基于CARLA模拟器的自动驾驶可视化监控项目

本项目基于CARLA模拟器搭建，提供自动驾驶车辆的实时监控与可视化功能。

功能特性

1. 实时摄像头画面

  • 前置摄像头实时采集与显示
  • 640x480分辨率，低延迟渲染

2. 车辆状态监控

  • 实时显示行驶速度（km/h）
  • 速度限制警告系统（超速时红色警示）
  • 可调节限速阈值

3. 多视角切换

支持5种视角模式，按对应按键切换： - T/t - 俯视视角（Top View） - F/f - 第三人称跟随视角（Follow View） - C/c - 追逐视角（Chase View） - S/s - 侧视视角（Side View） - X/x - 近距离第三人称视角（Close View）

4. 导航系统

  • 自动生成导航路线到随机目的地
  • HUD显示导航距离和方向
  • 按 N/n 键重新设置导航

5. 天气/时间系统

  • 5种天气模式：晴天、多云、雨天、雾天、雪天
  • 24小时时间系统（影响太阳高度角）
  • 按 V/v 键切换天气
  • 按 U/u 键切换时间

6. 自动泊车功能

  • 侧方位停车算法
  • 全自动泊车流程
  • 按 P/p 键启动自动泊车

7. 车辆类型切换

  • 支持5种车辆类型：Tesla Model3、Mercedes Coupe、Audi A2、BMW Isetta、Ford Crown
  • 切换时保持车辆位置和速度
  • 按 K/k 键切换车辆类型

8. 车辆行驶轨迹回放

  • 实时记录车辆行驶位置
  • 在摄像头画面上绘制轨迹线
  • 轨迹颜色随时间变化：蓝色(最新) → 红色(最旧)
  • 最多保存200个轨迹点
  • HUD显示当前轨迹点数量

快捷键汇总

按键 功能
T/t 切换到俯视视角
F/f 切换到跟随视角
C/c 切换到追逐视角
S/s 切换到侧视视角
X/x 切换到近距离视角
K/k 切换车辆类型
P/p 启动自动泊车
V/v 切换天气
U/u 切换时间
N/n 设置导航
+/- 调整限速
W/w 切换速度警告
ESC 退出程序
R/r 重置行驶轨迹

运行方式

  1. 启动CARLA模拟器： bash CarlaUE4.exe

  2. 运行主程序： bash python main.py

依赖

  • CARLA Simulator 0.9.14+
  • Python 3.7+
  • OpenCV
  • NumPy

项目结构

vehicle_HUD/
├── main.py          # 主程序入口
└── README.md        # 项目说明文档