#include <CarlaLidarPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaLidarPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaLidarPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaLidarPublisher (CarlaLidarPublisher &&)
	CarlaLidarPublisher 类的移动构造函数

	CarlaLidarPublisher (const CarlaLidarPublisher &)
	CarlaLidarPublisher 类的拷贝构造函数

	CarlaLidarPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaLidarPublisher 类的构造函数

bool	Init ()
	初始化CarlaLidarPublisher。

CarlaLidarPublisher &	operator= (CarlaLidarPublisher &&)
	移动赋值运算符重载

CarlaLidarPublisher &	operator= (const CarlaLidarPublisher &)
	拷贝赋值运算符重载

bool	Publish ()
	发布激光雷达数据

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, float *data)
	设置激光雷达数据，处理并转换数据类型

const char *	type () const override

	~CarlaLidarPublisher ()
	CarlaLidarPublisher 类的析构函数

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置激光雷达数据

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaLidarPublisherImpl >	_impl

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaLidarPublisher.h 第 24 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaLidarPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaLidarPublisher::CarlaLidarPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaLidarPublisher 类的构造函数

初始化 CarlaLidarPublisher 实例，并创建 CarlaLidarPublisherImpl 实现类的共享指针

参数

ros_name	ROS 节点名称
parent	父节点的名称

< ROS 节点名称

< 父节点名称

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 305 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaLidarPublisher()

carla::ros2::CarlaLidarPublisher::~CarlaLidarPublisher ( )

CarlaLidarPublisher 类的析构函数

释放所有分配的资源，包括数据写入器、发布者、主题和参与者

< 删除数据写入器

< 删除发布者

< 删除主题

< 删除参与者

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 315 行定义.

引用了 _impl.

◆ CarlaLidarPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaLidarPublisher::CarlaLidarPublisher ( const CarlaLidarPublisher & other )

CarlaLidarPublisher 类的拷贝构造函数

使用另一个 CarlaLidarPublisher 实例初始化新实例

参数

other 要拷贝的 CarlaLidarPublisher 实例

< 拷贝帧 ID

< 拷贝 ROS 节点名称

< 拷贝父节点名称

< 共享实现类的指针

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 338 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaLidarPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaLidarPublisher::CarlaLidarPublisher ( CarlaLidarPublisher && other )

CarlaLidarPublisher 类的移动构造函数

使用另一个 CarlaidarLPublisher 实例的值初始化新实例，并移动资源

参数

other 要移动的 CarlaLidarPublisher 实例

< 移动帧 ID

< 移动 ROS 节点名称

< 移动父节点名称

< 移动实现类的指针

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 367 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaLidarPublisher::Init ( )

初始化CarlaLidarPublisher。

该函数负责初始化DDS通信所需的资源，包括域参与者、发布者、主题和数据写入器。

返回: 初始化成功返回true，否则返回false。

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 80 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [1/2]

CarlaLidarPublisher & carla::ros2::CarlaLidarPublisher::operator= ( CarlaLidarPublisher && other )

移动赋值运算符重载

使用另一个 CarlaLidarPublisher 实例的值更新当前实例，并移动资源

参数

other 要赋值的 CarlaLidarPublisher 实例

返回: CarlaLidarPublisher& 引用当前实例

< 移动帧 ID

< 移动 ROS 节点名称

< 移动父节点名称

< 移动实现类的指针

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 382 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaLidarPublisher & carla::ros2::CarlaLidarPublisher::operator= ( const CarlaLidarPublisher & other )

拷贝赋值运算符重载

使用另一个 CarlaLidarPublisher 实例的值更新当前实例

参数

other 要赋值的 CarlaLidarPublisher 实例

返回: CarlaLidarPublisher& 引用当前实例

< 更新帧 ID

< 更新 ROS 节点名称

< 更新父节点名称

< 共享实现类的指针

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 352 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaLidarPublisher::Publish ( )

发布激光雷达数据

该函数尝试通过DDS（数据分发服务）发布激光雷达数据。根据返回码，函数会返回发布是否成功。

返回: 发布成功返回true，否则返回false。

DDS实例句柄

写入数据并获取返回码

尝试将激光雷达数据写入DDS，并获取操作返回码。

根据返回码处理结果

操作成功，返回true

发生错误，打印错误信息并返回false

操作不支持，打印错误信息并返回false

参数错误，打印错误信息并返回false

前置条件未满足，打印错误信息并返回false

资源不足，打印错误信息并返回false

功能未启用，打印错误信息并返回false

策略不可变，打印错误信息并返回false

策略不一致，打印错误信息并返回false

对象已被删除，打印错误信息并返回false

操作超时，打印错误信息并返回false

无数据，打印错误信息并返回false

非法操作，打印错误信息并返回false

安全策略不允许，打印错误信息并返回false

未知错误，打印未知错误信息并返回false

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 137 行定义.

引用了 _impl.

◆ SetData() [1/2]

void carla::ros2::CarlaLidarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		float *	data )

设置激光雷达数据，处理并转换数据类型

该函数接收激光雷达的原始浮点数据，将其中的某些值取反，然后转换为字节向量，并调用另一个重载的 SetData 函数来设置激光雷达数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	数据的高度（行数）
width	数据的宽度（列数），假设每个点包含4个浮数值（x, y, z, intensity）
data	指向浮点数据数组的指针

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 231 行定义.

引用了 end() , 以及 SetData().

被这些函数引用 SetData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetData() [2/2]

void carla::ros2::CarlaLidarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置激光雷达数据

该函数接收时间戳、数据的高度和宽度，以及处理后的字节数据，然后设置激光雷达消息的各个字段。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	数据的高度（行数）
width	数据的宽度（每行点数），注意这里已经是处理后的宽度（原始宽度的1/4）
data	包含处理后的激光雷达数据的字节向量，按点（x, y, z, intensity）组织

在文件 CarlaLidarPublisher.cpp 第 256 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, sensor_msgs::msg::PointField::count(), sensor_msgs::msg::PointField::datatype(), sensor_msgs::msg::PointField::name(), builtin_interfaces::msg::Time::nanosec(), sensor_msgs::msg::PointField::offset(), sensor_msgs::msg::PointField__FLOAT32 , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaLidarPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaLidarPublisher.h 第 46 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaLidarPublisherImpl> carla::ros2::CarlaLidarPublisher::_impl

private

在文件 CarlaLidarPublisher.h 第 54 行定义.

被这些函数引用 CarlaLidarPublisher(), CarlaLidarPublisher(), Init(), operator=(), operator=(), Publish(), SetData() , 以及 ~CarlaLidarPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaLidarPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaLidarPublisher()

◆ CarlaLidarPublisher() [2/3]

◆ CarlaLidarPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ Init()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ SetData() [1/2]

◆ SetData() [2/2]

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl