CarlaReplayerHelper.h

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// Copyright (c) 2017 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma
// de Barcelona (UAB).
//
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// For a copy, see <https://opensource.org/licenses/MIT>.
 
// 预处理指令，用于保证该头文件在整个编译单元中只会被包含一次，避免因多次包含而导致的重复定义等问题
#pragma once  
 
 
#include "CarlaRecorderEventAdd.h"  
#include "CarlaRecorderPosition.h"  
#include "CarlaRecorderState.h"  
#include "CarlaRecorderAnimBiker.h"  
#include "CarlaRecorderAnimWalker.h"  
#include "CarlaRecorderAnimVehicle.h"  
#include "CarlaRecorderAnimVehicleWheels.h"  
#include "CarlaRecorderLightVehicle.h"  
#include "CarlaRecorderLightScene.h"  
#include "CarlaRecorderDoorVehicle.h"  
#include "CarlaRecorderWalkerBones.h"  
 
// 引入标准库中的无序映射（unordered_map）头文件，无序映射可用于存储键值对形式的数据，在本类中可能用于存储如演员 ID 与某些状态等相关的映射关系
#include <unordered_map>  
 
// 前置声明 UCarlaEpisode 类，告诉编译器存在这样一个类，但其具体定义在其他地方（这样可以避免头文件循环包含等问题），这个类可能代表整个回放的一个剧集或场景相关内容
class UCarlaEpisode;  
// 前置声明 FCarlaActor 类，同样只是向编译器表明有这个类存在，后续会在别的地方找到它的完整定义，它大概是代表具体的演员对象相关类
class FCarlaActor;  
// 前置声明 FActorDescription 结构体，告知编译器该结构体的存在，其具体成员及含义应在定义它的地方详细说明，可能用于描述演员的各项属性等情况
struct FActorDescription;  
 
// 定义名为 CarlaReplayerHelper 的类，从类名可以看出它是一个辅助类，用于回放相关操作，比如处理各种回放事件、设置回放中的各类状态等
class CarlaReplayerHelper
{
 
public:
    // 函数功能注释：设置当前要使用的剧集（episode）对象，通过传入指向 UCarlaEpisode 类型对象的指针，将其赋值给类的成员变量，以便后续操作能基于这个剧集进行。
    // 参数说明：
    // @param ThisEpisode 指向 UCarlaEpisode 类型对象的指针，代表要设置使用的具体剧集对象。
    void SetEpisode(UCarlaEpisode *ThisEpisode)
    {
        // 将传入的剧集指针赋值给类的成员变量 Episode，使得类中的其他函数可以通过这个成员变量访问对应的剧集对象
        Episode = ThisEpisode;
    }
 
    // 函数功能注释：处理用于创建演员的回放事件，根据传入的演员位置、旋转信息、演员描述、期望的演员 ID 以及一些控制是否忽略主角、旁观者、是否回放传感器相关内容的布尔值，来执行创建演员的回放操作，并返回一个包含整数（可能表示创建结果状态等信息）和无符号 32 位整数（也许是创建后的演员实际 ID 等相关标识）的 pair 类型结果。
    // 参数说明：
    // @param Location 演员的位置信息，类型为 FVector，通常用于表示三维空间中的坐标位置，用于确定创建演员的初始位置。
    // @param Rotation 演员的旋转信息，同样是 FVector 类型，可能表示演员在三维空间中的旋转角度等相关数据，用于设定演员的初始旋转状态。
    // @param Description 演员的描述信息，类型为 CarlaRecorderActorDescription，这里面应该包含了演员各方面的详细属性描述，比如演员类型、模型等信息，以帮助准确创建对应的演员。
    // @param DesiredId 期望的演员标识（ID），是一个无符号 32 位整数类型，用于指定想要创建的演员的理想唯一标识，但实际创建后的 ID 可能会根据具体情况有所不同，该参数可用于一些关联操作或者验证等用途。
    // @param bIgnoreHero 是否忽略主角（英雄角色）的布尔值，如果为 true，则在创建演员的回放过程中会跳过对主角相关的处理逻辑，常用于一些特定的回放场景需求。
    // @param bIgnoreSpectator 是否忽略旁观者的布尔值，若为 true，在创建演员回放时会不对旁观者相关逻辑进行处理，有助于控制回放时的关注范围。
    // @param ReplaySensors 是否回放传感器相关内容的布尔值，为 true 时表示要处理传感器相关数据的回放，比如还原传感器的状态等，false 则忽略传感器相关操作。
    std::pair<int, uint32_t> ProcessReplayerEventAdd(
        FVector Location,
        FVector Rotation,
        CarlaRecorderActorDescription Description,
        uint32_t DesiredId,
        bool bIgnoreHero,
        bool bIgnoreSpectator,
        bool ReplaySensors)
    {
        // 此处函数体内部具体实现代码未给出，应是按照上述参数所代表的含义及规则，执行创建演员的相关回放操作逻辑，并返回相应的创建结果状态及演员标识等信息
    }
 
    // 函数功能注释：处理用于移除演员的回放事件，根据传入的要移除演员在数据库中的唯一标识（ID），尝试在回放过程中移除对应的演员，并返回一个布尔值表示是否移除成功。
    // 参数说明：
    // @param DatabaseId 要移除的演员在数据库中的标识（无符号 32 位整数类型），通过这个 ID 来定位要移除的具体演员对象。
    bool ProcessReplayerEventDel(uint32_t DatabaseId)
    {
        // 函数体内部具体实现省略了，其功能是依据传入的数据库 ID，执行移除对应演员的相关逻辑，并返回操作成功与否的结果（true 表示成功移除，false 表示移除失败）
    }
 
    // 函数功能注释：处理用于设置演员父子关系的回放事件，依据传入的子演员 ID 和父演员 ID，在回放过程中建立或调整演员之间的父子层级关系，并返回一个布尔值表示该操作是否成功完成。
    // 参数说明：
    // @param ChildId 子演员的标识（无符号 32 位整数类型），用于指定作为子节点的演员对象的唯一标识，通过它来确定要设置父子关系的一方。
    // @param ParentId 父演员的标识（无符号 32 位整数类型），用于指定作为父节点的演员对象的唯一标识，配合 ChildId 来建立完整的父子关系。
    bool ProcessReplayerEventParent(uint32_t ChildId, uint32_t ParentId)
    {
        // 执行根据传入的子演员 ID 和父演员 ID 设置演员父子关系的具体逻辑，返回操作成功与否的布尔值（true 表示成功设置父子关系，false 表示设置失败），此处省略了函数体内部实现代码
    }
 
    // 函数功能注释：处理演员重定位的回放操作，根据传入的两个演员位置信息（可能分别代表起始位置和目标位置等情况）、一个百分比值（也许用于控制位置调整的程度等）、时间间隔（可能影响位置调整的速率等）以及是否忽略旁观者的布尔值，来重新定位演员在回放场景中的位置，并返回一个布尔值表示是否成功完成位置调整操作。
    // 参数说明：
    // @param Pos1 第一个位置信息，类型为 CarlaRecorderPosition，里面应该包含了详细的位置相关数据，例如精确的坐标等，可能代表演员重定位操作中的起始位置或者某个关键参考位置。
    // @param Pos2 第二个位置信息，同样是 CarlaRecorderPosition 类型，也包含了完整的位置数据，也许表示演员重定位后的目标位置或者另一个参考位置，与 Pos1 结合用于计算和调整演员的最终位置。
    // @param Per 一个双精度浮点数类型的百分比值，其具体含义取决于具体的业务逻辑，可能用于按比例控制演员位置从 Pos1 向 Pos2 调整的程度等情况。
    // @param DeltaTime 时间间隔，也是双精度浮点数类型，可能用于控制演员位置调整的速度，例如根据时间间隔逐步移动演员到目标位置等，使位置调整过程更平滑自然。
    // @param bIgnoreSpectator 是否忽略旁观者的布尔值，若为 true，在重定位演员时可能会跳过旁观者相关的位置调整逻辑或者特殊处理，专注于目标演员的位置调整。
    bool ProcessReplayerPosition(CarlaRecorderPosition Pos1, CarlaRecorderPosition Pos2, double Per, double DeltaTime, bool bIgnoreSpectator)
    {
        // 进行演员重定位的具体操作逻辑，根据传入的参数按照相应规则调整演员位置，并返回操作成功与否的布尔值（true 表示位置调整成功，false 表示失败），函数体内部代码暂未展示
    }
 
    // 函数功能注释：处理用于交通灯状态的回放事件，根据传入的交通灯状态信息（包含交通灯的具体状态数据，如红灯、绿灯等状态的表示），在回放场景中设置交通灯的相应状态，并返回一个布尔值表示是否成功设置交通灯状态。
    // 参数说明：
    // @param State 交通灯状态信息，类型为 CarlaRecorderStateTrafficLight，这里面封装了交通灯各种可能的状态以及相关属性，用于准确地还原交通灯在特定时刻的状态。
    bool ProcessReplayerStateTrafficLight(CarlaRecorderStateTrafficLight State)
    {
        // 执行依据传入的交通灯状态信息设置交通灯状态的具体操作，返回操作成功与否的布尔值（true 表示成功设置交通灯状态，false 表示设置失败），函数体内部未详细给出实现代码
    }
 
    // 函数功能注释：设置车辆的动画，依据传入的包含车辆动画相关各种属性及参数的信息（比如动画的关键帧数据、动画类型等内容），在回放过程中为车辆设置对应的动画效果，此函数无返回值，通常意味着它会直接修改对应车辆对象的动画相关属性来实现设置动画的目的。
    // 参数说明：
    // @param Vehicle 车辆动画相关信息，类型为 CarlaRecorderAnimVehicle，里面包含了车辆动画各方面的详细描述，用于确定如何为车辆设置准确的动画状态。
    void ProcessReplayerAnimVehicle(CarlaRecorderAnimVehicle Vehicle)
    {
        // 在函数内部根据传入的车辆动画信息对车辆的动画进行相应设置，比如更新动画关键帧、切换动画类型等操作，具体代码此处省略未展示
    }
 
    // 函数功能注释：设置车辆轮子的动画，根据传入的包含车辆轮子动画详细信息（例如轮子旋转角度变化的动画数据、轮子动画的时间节奏等相关参数），在回放场景中为车辆轮子设置对应的动画效果，同样无返回值，直接作用于车辆轮子的动画属性修改。
    // 参数说明：
    // @param Vehicle 车辆轮子动画相关信息，类型为 CarlaRecorderAnimWheels，它涵盖了车辆轮子动画各方面的特征描述，用于精准地设置轮子的动画状态。
    void ProcessReplayerAnimVehicleWheels(CarlaRecorderAnimWheels Vehicle)
    {
        // 具体的设置车辆轮子动画的逻辑在函数内部实现，会根据传入的轮子动画信息来调整轮子动画的相关参数等，此处省略了详细代码
    }
 
    // 函数功能注释：设置行人的动画，按照传入的行人动画相关详细信息（像行人行走动作的动画数据、肢体动作变化的关键帧等内容），在回放过程中为行人设置相应的动画效果，无返回值，直接修改行人对象的动画相关设置。
    // 参数说明：
    // @param Walker 行人动画相关信息，类型为 CarlaRecorderAnimWalker，包含了行人动画各方面的属性描述，用于确定行人的具体动画表现形式。
    void ProcessReplayerAnimWalker(CarlaRecorderAnimWalker Walker)
    {
        // 执行设置行人动画的具体操作，根据传入的行人动画信息来更新行人动画的状态，比如改变动作关键帧等，函数体内部代码未给出详细展示
    }
 
    // 函数功能注释：设置车辆车门的开合状态，依据传入的包含车辆车门相关详细状态信息（例如车门是开还是关的当前状态、车门开合的角度、开合的速度等参数），在回放过程中调整车辆车门的打开或关闭状态，该函数无返回值，直接改变车辆车门对象的相关状态属性。
    // 参数说明：
    // @param DoorVehicle 车辆车门相关信息，类型为 CarlaRecorderDoorVehicle，这里面包含了车门状态等各方面的详细情况，用于准确控制车门的开合操作。
    void ProcessReplayerAnimDoorVehicle(CarlaRecorderDoorVehicle DoorVehicle)
    {
        // 具体设置车辆车门开合状态的逻辑在函数内部实现，会根据传入的车门相关信息来操作车门的开合，此处省略了详细代码
    }
 
    // 函数功能注释：设置骑车角色的动画，根据传入的骑车角色动画相关详细信息（比如骑车的动作姿态变化动画数据、自行车部件的运动动画等内容），在回放过程中为骑车角色设置对应的动画效果，无返回值，直接修改骑车角色对象的动画相关设置。
    // 参数说明：
    // @param Biker 骑车角色动画相关信息，类型为 CarlaRecorderAnimBiker，包含了骑车角色动画各属性的详细描述，用于确定骑车角色的具体动画表现。
    void ProcessReplayerAnimBiker(CarlaRecorderAnimBiker Biker)
    {
        // 函数内部实现设置骑车角色动画的操作，按照传入的骑车角色动画信息来调整动画状态，具体代码未给出详细展示
    }
 
    // 函数功能注释：设置车辆灯光，依照传入的包含车辆灯光相关各方面情况的信息（例如车辆不同灯光的亮灭状态、灯光的亮度、颜色等参数），在回放过程中调整车辆灯光的相应状态，无返回值，直接操作车辆灯光相关的属性设置。
    // 参数说明：
    // @param LightVehicle 车辆灯光相关信息，类型为 CarlaRecorderLightVehicle，涵盖了车辆灯光各方面情况的描述，用于准确设置车辆灯光状态。
    void ProcessReplayerLightVehicle(CarlaRecorderLightVehicle LightVehicle)
    {
        // 进行设置车辆灯光的具体操作，根据传入的车辆灯光信息来改变灯光的各种参数，如打开或关闭灯光、调整亮度等，代码细节暂未展示
    }
 
    // 函数功能注释：设置场景灯光，根据传入的包含场景灯光相关详细信息（像场景中不同灯光的分布位置、亮度、颜色以及开启关闭状态等参数），在回放过程中调整整个场景灯光的状态，无返回值，直接对场景灯光进行相应设置操作。
    // 参数说明：
    // @param LightScene 场景灯光相关信息，类型为 CarlaRecorderLightScene，包含了场景灯光各属性的详细描述，用于精准地设置场景灯光效果。
    void ProcessReplayerLightScene(CarlaRecorderLightScene LightScene)
    {
        // 执行设置场景灯光的具体操作，函数体内部代码未详细给出，会根据传入的场景灯光信息来调整场景中灯光的各种状态参数
    }
 
    // 函数功能注释：设置行人骨骼相关状态，依据传入的包含行人骨骼相关详细信息（比如骨骼的位置、角度、运动状态等参数）的对象（以 const 引用方式传入，保证传入数据在函数内不被意外修改且提高传递效率），在回放过程中调整行人骨骼的相应状态，无返回值，直接修改行人骨骼相关的属性设置。
    // 参数说明：
    // @param Walker 行人骨骼相关信息，是 const 引用类型的 CarlaRecorderWalkerBones，里面包含了行人骨骼各方面的详细情况描述，为准确设置行人骨骼状态提供数据依据。
    void ProcessReplayerWalkerBones(const CarlaRecorderWalkerBones &Walker)
    {
        // 进行设置行人骨骼状态的具体操作，会根据传入的行人骨骼信息来改变骨骼的相关参数等，此处省略了详细代码
    }
 
    // 函数功能注释：处理回放结束相关操作，根据传入的是否应用自动驾驶功能的布尔值、是否忽略主角的布尔值以及一个用于记录主角相关状态（以演员 ID 为键，是否为主角为值的无序映射，可能用于在回放结束时更新主角相关状态等操作）的参数，进行回放结束后的一系列处理