.h 第 34 行定义.

◆ TimePoint

typedef chr::time_point< chr::system_clock, chr::nanoseconds > carla::traffic_manager::TimePoint = chr::time_point<chr::system_clock, chr::nanoseconds>

时间点类型，使用系统时钟和纳秒精度

在文件 SnippetProfiler.h 第 19 行定义.

◆ TLFrame

using carla::traffic_manager::TLFrame = std::vector<bool>

在文件 DataStructures.h 第 57 行定义.

◆ TLGroup

using carla::traffic_manager::TLGroup = std::vector<carla::SharedPtr<carla::client::TrafficLight>>

交通灯组类型，使用CARLA的智能指针管理交通灯对象的集合

在文件 TrafficManagerLocal.h 第 45 行定义.

◆ TLMap

using carla::traffic_manager::TLMap = std::unordered_map<std::string, SharedPtr<client::Actor>>

在文件 MotionPlanStage.h 第 21 行定义.

◆ TLS

typedef carla::rpc::TrafficLightState carla::traffic_manager::TLS = carla::rpc::TrafficLightState

在文件 CollisionStage.cpp 第 13 行定义.

◆ TopologyList

using carla::traffic_manager::TopologyList = std::vector<std::pair<WaypointPtr, WaypointPtr>>

在文件 InMemoryMap.cpp 第 20 行定义.

◆ TrafficLightStateMap

using carla::traffic_manager::TrafficLightStateMap = std::unordered_map<ActorId, TrafficLightState>

在文件 SimulationState.h 第 35 行定义.

◆ WaypointPtr

typedef carla::SharedPtr< carla::client::Waypoint > carla::traffic_manager::WaypointPtr = carla::SharedPtr<cc::Waypoint>

Waypoint的智能指针类型别名。

这是一个指向carla::client::Waypoint对象的共享指针。

在文件 InMemoryMap.h 第 45 行定义.

◆ WorldMap

using carla::traffic_manager::WorldMap = carla::SharedPtr<const cc::Map>

在文件 InMemoryMap.h 第 49 行定义.

枚举类型说明

◆ ActorType

enum carla::traffic_manager::ActorType

枚举值
Vehicle
Pedestrian
Any

在文件 SimulationState.h 第 12 行定义.

◆ RoadOption

enum class carla::traffic_manager::RoadOption : uint8_t

strong

枚举值
Void
Left
Right
Straight
LaneFollow
ChangeLaneLeft
ChangeLaneRight
RoadEnd

在文件 SimpleWaypoint.h 第 25 行定义.

函数说明

◆ DeviationCrossProduct()

float carla::traffic_manager::DeviationCrossProduct	(	const cg::Location &	reference_location,
		const cg::Vector3D &	heading_vector,
		const cg::Location &	target_location )

返回车辆朝向向量与指向下一个目标路点方向向量之间的叉积（z分量值）

在文件 LocalizationUtils.cpp 第 16 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::MakeSafeUnitVector(), carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 carla::traffic_manager::MotionPlanStage::Update().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DeviationDotProduct()

float carla::traffic_manager::DeviationDotProduct	(	const cg::Location &	reference_location,
		const cg::Vector3D &	heading_vector,
		const cg::Location &	target_location )