#include <CarlaRadarPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaRadarPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaRadarPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaRadarPublisher (CarlaRadarPublisher &&)
	CarlaRadarPublisher 类的移动构造函数

	CarlaRadarPublisher (const CarlaRadarPublisher &)
	CarlaRadarPublisher 类的拷贝构造函数

	CarlaRadarPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaRadarPublisher 类的构造函数

bool	Init ()
	初始化CarlaRadarPublisher对象。

CarlaRadarPublisher &	operator= (CarlaRadarPublisher &&)
	移动赋值运算符

CarlaRadarPublisher &	operator= (const CarlaRadarPublisher &)
	拷贝赋值运算符

bool	Publish ()
	发布雷达数据

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, size_t elements, const uint8_t *data)
	设置雷达数据

const char *	type () const override

	~CarlaRadarPublisher ()
	CarlaRadarPublisher 类的析构函数

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, size_t elements, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置雷达数据并发布

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaRadarPublisherImpl >	_impl

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaRadarPublisher.h 第 19 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaRadarPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaRadarPublisher::CarlaRadarPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaRadarPublisher 类的构造函数

初始化 CarlaRadarPublisher 对象，并创建一个 CarlaRadarPublisherImpl 对象的智能指针。

参数

ros_name	ROS 节点的名称
parent	父节点的名称

< ROS 节点的名称

< 父节点的名称

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 398 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaRadarPublisher()

carla::ros2::CarlaRadarPublisher::~CarlaRadarPublisher ( )

CarlaRadarPublisher 类的析构函数

清理资源，包括删除 DataWriter、Publisher、Topic 和 Participant。

< 删除 DataWriter

< 删除 Publisher

< 删除 Topic

< 删除 Participant

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 408 行定义.

引用了 _impl.

◆ CarlaRadarPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaRadarPublisher::CarlaRadarPublisher ( const CarlaRadarPublisher & other )

CarlaRadarPublisher 类的拷贝构造函数

使用另一个 CarlaRadarPublisher 对象来初始化当前对象。

参数

other 另一个 CarlaRadarPublisher 对象

< 拷贝帧 ID

< 拷贝 ROS 节点的名称

< 拷贝父节点的名称

< 共享相同的 CarlaRadarPublisherImpl 对象

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 431 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaRadarPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaRadarPublisher::CarlaRadarPublisher ( CarlaRadarPublisher && other )

CarlaRadarPublisher 类的移动构造函数

使用另一个 CarlaRadarPublisher 对象（右值）来初始化当前对象。

参数

other 另一个 CarlaRadarPublisher 对象（右值）

< 移动帧 ID

< 移动 ROS 节点的名称

< 移动父节点的名称

< 移动 CarlaRadarPublisherImpl 对象

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 460 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaRadarPublisher::Init ( )

初始化CarlaRadarPublisher对象。

此函数负责创建Fast-DDS域参与者、发布者、主题和数据写入器，并注册ROS 2点云消息类型。

返回: 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

检查类型支持是否有效。如果_impl->_type为nullptr，表示类型支持无效，打印错误信息并返回false。

设置域参与者（DomainParticipant）的质量服务（Qos）参数，使用默认值，并设置名称。

检查域参与者是否创建成功。如果为nullptr，表示创建失败，打印错误信息并返回false。

注册类型支持到域参与者。

设置发布者（Publisher）的质量服务（Qos）参数，使用默认值。

创建发布者。

检查发布者是否创建成功。如果为nullptr，表示创建失败，打印错误信息并返回false。

设置主题（Topic）的质量服务（Qos）参数，使用默认值。

构造主题名称，根据基础名称"rt/carla/"和可能的父级名称以及本对象的名称。

创建主题。

检查主题是否创建成功。如果为nullptr，表示创建失败，打印错误信息并返回false。

设置数据写入器（DataWriter）的质量服务（Qos）参数，使用默认值，并设置历史内存策略为预分配并重新分配模式。

获取数据写入器监听器实例。

创建数据写入器。

检查数据写入器是否创建成功。如果为nullptr，表示创建失败，打印错误信息并返回false。

初始化成功，返回true。

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 104 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [1/2]

CarlaRadarPublisher & carla::ros2::CarlaRadarPublisher::operator= ( CarlaRadarPublisher && other )

移动赋值运算符

使用另一个 CarlaRadarPublisher 对象（右值）来更新当前对象。

参数

other 另一个 CarlaRadarPublisher 对象（右值）

返回: CarlaRadarPublisher& 当前对象的引用

< 移动帧 ID

< 移动 ROS 节点的名称

< 移动父节点的名称

< 移动 CarlaRadarPublisherImpl 对象

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 474 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaRadarPublisher & carla::ros2::CarlaRadarPublisher::operator= ( const CarlaRadarPublisher & other )

拷贝赋值运算符

使用另一个 CarlaRadarPublisher 对象来更新当前对象。

参数

other 另一个 CarlaRadarPublisher 对象

返回: CarlaRadarPublisher& 当前对象的引用

< 拷贝帧 ID

< 拷贝 ROS 节点的名称

< 拷贝父节点的名称

< 共享相同的 CarlaRadarPublisherImpl 对象

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 445 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaRadarPublisher::Publish ( )

发布雷达数据

此函数尝试通过Fast-RTPS发布雷达数据。根据返回代码，函数会返回不同的结果，并在控制台上打印相应的错误信息。

返回: true 如果数据成功发布; false 如果数据发布失败，并根据返回代码打印错误信息

Fast-RTPS实例句柄

尝试写入雷达数据到数据写入器，并获取返回代码

根据返回代码处理不同的结果

数据成功发布

通用错误

操作不支持

参数错误

先决条件未满足

资源不足

功能未启用

不可变策略

策略不一致

已被删除

超时

无数据

非法操作

安全策略不允许

未知错误

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 203 行定义.

引用了 _impl.

◆ SetData() [1/2]

void carla::ros2::CarlaRadarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		size_t	elements,
		const uint8_t *	data )

设置雷达数据

该函数接收雷达检测数据，并将其转换为内部使用的格式，然后调用另一个重载的SetData函数来发布数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	数据的高度（通常用于图像数据，这里可能表示雷达扫描的垂直分辨率）
width	数据的宽度（通常用于图像数据，这里可能表示雷达扫描的水平分辨率）
elements	数据点的数量
data	指向雷达检测数据的指针，数据格式为carla::sensor::data::RadarDetection

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 294 行定义.

引用了 carla::sensor::data::RadarDetection::altitude, carla::sensor::data::RadarDetection::azimuth, carla::sensor::data::RadarDetection::depth, carla::ros2::RadarDetectionWithPosition::detection, SetData(), carla::ros2::RadarDetectionWithPosition::x, carla::ros2::RadarDetectionWithPosition::y , 以及 carla::ros2::RadarDetectionWithPosition::z.

被这些函数引用 SetData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetData() [2/2]

void carla::ros2::CarlaRadarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		size_t	elements,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置雷达数据并发布

该函数接收时间戳、数据尺寸、数据点数量以及数据本身，然后将这些数据封装成ROS消息格式并发布。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	数据的高度
width	数据的宽度
elements	数据点的数量
data	包含雷达检测数据的向量，数据格式为RadarDetectionWithPosition

在文件 CarlaRadarPublisher.cpp 第 331 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, sensor_msgs::msg::PointField::count(), sensor_msgs::msg::PointField::datatype(), sensor_msgs::msg::PointField::name(), builtin_interfaces::msg::Time::nanosec(), sensor_msgs::msg::PointField::offset(), sensor_msgs::msg::PointField__FLOAT32 , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaRadarPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaRadarPublisher.h 第 32 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaRadarPublisherImpl> carla::ros2::CarlaRadarPublisher::_impl

private

在文件 CarlaRadarPublisher.h 第 38 行定义.

被这些函数引用 CarlaRadarPublisher(), CarlaRadarPublisher(), Init(), operator=(), operator=(), Publish(), SetData() , 以及 ~CarlaRadarPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaRadarPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaRadarPublisher()

◆ CarlaRadarPublisher() [2/3]

◆ CarlaRadarPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ Init()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ SetData() [1/2]

◆ SetData() [2/2]

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl