carla::sensor::data::SemanticLidarDetection类 参考

Helper class to store and serialize the data generated by a RawLidar. 更多...

#include <SemanticLidarData.h>

carla::sensor::data::SemanticLidarDetection 的协作图:

Public 成员函数
	SemanticLidarDetection ()=default
	被检测物体的语义标签
	SemanticLidarDetection (float x, float y, float z, float cosTh, uint32_t idx, uint32_t tag)
	构造函数，根据给定的坐标值、夹角余弦值、物体索引和语义标签来初始化对象，方便从具体数值创建检测点对象。 检测点的x坐标值。 y 检测点的y坐标值。
	SemanticLidarDetection (geom::Location p, float cosTh, uint32_t idx, uint32_t tag)
	构造函数，根据给定的位置对象、夹角余弦值、物体索引和语义标签来初始化对象，同样用于创建检测点对象，只是参数形式使用已有的位置对象。
void	WriteDetection (std::ostream &out) const
	将该检测点的具体数据（坐标、夹角余弦值、物体索引和语义标签）写入到给定的输出流中，用于将单个检测点的数据输出到流中，可能用于保存数据或者传输等操作。
void	WritePlyHeaderInfo (std::ostream &out) const
	将该检测点相关的属性信息以PLY文件格式的头部信息形式写入到给定的输出流中，PLY文件常用于存储三维模型等数据，这里可能用于后续将激光雷达数据保存为PLY格式时写入头部相关描述信息。

Public 属性
float	cos_inc_angle {}
	表示检测到的点的位置信息
uint32_t	object_idx {}
	表示检测光线与被击中物体法线之间夹角的余弦值，初始化为0。
uint32_t	object_tag {}
	被检测物体的索引
geom::Location	point {}

详细描述

Helper class to store and serialize the data generated by a RawLidar.

The header of a Lidar measurement consists of an array of uint32_t's in the following layout

{ Horizontal angle (float), Channel count, Point count of channel 0, ... Point count of channel n, }

The points are stored in an array of detections, each detection consist in four floats, the point detected and the angle between the casted ray and the normal of the hitted object, and two unsigned integers, the index and the semantic tag of the hitted object

{ X0, Y0, Z0, Cos(TH0), idx_0, tag_0 ... Xn, Yn, Zn, Cos(THn), idx_n, tag_n }

SemanticLidarDetection类，作为辅助类，用于存储和序列化由原始激光雷达（RawLidar）生成的数据中的单个检测信息。

一个激光雷达测量的头部信息由一个uint32_t类型的数组构成，其布局如下所述，而每个检测点（SemanticLidarDetection）包含了位置、角度以及被检测物体的索引和语义标签等信息，方便后续对激光雷达检测数据的处理和存储。

在文件 SemanticLidarData.h 第 57 行定义.

构造及析构函数说明

SemanticLidarDetection() [1/3]

carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::SemanticLidarDetection ( )

default

被检测物体的语义标签

SemanticLidarDetection() [2/3]

carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::SemanticLidarDetection ( float x, float y, float z, float cosTh, uint32_t idx, uint32_t tag )

inline

构造函数，根据给定的坐标值、夹角余弦值、物体索引和语义标签来初始化对象，方便从具体数值创建检测点对象。 检测点的x坐标值。 y 检测点的y坐标值。

参数

z	检测点的z坐标值。
cosTh	检测光线与被击中物体法线之间夹角的余弦值。
idx	被检测物体的索引。
tag	被检测物体的语义标签。

在文件 SemanticLidarData.h 第 72 行定义.

SemanticLidarDetection() [3/3]

carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::SemanticLidarDetection ( geom::Location p, float cosTh, uint32_t idx, uint32_t tag )

inline

构造函数，根据给定的位置对象、夹角余弦值、物体索引和语义标签来初始化对象，同样用于创建检测点对象，只是参数形式使用已有的位置对象。

参数

p	表示检测点位置的geom::Location类型对象。
cosTh	检测光线与被击中物体法线之间夹角的余弦值。
idx	被检测物体的索引。
tag	被检测物体的语义标签。

在文件 SemanticLidarData.h 第 79 行定义.

成员函数说明

WriteDetection()

void carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::WriteDetection ( std::ostream & out ) const

inline

将该检测点的具体数据（坐标、夹角余弦值、物体索引和语义标签）写入到给定的输出流中，用于将单个检测点的数据输出到流中，可能用于保存数据或者传输等操作。

参数

out	指向输出流对象（例如文件输出流等）的引用，用于写入数据

在文件 SemanticLidarData.h 第 93 行定义.

引用了 cos_inc_angle, object_idx, object_tag, point, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

WritePlyHeaderInfo()

void carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::WritePlyHeaderInfo ( std::ostream & out ) const

inline

将该检测点相关的属性信息以PLY文件格式的头部信息形式写入到给定的输出流中，PLY文件常用于存储三维模型等数据，这里可能用于后续将激光雷达数据保存为PLY格式时写入头部相关描述信息。

参数

out	指向输出流对象（例如文件输出流等）的引用，用于写入数据。

在文件 SemanticLidarData.h 第 83 行定义.

类成员变量说明

cos_inc_angle

float carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::cos_inc_angle {}

表示检测到的点的位置信息

在文件 SemanticLidarData.h 第 60 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection() , 以及 WriteDetection().

object_idx

uint32_t carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::object_idx {}

表示检测光线与被击中物体法线之间夹角的余弦值，初始化为0。

在文件 SemanticLidarData.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection() , 以及 WriteDetection().

object_tag

uint32_t carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::object_tag {}

被检测物体的索引

在文件 SemanticLidarData.h 第 62 行定义.

被这些函数引用 ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection() , 以及 WriteDetection().

point

geom::Location carla::sensor::data::SemanticLidarDetection::point {}

在文件 SemanticLidarData.h 第 59 行定义.

被这些函数引用 ARayCastLidar::ComputeIntensity(), ARayCastSemanticLidar::ComputeRawDetection() , 以及 WriteDetection().

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该类的文档由以下文件生成:

• SemanticLidarData.h