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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
carla::geom::Transform类 参考

#include <Transform.h>

+ carla::geom::Transform 的协作图:

Public 成员函数

Vector3D GetForwardVector () const
 
std::array< float, 16 > GetInverseMatrix () const
 计算逆变换的 4 矩阵形式 首先通过逆变换操作（InverseTransformPoint）得到一个用于逆变换的位置偏移向量，然后结合当前的旋转角度信息，按照特定数学规则计算出逆变换对应的 4x4 矩阵
 
std::array< float, 16 > GetMatrix () const
 计算变换的 4 矩阵形式 通过当前的旋转角度（偏航、俯仰、翻滚）以及位置信息，按照特定的数学变换规则计算出一个 4x4 的变换矩阵，用于更通用的线性变换操作表示
 
Vector3D GetRightVector () const
 
Vector3D GetUpVector () const
 
void InverseTransformPoint (Vector3D &in_point) const
 将此变换的逆运算应用于 in_point 操作顺序为先进行位置上的逆平移（减去位置信息），然后再根据旋转的逆操作对向量进行旋转，最终将结果赋值回输入点
 
 MSGPACK_DEFINE_ARRAY (location, rotation)
 
 operator FTransform () const
 
bool operator!= (const Transform &rhs) const
 
bool operator== (const Transform &rhs) const
 
 Transform ()=default
 
 Transform (const FTransform &transform)
 
 Transform (const Location &in_location)
 
 Transform (const Location &in_location, const Rotation &in_rotation)
 
void TransformPoint (Vector3D &in_point) const
 将此变换应用于 in_point（先平移然后旋转）。 具体操作是先根据当前的旋转信息对输入点进行旋转操作，然后再根据当前的位置信息进行平移操作，最终将结果赋值回输入点
 
void TransformVector (Vector3D &in_vector) const
 将此转换应用于 in_vector（仅旋转）。 即只根据当前的旋转信息对输入向量进行旋转操作，然后将旋转后的结果赋值回输入向量
 

Public 属性

Location location
 
Rotation rotation
 

详细描述

在文件 geom/Transform.h 第 26 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Transform() [1/4]

carla::geom::Transform::Transform ( )
default

◆ Transform() [2/4]

carla::geom::Transform::Transform ( const Location & in_location)
inline

在文件 geom/Transform.h 第 49 行定义.

◆ Transform() [3/4]

carla::geom::Transform::Transform ( const Location & in_location,
const Rotation & in_rotation )
inline

在文件 geom/Transform.h 第 54 行定义.

◆ Transform() [4/4]

carla::geom::Transform::Transform ( const FTransform & transform)
inline

在文件 geom/Transform.h 第 175 行定义.

成员函数说明

◆ GetForwardVector()

Vector3D carla::geom::Transform::GetForwardVector ( ) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 63 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::GetForwardVector() , 以及 rotation.

被这些函数引用 FCarlaServer::FPimpl::BindActions(), carla::client::TrafficLight::GetStopWaypoints() , 以及 carla::traffic_manager::MotionPlanStage::Update().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetInverseMatrix()

std::array< float, 16 > carla::geom::Transform::GetInverseMatrix ( ) const
inline

计算逆变换的 4 矩阵形式 首先通过逆变换操作（InverseTransformPoint）得到一个用于逆变换的位置偏移向量，然后结合当前的旋转角度信息，按照特定数学规则计算出逆变换对应的 4x4 矩阵

在文件 geom/Transform.h 第 129 行定义.

引用了 InverseTransformPoint(), carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, rotation, carla::geom::Math::ToRadians(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Rotation::yaw , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

+ 函数调用图:

◆ GetMatrix()

std::array< float, 16 > carla::geom::Transform::GetMatrix ( ) const
inline

计算变换的 4 矩阵形式 通过当前的旋转角度（偏航、俯仰、翻滚）以及位置信息，按照特定的数学变换规则计算出一个 4x4 的变换矩阵，用于更通用的线性变换操作表示

在文件 geom/Transform.h 第 105 行定义.

引用了 location, carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, rotation, carla::geom::Math::ToRadians(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Rotation::yaw , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

+ 函数调用图:

◆ GetRightVector()

Vector3D carla::geom::Transform::GetRightVector ( ) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 68 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::GetRightVector() , 以及 rotation.

+ 函数调用图:

◆ GetUpVector()

Vector3D carla::geom::Transform::GetUpVector ( ) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 73 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::GetUpVector() , 以及 rotation.

+ 函数调用图:

◆ InverseTransformPoint()

void carla::geom::Transform::InverseTransformPoint ( Vector3D & in_point) const
inline

将此变换的逆运算应用于 in_point 操作顺序为先进行位置上的逆平移（减去位置信息），然后再根据旋转的逆操作对向量进行旋转，最终将结果赋值回输入点

在文件 geom/Transform.h 第 96 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::InverseRotateVector(), location , 以及 rotation.

被这些函数引用 carla::geom::BoundingBox::Contains(), GetInverseMatrix() , 以及 TEST().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ MSGPACK_DEFINE_ARRAY()

carla::geom::Transform::MSGPACK_DEFINE_ARRAY ( location ,
rotation  )

◆ operator FTransform()

carla::geom::Transform::operator FTransform ( ) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 179 行定义.

引用了 location , 以及 rotation.

◆ operator!=()

bool carla::geom::Transform::operator!= ( const Transform & rhs) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 165 行定义.

◆ operator==()

bool carla::geom::Transform::operator== ( const Transform & rhs) const
inline

在文件 geom/Transform.h 第 160 行定义.

引用了 location , 以及 rotation.

◆ TransformPoint()

void carla::geom::Transform::TransformPoint ( Vector3D & in_point) const
inline

将此变换应用于 in_point（先平移然后旋转）。 具体操作是先根据当前的旋转信息对输入点进行旋转操作，然后再根据当前的位置信息进行平移操作，最终将结果赋值回输入点

在文件 geom/Transform.h 第 79 行定义.

引用了 location, carla::geom::Rotation::RotateVector() , 以及 rotation.

被这些函数引用 carla::client::TrafficLight::GetStopWaypoints(), TEST(), TEST(), TEST(), TEST() , 以及 TEST().

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ TransformVector()

void carla::geom::Transform::TransformVector ( Vector3D & in_vector) const
inline

将此转换应用于 in_vector（仅旋转）。 即只根据当前的旋转信息对输入向量进行旋转操作，然后将旋转后的结果赋值回输入向量

在文件 geom/Transform.h 第 88 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::RotateVector() , 以及 rotation.

+ 函数调用图:

类成员变量说明

◆ location

Location carla::geom::Transform::location

在文件 geom/Transform.h 第 34 行定义.

被这些函数引用 carla::nav::Navigation::AddOrUpdateVehicle(), carla::rss::RssCheck::AppendRoutingTarget(), carla::client::detail::Simulator::GetActorLocation(), GetMatrix(), carla::rss::RssCheck::GetRoutingTargets(), carla::nav::Navigation::GetWalkerTransform(), InverseTransformPoint(), operator FTransform(), operator==(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCamera(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCollisionSensor(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromDVS(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromGNSS(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromIMU(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromLidar(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromRadar(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromSemanticLidar(), carla::client::detail::Client::SpawnActorWithParent(), TransformPoint() , 以及 carla::traffic_manager::MotionPlanStage::Update().

◆ rotation

Rotation carla::geom::Transform::rotation

在文件 geom/Transform.h 第 36 行定义.

被这些函数引用 carla::nav::Navigation::AddOrUpdateVehicle(), GetForwardVector(), GetInverseMatrix(), GetMatrix(), GetRightVector(), carla::rss::RssCheck::GetSpeed(), GetUpVector(), carla::nav::Navigation::GetWalkerTransform(), InverseTransformPoint(), operator FTransform(), operator==(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCamera(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromCollisionSensor(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromDVS(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromGNSS(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromIMU(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromLidar(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromRadar(), carla::ros2::ROS2::ProcessDataFromSemanticLidar(), TransformPoint(), TransformVector() , 以及 carla::traffic_manager::MotionPlanStage::Update().

该类的文档由以下文件生成:
制作者 doxygen 1.10.0