成员 ACarlaGameModeBase::BeginPlay () override

如果启用了语义分割。

成员 ACarlaGameModeBase::Tick (float DeltaSeconds) override

Recorder 不应该在这里打勾，FCarlaEngine 应该这样做。

成员 ACarlaWheeledVehicle::FlushVehicleControl ()

This function should be private to AWheeledVehicleAIController.

成员 ACarlaWheeledVehicle::SetAIVehicleState (ECarlaWheeledVehicleState InState)

This function should be private to AWheeledVehicleAIController.

成员 ACollisionSensor::SetOwner (AActor *NewOwner) override

取消注册以前的所有者（如果有的话）。

命名空间 carla

这个不应该暴露在这个命名空间中。

类 carla::client::BlueprintLibrary

看起来像列表，但实际上是地图。我们应该评估用例并重新考虑此实现。

类 carla::client::detail::CachedActorList

Dead actors are never removed from the list.

成员 carla::FileSystem::ListFolder (const std::string &folder_path, const std::string &wildcard_pattern)

进行权限检查。

成员 carla::geom::Math::DistanceArcToPoint (Vector3D p, Vector3D start_pos, float length, float heading, float curvature)

: 因为虚幻的坐标，纠正-y的方法是比较老套的，这个以后必须改掉

成员 carla::geom::Vector3D::msgpack_pack (Packer &pk) const

以下内容是从 MSGPACK_DEFINE_ARRAY 复制粘贴的。这是 msgpack 库中问题的解决方法。 MSGPACK_DEFINE_ARRAY 宏正在遮蔽我们的“z”变量。 https://github.com/msgpack/msgpack-c/issues/709

成员 carla::opendrive::parser::ProfilesParser::Parse (const pugi::xml_document &xml, carla::road::MapBuilder &map_builder)

: RoadInfo classes must be created to fit this information

成员 carla::road::element::DirectedPoint::ApplyLateralOffset (float lateral_offset)

Z轴相关（这里可能是待处理的关于Z轴的内容）

成员 carla::road::element::FLAGS

临时标志，用于搜索可以找到道路标记的车道。这需要扩展以搜索肩道，但由于肩道宽度较小，在给定位置的最近车道中心查找时可能会导致问题。

成员 carla::road::element::LaneCrossingCalculator::Calculate (const Map &map, const geom::Location &origin, const geom::Location &destination)

这个情况也应该被处理。

成员 carla::ros2::CarlaEgoVehicleControlSubscriber::Read ()

打印错误代码"RETCODE_TIMEOUT"并返回false

打印错误代码"RETCODE_NO_DATA"并返回false

打印错误代码"RETCODE_ILLEGAL_OPERATION"并返回false

打印错误代码"RETCODE_NOT_ALLOWED_BY_SECURITY"并返回false

打印未知错误代码"UNKNOWN"并返回false

打印错误代码"RETCODE_BAD_PARAMETER"并返回false

打印错误代码"RETCODE_ALREADY_DELETED"并返回false

打印错误代码"RETCODE_INCONSISTENT_POLICY"并返回false

打印错误代码"RETCODE_IMMUTABLE_POLICY"并返回false

打印错误代码"RETCODE_NOT_ENABLED"并返回false

成功获取样本，返回true

打印错误代码"RETCODE_ERROR"并返回false

打印错误代码"RETCODE_OUT_OF_RESOURCES"并返回false

打印错误代码"RETCODE_UNSUPPORTED"并返回false

打印错误代码"RETCODE_PRECONDITION_NOT_MET"并返回false

类 carla::rpc::EpisodeInfo

Rename, does not represent the episode info anymore. 定义一个名为EpisodeInfo的类，从注释来看，它目前的命名不太准确，已经不再能很好地表示剧集（episode）相关信息了，后续可能需要重命名

成员 carla::rpc::ResponseError::_what

需要初始化，空字符串会导致对nullptr调用memcpy。可能是MsgPack的bug，但也可能是我们对变体的特化问题

成员 carla::sensor::SensorData::client::detail::Simulator

这个不应该暴露在这个命名空间中。

类 carla::streaming::detail::MultiStreamState

Lacking some optimization.

成员 clmdep_msgpack::MSGPACK_API_VERSION_NAMESPACE (MSGPACK_DEFAULT_API_NS)

找到类型的工作环绕。

成员 FActorDefinitionValidator::AreTagsValid (const FString &Tags)

执行更多检查）

Do more checks.（

成员 FActorDefinitionValidator::IsIdValid (const FString &Id)

执行更多检查）

Do more checks.（

成员 FActorDefinitionValidator::IsValid (const FActorDefinition &ActorDefinition)

验证类别并确保ID不重复）

Validate Class and make sure IDs are not repeated.（

成员 FActorDefinitionValidator::IsValid (const EActorAttributeType Type)

执行更多检查）

Do more checks.（

成员 FActorDefinitionValidator::ValueIsValid (const EActorAttributeType Type, const FString &Value)

执行更多检查）

Do more checks.（

成员 FCarlaServer::AsyncRun (uint32 NumberOfWorkerThreads)

Define better the number of threads each server gets.

类 FPixelReader

当前该类仅支持 PF_R8G8B8A8 格式。

成员 FPixelReader::SendPixelsInRenderThread (TSensor &Sensor, bool use16BitFormat=false, std::function< TArray< TPixel >(void *, uint32)> Conversor={})

确保传感器不会被销毁？

成员 MapGen::getRotation (float angle0, float angle1, float angle2)

There has to be a better way.

成员 MapGen::randomize (Graph &graph, const int32 seed)

我们跳过第一个面，因为它是环绕面。但情况并非总是如此，如果以不同的方式生成图，那可能就会是另一个（面需要被处理）了。

成员 MapGen::RoadSegmentDescription::Add (const GraphHalfEdge &Edge)

Use a scale.

成员 Simplify::SimplificationObject::simplify_mesh_lossless (bool verbose=false)

使用范围for循环替换宏定义的循环，以提高代码可读性和安全性

成员 UActorBlueprintFunctionLibrary::MakeIMUDefinition (bool &Success, FActorDefinition &Definition)

We need to validate here the params.

成员 UCarlaSettings::UPROPERTY (Category="Quality Settings/Low", BlueprintReadOnly, EditAnywhere, config, DisplayName="Road Materials List for Low Quality") TArray< FStaticMaterial > LowRoadMaterials

Move Low quality vars to a generic map of structs with the quality level as key.