carla::geom::Math类 参考

#include <Math.h>

静态 Public 成员函数
template<typename T >
static T	Clamp (T a, T min=T(0), T max=T(1))
static auto	Cross (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static auto	Distance (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static auto	Distance2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static std::pair< float, float >	DistanceArcToPoint (Vector3D p, Vector3D start_pos, float length, float heading, float curvature)
	Returns a pair containing:
static std::pair< float, float >	DistanceSegmentToPoint (const Vector3D &p, const Vector3D &v, const Vector3D &w)
	Returns a pair containing:
static auto	DistanceSquared (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static auto	DistanceSquared2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static auto	Dot (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static auto	Dot2D (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
static std::vector< int >	GenerateRange (int a, int b)
static Vector3D	GetForwardVector (const Rotation &rotation)
	Compute the unit vector pointing towards the X-axis of rotation.
static Vector3D	GetRightVector (const Rotation &rotation)
	Compute the unit vector pointing towards the Y-axis of rotation.
static Vector3D	GetUpVector (const Rotation &rotation)
	Compute the unit vector pointing towards the Y-axis of rotation.
static double	GetVectorAngle (const Vector3D &a, const Vector3D &b)
	Returns the angle between 2 vectors in radians
static float	LinearLerp (float a, float b, float f)
template<typename T >
static constexpr T	Pi ()
template<typename T >
static constexpr T	Pi2 ()
static Vector3D	RotatePointOnOrigin2D (Vector3D p, float angle)
template<typename T >
static T	Square (const T &a)
template<typename T >
static constexpr T	ToDegrees (T rad)
template<typename T >
static constexpr T	ToRadians (T deg)

详细描述

在文件 Math.h 第 21 行定义.

成员函数说明

Clamp()

template<typename T >

static T carla::geom::Math::Clamp ( T a, T min = T(0), T max = T(1) )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 49 行定义.

引用了 min().

被这些函数引用 carla::road::MapBuilder::AddSignalReference(), DistanceSegmentToPoint(), carla::road::Road::GetDirectedPointIn(), carla::road::Road::GetDirectedPointInNoLaneOffset(), carla::road::element::GeometryLine::PosFromDist(), carla::road::element::GeometryArc::PosFromDist() , 以及 carla::road::element::GeometrySpiral::PosFromDist().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

Cross()

static auto carla::geom::Math::Cross ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 58 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

Distance()

static auto carla::geom::Math::Distance ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 78 行定义.

引用了 DistanceSquared().

被这些函数引用 carla::geom::ComputeVertexWeight(), carla::geom::Location::Distance(), carla::road::Road::GetNearestLane() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

Distance2D()

static auto carla::geom::Math::Distance2D ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 82 行定义.

引用了 DistanceSquared2D().

被这些函数引用 DistanceArcToPoint(), DistanceSegmentToPoint() , 以及 carla::road::Map::GetWaypoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

DistanceArcToPoint()

std::pair< float, float > carla::geom::Math::DistanceArcToPoint ( Vector3D p, Vector3D start_pos, float length, float heading, float curvature )

static

Returns a pair containing:

• first: distance across the arc from start_pos to p' where p' = p projected on Arc
• second: Euclidean distance from p to p'

待办事项

: Because Unreal's coordinates, hacky way to correct the -y, this must be changed in the future

在文件 Math.cpp 第 33 行定义.

引用了 DEBUG_ASSERT, Distance2D(), RotatePointOnOrigin2D(), carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 carla::road::element::GeometryArc::DistanceTo() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

DistanceSegmentToPoint()

std::pair< float, float > carla::geom::Math::DistanceSegmentToPoint ( const Vector3D & p, const Vector3D & v, const Vector3D & w )

static

Returns a pair containing:

• first: distance from v to p' where p' = p projected on segment (w - v)
• second: Euclidean distance from p to p'

  参数

  p	point to calculate distance
  v	first point of the segment
  w	second point of the segment

在文件 Math.cpp 第 18 行定义.

引用了 Clamp(), Distance2D(), DistanceSquared2D() , 以及 Dot2D().

被这些函数引用 carla::road::element::GeometryLine::DistanceTo(), carla::road::Map::GetClosestWaypointOnRoad() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

DistanceSquared()

static auto carla::geom::Math::DistanceSquared ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 70 行定义.

引用了 Square(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 Distance() , 以及 carla::geom::Location::DistanceSquared().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

DistanceSquared2D()

static auto carla::geom::Math::DistanceSquared2D ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 74 行定义.

引用了 Square(), carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 Distance2D() , 以及 DistanceSegmentToPoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

Dot()

static auto carla::geom::Math::Dot ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 62 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 GetVectorAngle() , 以及 carla::client::detail::Client::SpawnActorWithParent().

这是这个函数的调用关系图:

Dot2D()

static auto carla::geom::Math::Dot2D ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 66 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 DistanceSegmentToPoint().

这是这个函数的调用关系图:

GenerateRange()

std::vector< int > carla::geom::Math::GenerateRange ( int a, int b )

static

在文件 Math.cpp 第 151 行定义.

被这些函数引用 ACarlaGameModeBase::DebugShowSignals().

这是这个函数的调用关系图:

GetForwardVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetForwardVector ( const Rotation & rotation )

static

Compute the unit vector pointing towards the X-axis of rotation.

在文件 Math.cpp 第 117 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetForwardVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetRightVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetRightVector ( const Rotation & rotation )

static

Compute the unit vector pointing towards the Y-axis of rotation.

在文件 Math.cpp 第 125 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetRightVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetUpVector()

Vector3D carla::geom::Math::GetUpVector ( const Rotation & rotation )

static

Compute the unit vector pointing towards the Y-axis of rotation.

在文件 Math.cpp 第 138 行定义.

引用了 carla::geom::Rotation::pitch, carla::geom::Rotation::roll, ToRadians() , 以及 carla::geom::Rotation::yaw.

被这些函数引用 carla::geom::Rotation::GetUpVector().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

GetVectorAngle()

double carla::geom::Math::GetVectorAngle ( const Vector3D & a, const Vector3D & b )

static

Returns the angle between 2 vectors in radians

在文件 Math.cpp 第 14 行定义.

引用了 Dot() , 以及 carla::geom::Vector3D::Length().

被这些函数引用 carla::road::Map::CreateRtree().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

LinearLerp()

static float carla::geom::Math::LinearLerp ( float a, float b, float f )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 86 行定义.

Pi()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::Pi ( )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 25 行定义.

Pi2()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::Pi2 ( )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 31 行定义.

RotatePointOnOrigin2D()

Vector3D carla::geom::Math::RotatePointOnOrigin2D ( Vector3D p, float angle )

static

在文件 Math.cpp 第 111 行定义.

引用了 carla::geom::Vector3D::x , 以及 carla::geom::Vector3D::y.

被这些函数引用 DistanceArcToPoint().

这是这个函数的调用关系图:

Square()

template<typename T >

static T carla::geom::Math::Square ( const T & a )

inlinestatic

在文件 Math.h 第 54 行定义.

被这些函数引用 DistanceSquared() , 以及 DistanceSquared2D().

这是这个函数的调用关系图:

ToDegrees()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::ToDegrees ( T rad )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 37 行定义.

被这些函数引用 CaService::AddBasicVehicleContainerHighFrequency(), carla::road::MapBuilder::AddSignalPositionInertial(), CaService::CheckHeadingDelta(), carla::road::MapBuilder::ComputeSignalTransform(), carla::road::Lane::ComputeTransform(), CaService::GetHeading() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

ToRadians()

template<typename T >

static constexpr T carla::geom::Math::ToRadians ( T deg )

inlinestaticconstexpr

在文件 Math.h 第 43 行定义.

被这些函数引用 GetForwardVector(), carla::geom::Transform::GetInverseMatrix(), carla::geom::Transform::GetMatrix(), GetRightVector(), GetUpVector(), carla::geom::Rotation::InverseRotateVector(), carla::geom::LatLonToMercator(), carla::geom::LatToScale(), carla::geom::Rotation::RotateVector() , 以及 ARayCastSemanticLidar::SimulateLidar().

这是这个函数的调用关系图:

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该类的文档由以下文件生成:

• Math.h
• Math.cpp