CARLA: carla::geom::Math类参考

CARLA

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#include <Math.h>

静态 Public 成员函数
template<typename T >
static T	Clamp (T a, T min=T(0), T max=T(1))

static auto	Cross (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static auto	Distance (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static auto	Distance2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static std::pair< float, float >	DistanceArcToPoint (Vector3D p, Vector3D start_pos, float length, float heading, float curvature)
	计算点到弧的距离返回一个包含：

static std::pair< float, float >	DistanceSegmentToPoint (const Vector3D &p, const Vector3D &v, const Vector3D &w)
	计算点到线段的距离返回一个包含：

static auto	DistanceSquared (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static auto	DistanceSquared2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static auto	Dot (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static auto	Dot2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)

static std::vector< int >	GenerateRange (int a, int b)

static Vector3D	GetForwardVector (const Rotation &rotation)
	计算指向 rotation 的 X 轴的单位向量

static Vector3D	GetRightVector (const Rotation &rotation)
	计算指向 rotation 的 Y 轴的单位向量

static Vector3D	GetUpVector (const Rotation &rotation)
	计算指向 rotation 的 Z 轴的单位向量

static double	GetVectorAngle (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
	返回两个向量之间的夹角（弧度）

static float	LinearLerp (float a, float b, float f)

template<typename T >
static constexpr T	Pi ()

template<typename T >
static constexpr T	Pi2 ()

static Vector3D	RotatePointOnOrigin2D (Vector3D p, float angle)

template<typename T >
static T	Square (const T &a)

template<typename T >
static constexpr T	ToDegrees (T rad)

template<typename T >
static constexpr T	ToRadians (T deg)

详细描述

在文件 Math.h 第 21 行定义.

成员函数说明

◆ Clamp()

template<typename T >

static T carla::geom::Math::Clamp	(	T	a,
		T	min = T(0),
		T	max = T(1) )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 54 行定义.

引用了 min().

被这些函数引用 DistanceSegmentToPoint(), carla::road::element::GeometryLine::PosFromDist(), carla::road::element::GeometryArc::PosFromDist() , 以及 carla::road::element::GeometrySpiral::PosFromDist().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Cross()

static auto carla::geom::Math::Cross	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 65 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

◆ Distance()

static auto carla::geom::Math::Distance	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 90 行定义.

引用了 DistanceSquared().

被这些函数引用 carla::geom::ComputeVertexWeight(), carla::geom::Location::Distance() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Distance2D()

static auto carla::geom::Math::Distance2D	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 95 行定义.

引用了 DistanceSquared2D().

被这些函数引用 DistanceArcToPoint() , 以及 DistanceSegmentToPoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DistanceArcToPoint()

std::pair< float, float > carla::geom::Math::DistanceArcToPoint	(	Vector3D	p,
		Vector3D	start_pos,
		float	length,
		float	heading,
		float	curvature )

static

计算点到弧的距离返回一个包含：

first: 从 start_pos 到 p' 的弧长距离，其中 p' = p 投影到弧上
second: 从 p 到 p' 的欧几里得距离

待办事项: : 因为虚幻的坐标，纠正-y的方法是比较老套的，这个以后必须改掉

在文件 Math.cpp 第 50 行定义.

引用了 DEBUG_ASSERT, Distance2D(), RotatePointOnOrigin2D(), carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 carla::road::element::GeometryArc::DistanceTo() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DistanceSegmentToPoint()

std::pair< float, float > carla::geom::Math::DistanceSegmentToPoint	(	const Vector3D &	p,
		const Vector3D &	v,
		const Vector3D &	w )

static

计算点到线段的距离返回一个包含：

first: 从 v 到 p' 的距离，其中 p' = p 投影到线段 (w - v) 上
second: 从 p 到 p' 的欧几里得距离
参数

p 要计算距离的点

v 线段的第一个点

w 线段的第二个点

在文件 Math.cpp 第 24 行定义.

引用了 Clamp(), Distance2D(), DistanceSquared2D() , 以及 Dot2D().

被这些函数引用 carla::road::element::GeometryLine::DistanceTo() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DistanceSquared()

static auto carla::geom::Math::DistanceSquared	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 80 行定义.

引用了 Square(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 Distance() , 以及 carla::geom::Location::DistanceSquared().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DistanceSquared2D()

static auto carla::geom::Math::DistanceSquared2D	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 85 行定义.

引用了 Square(), carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 Distance2D() , 以及 DistanceSegmentToPoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Dot()

static auto carla::geom::Math::Dot	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 70 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 GetVectorAngle() , 以及 carla::client::detail::Client::SpawnActorWithParent().

这是这个函数的调用关系图:

◆ Dot2D()

static auto carla::geom::Math::Dot2D	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 75 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 DistanceSegmentToPoint().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GenerateRange()

std::vector< int > carla::geom::Math::GenerateRange	(	int	a,
		int	b )

static

在文件 Math.cpp 第 191 行定义.

被这些函数引用 ACarlaGameModeBase::DebugShowSignals().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetForwardVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetForwardVector ( const Rotation & rotation )

static

计算指向 rotation 的 X 轴的单位向量

在文件 Math.cpp 第 147 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetForwardVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetRightVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetRightVector ( const Rotation & rotation )

static

计算指向 rotation 的 Y 轴的单位向量

在文件 Math.cpp 第 158 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetRightVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetUpVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetUpVector ( const Rotation & rotation )

static

计算指向 rotation 的 Z 轴的单位向量

在文件 Math.cpp 第 173 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetUpVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetVectorAngle()

double carla::geom::Math::GetVectorAngle	(	const Vector3D &	a,
		const Vector3D &	b )

static

返回两个向量之间的夹角（弧度）

在文件 Math.cpp 第 16 行定义.

引用了 Dot() , 以及 carla::geom::Vector3D::Length().

函数调用图:

◆ LinearLerp()

static float carla::geom::Math::LinearLerp	(	float	a,
		float	b,
		float	f )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 100 行定义.

◆ Pi()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::Pi ( )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 26 行定义.

◆ Pi2()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::Pi2 ( )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 33 行定义.

◆ RotatePointOnOrigin2D()

Vector3D carla::geom::Math::RotatePointOnOrigin2D	(	Vector3D	p,
		float	angle )

static

在文件 Math.cpp 第 138 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 DistanceArcToPoint().

这是这个函数的调用关系图:

◆ Square()

template<typename T >

static T carla::geom::Math::Square ( const T & a )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 60 行定义.

被这些函数引用 DistanceSquared() , 以及 DistanceSquared2D().

这是这个函数的调用关系图:

◆ ToDegrees()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::ToDegrees ( T rad )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 40 行定义.

被这些函数引用 CaService::AddBasicVehicleContainerHighFrequency(), CaService::CheckHeadingDelta(), CaService::GetHeading() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

◆ ToRadians()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::ToRadians ( T deg )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 47 行定义.

被这些函数引用 GetForwardVector(), carla::geom::Transform::GetInverseMatrix(), carla::geom::Transform::GetMatrix(), GetRightVector(), GetUpVector(), carla::geom::Rotation::InverseRotateVector(), carla::geom::LatLonToMercator(), carla::geom::LatToScale(), carla::geom::Rotation::RotateVector() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

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