carla::geom 命名空间参考

命名空间
namespace	deformation

类
class	BoundingBox
class	CubicPolynomial
	定义一个三次多项式CubicPolynomial类，用于描述和计算三次多项式 f(x) = a + b * x + c * x^2 + d * x^3 更多...
class	GeoLocation
class	Location
class	Math
class	Mesh
	网格数据容器、验证器和导出器。 更多...
class	MeshFactory
	Mesh辅助生成器 更多...
struct	MeshMaterial
	引用其影响的网格的顶点索引的起点和终点的材质。 更多...
class	PointCloudRtree
	PointCloudRtree 类用于处理 3D 点云。 将类型 T 的元素与 3D 点关联，用于快速 k-NN 搜索。 更多...
class	Rotation
class	SegmentCloudRtree
	SegmentCloudRtree 类用于处理 3D 线段云 将类型 T 的元素与线段的两个端点关联，用于快速 k-NN 搜索。 更多...
class	Simplification
class	Transform
class	Vector2D
	定义两个嵌套的命名空间：carla和geom。 更多...
class	Vector3D
class	Vector3DInt
struct	VertexInfo
struct	VertexNeighbors
struct	VertexWeight

函数
static VertexWeight	ComputeVertexWeight (const MeshFactory::RoadParameters &road_param, const VertexInfo &vertex_info, const VertexInfo &neighbor_info)
std::vector< VertexNeighbors >	GetVertexNeighborhoodAndWeights (const MeshFactory::RoadParameters &road_param, std::vector< std::unique_ptr< Mesh > > &lane_meshes)
static void	LatLonAddMeters (double lat_start, double lon_start, double dx, double dy, double &lat_end, double &lon_end)
	在给定的纬度、经度上添加米为单位的dx/dy，并返回新的纬度、经度
template<class float_type >
static void	LatLonToMercator (double lat, double lon, double scale, float_type &mx, float_type &my)
	将纬度、经度和比例尺转换为墨卡托坐标系中的mx/my
static double	LatToScale (double lat)
	将纬度转换为墨卡托投影所需的比例尺
static void	MercatorToLatLon (double mx, double my, double scale, double &lat, double &lon)
	将墨卡托坐标系中的mx/my转换回纬度、经度
Mesh	operator+ (const Mesh &lhs, const Mesh &rhs)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &out, const Vector3D &vector3D)

变量
static constexpr double	EARTH_RADIUS_EQUA = 6378137.0
	定义地球赤道半径的常量，单位是米
static constexpr double	EPSILON = 10.0 * std::numeric_limits<double>::epsilon()
static constexpr double	MESH_EPSILON = 50.0 * std::numeric_limits<double>::epsilon()

函数说明

ComputeVertexWeight()

static VertexWeight carla::geom::ComputeVertexWeight ( const MeshFactory::RoadParameters & road_param, const VertexInfo & vertex_info, const VertexInfo & neighbor_info )

static

在文件 MeshFactory.cpp 第 1074 行定义.

引用了 carla::geom::Math::Distance(), carla::geom::VertexInfo::is_static, carla::geom::MeshFactory::RoadParameters::lane_ends_multiplier, carla::geom::VertexInfo::lane_mesh_idx, carla::geom::MeshFactory::RoadParameters::max_weight_distance, carla::geom::MeshFactory::RoadParameters::same_lane_weight_multiplier , 以及 carla::geom::VertexInfo::vertex.

被这些函数引用 GetVertexNeighborhoodAndWeights().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetVertexNeighborhoodAndWeights()

std::vector< VertexNeighbors > carla::geom::GetVertexNeighborhoodAndWeights	(	const MeshFactory::RoadParameters &	road_param,
		std::vector< std::unique_ptr< Mesh > > &	lane_meshes )

在文件 MeshFactory.cpp 第 1099 行定义.

引用了 ComputeVertexWeight(), carla::geom::VertexNeighbors::neighbors , 以及 carla::geom::VertexNeighbors::vertex.

被这些函数引用 carla::geom::MeshFactory::MergeAndSmooth().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

LatLonAddMeters()

static void carla::geom::LatLonAddMeters ( double lat_start, double lon_start, double dx, double dy, double & lat_end, double & lon_end )

static

在给定的纬度、经度上添加米为单位的dx/dy，并返回新的纬度、经度

在文件 GeoLocation.cpp 第 50 行定义.

引用了 LatLonToMercator(), LatToScale() , 以及 MercatorToLatLon().

被这些函数引用 carla::geom::GeoLocation::Transform().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

LatLonToMercator()

template<class float_type >

static void carla::geom::LatLonToMercator ( double lat, double lon, double scale, float_type & mx, float_type & my )

static

将纬度、经度和比例尺转换为墨卡托坐标系中的mx/my

在文件 GeoLocation.cpp 第 38 行定义.

引用了 EARTH_RADIUS_EQUA , 以及 carla::geom::Math::ToRadians().

被这些函数引用 LatLonAddMeters().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

LatToScale()

static double carla::geom::LatToScale ( double lat )

static

将纬度转换为墨卡托投影所需的比例尺

输入参数：纬度（度） 返回值：比例尺因子 注意：在lat/lon和mercator之间转换时 或者反过来，两次转换中使用相同的比例尺

在文件 GeoLocation.cpp 第 31 行定义.

引用了 carla::geom::Math::ToRadians().

被这些函数引用 LatLonAddMeters().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MercatorToLatLon()

static void carla::geom::MercatorToLatLon ( double mx, double my, double scale, double & lat, double & lon )

static

将墨卡托坐标系中的mx/my转换回纬度、经度

在文件 GeoLocation.cpp 第 44 行定义.

引用了 EARTH_RADIUS_EQUA.

被这些函数引用 LatLonAddMeters().

这是这个函数的调用关系图:

operator+()

Mesh carla::geom::operator+	(	const Mesh &	lhs,
		const Mesh &	rhs )

在文件 Mesh.cpp 第 414 行定义.

operator<<()

std::ostream & carla::geom::operator<<	(	std::ostream &	out,
		const Vector3D &	vector3D )

在文件 test_geom.cpp 第 20 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

变量说明

EARTH_RADIUS_EQUA

constexpr double carla::geom::EARTH_RADIUS_EQUA = 6378137.0

staticconstexpr

定义地球赤道半径的常量，单位是米

在文件 GeoLocation.cpp 第 23 行定义.

被这些函数引用 LatLonToMercator() , 以及 MercatorToLatLon().

EPSILON

constexpr double carla::geom::EPSILON = 10.0 * std::numeric_limits<double>::epsilon()

staticconstexpr

在文件 MeshFactory.cpp 第 31 行定义.

被这些函数引用 carla::geom::MeshFactory::Generate(), carla::geom::MeshFactory::GenerateOrderedWithMaxLen(), carla::geom::MeshFactory::GenerateSidewalk(), carla::geom::MeshFactory::GenerateSidewalk(), carla::geom::MeshFactory::GenerateTesselated(), carla::geom::MeshFactory::GenerateTesselated(), carla::geom::MeshFactory::GenerateWalls(), carla::geom::MeshFactory::GenerateWallsWithMaxLen() , 以及 carla::geom::MeshFactory::GenerateWithMaxLen().

MESH_EPSILON

constexpr double carla::geom::MESH_EPSILON = 50.0 * std::numeric_limits<double>::epsilon()

staticconstexpr

在文件 MeshFactory.cpp 第 32 行定义.

被这些函数引用 carla::geom::MeshFactory::Generate(), carla::geom::MeshFactory::GenerateLeftWall(), carla::geom::MeshFactory::GenerateRightWall(), carla::geom::MeshFactory::GenerateSidewalk() , 以及 carla::geom::MeshFactory::GenerateTesselated().