#include <CarlaSemanticLidarPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaSemanticLidarPublisher (CarlaSemanticLidarPublisher &&)
	CarlaSemanticLidarPublisher类的移动构造函数。

	CarlaSemanticLidarPublisher (const CarlaSemanticLidarPublisher &)
	CarlaSemanticLidarPublisher类的拷贝构造函数。

	CarlaSemanticLidarPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaSemanticLidarPublisher类的构造函数。

bool	Init ()
	初始化Carla语义激光雷达数据发布者。

CarlaSemanticLidarPublisher &	operator= (CarlaSemanticLidarPublisher &&)
	移动赋值运算符重载。

CarlaSemanticLidarPublisher &	operator= (const CarlaSemanticLidarPublisher &)
	拷贝赋值运算符重载。

bool	Publish ()

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t elements, size_t height, size_t width, float *data)
	设置激光雷达数据，包括时间戳、数据尺寸以及浮点数据数组，并对数据进行预处理。

const char *	type () const override

	~CarlaSemanticLidarPublisher ()
	CarlaSemanticLidarPublisher类的析构函数。

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置激光雷达数据，包括时间戳、数据尺寸以及字节数据。

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaSemanticLidarPublisherImpl >	_impl

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.h 第 18 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaSemanticLidarPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::CarlaSemanticLidarPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaSemanticLidarPublisher类的构造函数。

初始化CarlaSemanticLidarPublisher对象，创建内部实现对象，并设置ROS节点名称和父节点名称。

参数

ros_name	ROS节点名称。
parent	父节点名称或空字符串（如果无父节点）。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 299 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaSemanticLidarPublisher()

carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::~CarlaSemanticLidarPublisher ( )

CarlaSemanticLidarPublisher类的析构函数。

清理CarlaSemanticLidarPublisher对象，释放所有资源。这包括删除数据写入器、发布者、主题和参与者（如果它们存在）。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 310 行定义.

引用了 _impl.

◆ CarlaSemanticLidarPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::CarlaSemanticLidarPublisher ( const CarlaSemanticLidarPublisher & other )

CarlaSemanticLidarPublisher类的拷贝构造函数。

通过另一个CarlaSemanticLidarPublisher对象来初始化当前对象，实现深拷贝（如果_impl是智能指针则实现浅拷贝）。

参数

other 要拷贝的CarlaSemanticLidarPublisher对象。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 334 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaSemanticLidarPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::CarlaSemanticLidarPublisher ( CarlaSemanticLidarPublisher && other )

CarlaSemanticLidarPublisher类的移动构造函数。

通过另一个CarlaSemanticLidarPublisher对象（右值引用）来初始化当前对象，实现资源的转移。

参数

other 要移动的CarlaSemanticLidarPublisher对象（右值）。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 363 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::Init ( )

初始化Carla语义激光雷达数据发布者。

该函数负责创建Fast-DDS的域参与者、发布者、话题和数据写入器，并注册类型支持。

返回: bool 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 62 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [1/2]

CarlaSemanticLidarPublisher & carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::operator= ( CarlaSemanticLidarPublisher && other )

移动赋值运算符重载。

将当前对象替换为另一个CarlaSemanticLidarPublisher对象（右值）的资源转移。

参数

other 要赋值的CarlaSemanticLidarPublisher对象（右值）。

返回: 引用当前对象。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 377 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaSemanticLidarPublisher & carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::operator= ( const CarlaSemanticLidarPublisher & other )

拷贝赋值运算符重载。

将当前对象替换为另一个CarlaSemanticLidarPublisher对象的拷贝。

参数

other 要赋值的CarlaSemanticLidarPublisher对象。

返回: 引用当前对象。

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 348 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::Publish ( )

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 114 行定义.

◆ SetData() [1/2]

void carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	elements,
		size_t	height,
		size_t	width,
		float *	data )

设置激光雷达数据，包括时间戳、数据尺寸以及浮点数据数组，并对数据进行预处理。

此函数首先遍历浮点数据数组（除了第一个元素），将其中的每个元素乘以-1（即取反）。然后，它将浮点数数据转换为字节序列，并调用另一个重载的SetData函数来设置处理后的数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
elements	每个点的数据元素数量（例如，一个点可能包含x, y, z坐标等）
height	数据的高度（行数）
width	数据的宽度（列数）
data	指向浮点数据数组的指针，这些数据将被处理并用于设置激光雷达数据

在文件 CarlaSemanticLidarPublisher.cpp 第 206 行定义.

引用了 end() , 以及 SetData().

被这些函数引用 SetData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetData() [2/2]

void carla::ros2::CarlaSemanticLidarPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置激光雷达数据，包括时间戳、数据尺寸以及字节数据。

此函数创建并设置ROS消息头（Header）、点字段描述符（PointField）以及激光雷达数据（Lidar）的相关属性。它使用提供的时间戳、高度、宽度和字节数据来填充这些属性，并准备激光雷达数据以供发布。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	数据的高度（行数）
width	数据的宽度（点数/列数）
data	包含激光雷达点数据的字节向量，这些数据将被直接用于设置激光雷达消息的数据部分