carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl结构体 参考

CarlaTransformPublisher的内部实现结构体。 更多...

#include <CarlaTransformPublisher.h>

carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl 的协作图:

Public 属性
efd::DataWriter *	_datawriter { nullptr }
	Fast-DDS的DataWriter指针。
CarlaListener	_listener {}
	CarlaListener对象，用于监听CARLA的消息。
efd::DomainParticipant *	_participant { nullptr }
	Fast-DDS的DomainParticipant指针。
efd::Publisher *	_publisher { nullptr }
	Fast-DDS的Publisher指针。
efd::Topic *	_topic { nullptr }
	Fast-DDS的Topic指针。
tf2_msgs::msg::TFMessage	_transform {}
	存储要发布的TFMessage对象。
efd::TypeSupport	_type { new tf2_msgs::msg::TFMessagePubSubType() }
	Fast-DDS的TypeSupport，用于注册TFMessage类型。
float	last_rotation [3] = {0.0f}
	上次的旋转信息（roll, pitch, yaw，但通常使用四元数表示旋转更为准确）。
float	last_translation [3] = {0.0f}
	上次的位置信息（x, y, z）。
geometry_msgs::msg::Quaternion	vec_rotation
	旋转信息的ROS2消息表示（使用四元数）。
geometry_msgs::msg::Vector3	vec_translation
	位置信息的ROS2消息表示。

详细描述

CarlaTransformPublisher的内部实现结构体。

CarlaTransformPublisher类的内部实现结构体，采用Pimpl（Pointer to IMPLementation）惯用法隐藏实现细节。

该结构体包含了Fast-DDS相关的资源指针，以及用于发布变换信息的成员变量。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 42 行定义.

类成员变量说明

_datawriter

efd::DataWriter* carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_datawriter { nullptr }

Fast-DDS的DataWriter指针。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 50 行定义.

_listener

CarlaListener carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_listener {}

CarlaListener对象，用于监听CARLA的消息。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 54 行定义.

_participant

efd::DomainParticipant* carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_participant { nullptr }

Fast-DDS的DomainParticipant指针。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 44 行定义.

_publisher

efd::Publisher* carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_publisher { nullptr }

Fast-DDS的Publisher指针。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 46 行定义.

_topic

efd::Topic* carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_topic { nullptr }

Fast-DDS的Topic指针。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 48 行定义.

_transform

tf2_msgs::msg::TFMessage carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_transform {}

存储要发布的TFMessage对象。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 56 行定义.

_type

efd::TypeSupport carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::_type { new tf2_msgs::msg::TFMessagePubSubType() }

Fast-DDS的TypeSupport，用于注册TFMessage类型。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 52 行定义.

last_rotation

float carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::last_rotation[3] = {0.0f}

上次的旋转信息（roll, pitch, yaw，但通常使用四元数表示旋转更为准确）。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 60 行定义.

last_translation

float carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::last_translation[3] = {0.0f}

上次的位置信息（x, y, z）。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 58 行定义.

vec_rotation

geometry_msgs::msg::Quaternion carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::vec_rotation

旋转信息的ROS2消息表示（使用四元数）。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 64 行定义.

vec_translation

geometry_msgs::msg::Vector3 carla::ros2::CarlaTransformPublisherImpl::vec_translation

位置信息的ROS2消息表示。

在文件 CarlaTransformPublisher.cpp 第 62 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• CarlaTransformPublisher.cpp