CarlaTransformPublisher类继承自CarlaPublisher，用于在CARLA中发布变换信息到ROS2。更多...

#include <CarlaTransformPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaTransformPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaTransformPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaTransformPublisher (CarlaTransformPublisher &&)
	移动构造函数，通过移动另一个CarlaTransformPublisher对象来初始化新对象。

	CarlaTransformPublisher (const CarlaTransformPublisher &)
	拷贝构造函数，通过拷贝另一个CarlaTransformPublisher对象来初始化新对象。

	CarlaTransformPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	构造函数，初始化CarlaTransformPublisher对象。

bool	Init ()
	初始化函数，用于初始化CarlaTransformPublisher对象。

CarlaTransformPublisher &	operator= (CarlaTransformPublisher &&)
	移动赋值运算符，将另一个CarlaTransformPublisher对象的内容移动到当前对象。

CarlaTransformPublisher &	operator= (const CarlaTransformPublisher &)
	拷贝赋值运算符，将另一个CarlaTransformPublisher对象的内容复制到当前对象。

bool	Publish ()
	发布函数，用于将变换信息发布到ROS2。

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, const float translation, const float rotation)
	设置变换数据的函数。

const char *	type () const override
	重写type函数，返回当前对象的类型字符串。

	~CarlaTransformPublisher ()
	析构函数，释放CarlaTransformPublisher对象占用的资源。

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaTransformPublisherImpl >	_impl
	指向CarlaTransformPublisherImpl的智能指针，用于隐藏实现细节。

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

CarlaTransformPublisher类继承自CarlaPublisher，用于在CARLA中发布变换信息到ROS2。

在文件 CarlaTransformPublisher.h 第 31 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaTransformPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaTransformPublisher::CarlaTransformPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

构造函数，初始化CarlaTransformPublisher对象。

CarlaTransformPublisher 类的构造函数

参数

ros_name	ROS2节点的名称，默认为空字符串。
parent	父节点的名称，默认为空字符串。

初始化 CarlaTransformPublisher 对象，并设置 ROS 名称和父帧ID。

参数

ros_name	ROS 节点名称
parent	父帧ID

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 317 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaTransformPublisher()

carla::ros2::CarlaTransformPublisher::~CarlaTransformPublisher ( )

析构函数，释放CarlaTransformPublisher对象占用的资源。

CarlaTransformPublisher 类的析构函数

清理资源，删除与 DDS（Data Distribution Service）相关的对象。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 327 行定义.

引用了 _impl.

◆ CarlaTransformPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaTransformPublisher::CarlaTransformPublisher ( const CarlaTransformPublisher & other )

拷贝构造函数，通过拷贝另一个CarlaTransformPublisher对象来初始化新对象。

CarlaTransformPublisher 类的拷贝构造函数

参数

other 要拷贝的CarlaTransformPublisher对象。

创建一个与现有对象相同的 CarlaTransformPublisher 对象。注意：这里浅拷贝了 _impl 指针，假设 CarlaTransformPublisherImpl 类是正确管理其生命周期的。

参数

other 要拷贝的对象

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 351 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaTransformPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaTransformPublisher::CarlaTransformPublisher ( CarlaTransformPublisher && other )

移动构造函数，通过移动另一个CarlaTransformPublisher对象来初始化新对象。

CarlaTransformPublisher 类的移动构造函数

参数

other 要移动的CarlaTransformPublisher对象。

创建一个新的 CarlaTransformPublisher 对象，并将现有对象的资源移动到新对象中。

参数

other 要移动的对象

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 381 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaTransformPublisher::Init ( )

初始化函数，用于初始化CarlaTransformPublisher对象。

初始化CarlaTransformPublisher对象

返回: 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

该函数负责初始化CarlaTransformPublisher对象，包括设置DomainParticipant、Publisher、Topic和DataWriter。如果在初始化过程中遇到任何错误，函数将输出错误信息并返回false。

返回: bool 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

检查_type是否为nullptr。如果是，则表示TypeSupport无效，输出错误信息并返回false。

设置DomainParticipant的QoS策略，并使用默认QoS创建一个DomainParticipant。设置DomainParticipant的名称为_name。

如果DomainParticipant创建失败，则输出错误信息并返回false。

使用_type注册类型到DomainParticipant。

设置Publisher的QoS策略，并使用默认QoS创建一个Publisher。

如果Publisher创建失败，则输出错误信息并返回false。

设置Topic的QoS策略，并创建一个名为"rt/tf"的Topic。

如果Topic创建失败，则输出错误信息并返回false。

设置DataWriter的QoS策略，并创建一个DataWriter。将history_memory_policy设置为PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE。

如果DataWriter创建失败，则输出错误信息并返回false。

设置_frame_id为_name。

初始化成功，返回true。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 74 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_name.

◆ operator=() [1/2]

CarlaTransformPublisher & carla::ros2::CarlaTransformPublisher::operator= ( CarlaTransformPublisher && other )

移动赋值运算符，将另一个CarlaTransformPublisher对象的内容移动到当前对象。

移动赋值运算符重载

参数

other 要移动的CarlaTransformPublisher对象。

返回: 返回当前对象的引用。

将现有对象的资源移动到另一个 CarlaTransformPublisher 对象。

参数

other 要移动赋值的对象

返回: 引用到当前对象

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 395 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaTransformPublisher & carla::ros2::CarlaTransformPublisher::operator= ( const CarlaTransformPublisher & other )

拷贝赋值运算符，将另一个CarlaTransformPublisher对象的内容复制到当前对象。

赋值运算符重载

参数

other 要复制的CarlaTransformPublisher对象。

返回: 返回当前对象的引用。

将现有对象的值赋给另一个 CarlaTransformPublisher 对象。注意：这里浅拷贝了 _impl 指针。

参数

other 要赋值的对象

返回: 引用到当前对象

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 366 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaTransformPublisher::Publish ( )

发布函数，用于将变换信息发布到ROS2。

发布Carla的变换信息

返回: 如果发布成功，则返回true；否则返回false。

该函数负责使用DataWriter发布_impl->_transform中的数据。根据返回码（ReturnCode_t）处理不同的错误情况，并输出相应的错误信息。如果发布成功，则返回true；否则返回false。

返回: bool 发布成功返回true，否则返回false。

声明一个InstanceHandle_t类型的变量instance_handle，用于接收write方法的返回值。

调用DataWriter的write方法发布_impl->_transform数据，并获取返回码。

根据返回码处理不同的错误情况。

发布成功，返回true。

通用错误

请求的操作不受支持

传递给函数的参数无效

操作的前置条件未满足

系统资源不足，无法完成操作

实体未启用，无法执行操作

试图更改不可变的QoS策略

QoS策略不一致，无法设置

实体已被删除

操作超时

请求的数据不存在

执行了非法操作

安全策略不允许执行此操作

如果返回码不是预定义的任何值，则输出"UNKNOWN"错误信息

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 158 行定义.

引用了 _impl.

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaTransformPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		const float *	translation,
		const float *	rotation )

设置变换数据的函数。

设置CarlaTransformPublisher的数据

参数

seconds	变换的时间戳，秒部分。
nanoseconds	变换的时间戳，纳秒部分。
translation	变换的平移部分，数组包含x, y, z三个分量。
rotation	变换的旋转部分，数组包含roll, pitch, yaw三个分量。

此函数用于更新位置和时间信息，并计算四元数旋转。如果传入的位置或旋转与上一次的不同，则更新内部状态，并计算新的四元数旋转。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
translation	指向包含x, y, z位置信息的浮点数组的指针
rotation	指向包含绕x, y, z轴旋转角度（以度为单位）的浮点数组的指针

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 256 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent, geometry_msgs::msg::TransformStamped::child_frame_id(), geometry_msgs::msg::TransformStamped::header(), builtin_interfaces::msg::Time::nanosec(), geometry_msgs::msg::Transform::rotation(), builtin_interfaces::msg::Time::sec(), geometry_msgs::msg::TransformStamped::transform() , 以及 geometry_msgs::msg::Transform::translation().

函数调用图: