#include <CarlaOpticalFlowCameraPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaOpticalFlowCameraPublisher (CarlaOpticalFlowCameraPublisher &&)
	CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的移动构造函数

	CarlaOpticalFlowCameraPublisher (const CarlaOpticalFlowCameraPublisher &)
	CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的拷贝构造函数

	CarlaOpticalFlowCameraPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的构造函数

bool	HasBeenInitialized () const
	检查类是否已经被初始化。

bool	Init ()
	初始化类。

void	InitInfoData (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, float fov, bool do_rectify)
	初始化摄像头信息数据。

CarlaOpticalFlowCameraPublisher &	operator= (CarlaOpticalFlowCameraPublisher &&)
	移动赋值运算符重载

CarlaOpticalFlowCameraPublisher &	operator= (const CarlaOpticalFlowCameraPublisher &)
	赋值运算符重载

bool	Publish ()
	发布图像和相关信息。

void	SetCameraInfoData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds)
	设置相机信息数据的时间戳

void	SetImageData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, const float *data)
	设置图像数据，将光学流数据转换为RGBA图像数据

const char *	type () const override

	~CarlaOpticalFlowCameraPublisher ()
	CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的析构函数

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
bool	InitImage ()
	初始化图像相关的资源。

bool	InitInfo ()
	初始化信息并设置CarlaOpticalFlowCameraPublisher的相关参数。

bool	PublishImage ()
	发布图像数据。

bool	PublishInfo ()
	发布信息函数

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置图像数据

void	SetInfoRegionOfInterest (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, bool do_rectify)
	设置感兴趣区域（ROI）信息

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaOpticalFlowCameraPublisherImpl >	_impl

std::shared_ptr< CarlaCameraInfoPublisherImpl >	_impl_info

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.h 第 21 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::CarlaOpticalFlowCameraPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的构造函数

初始化CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象，创建内部实现对象和相机信息发布者对象。

参数

ros_name	ROS节点名称
parent	父节点或相关标识符

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 645 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaOpticalFlowCameraPublisher()

carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::~CarlaOpticalFlowCameraPublisher ( )

CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的析构函数

清理CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象，释放与DDS（数据分发服务）相关的资源。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 656 行定义.

引用了 _impl , 以及 _impl_info.

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::CarlaOpticalFlowCameraPublisher ( const CarlaOpticalFlowCameraPublisher & other )

CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的拷贝构造函数

创建CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象的深拷贝。

参数

other 要拷贝的CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 694 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::CarlaOpticalFlowCameraPublisher ( CarlaOpticalFlowCameraPublisher && other )

CarlaOpticalFlowCameraPublisher类的移动构造函数

创建CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象的移动拷贝，避免不必要的拷贝操作。

参数

other 要移动的CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 724 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::HasBeenInitialized ( ) const

检查类是否已经被初始化。

返回: 如果类已经被初始化，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 92 行定义.

引用了 _impl_info.

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::Init ( )

初始化类。

调用InitImage()和InitInfo()进行初始化，并返回两者的逻辑与结果。

返回: 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 117 行定义.

引用了 InitImage() , 以及 InitInfo().

函数调用图:

◆ InitImage()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::InitImage ( )

private

初始化图像相关的资源。

创建一个DomainParticipant、Publisher、Topic和DataWriter用于发布图像数据。

返回: 如果初始化成功，则返回true；否则返回false。

设置DomainParticipant的QoS策略为默认值，并设置名称。

获取DomainParticipantFactory的实例。

创建DomainParticipant。

如果创建DomainParticipant失败，输出错误信息并返回false。

在DomainParticipant中注册数据类型。

设置Publisher的QoS策略为默认值。

创建Publisher。

如果创建Publisher失败，输出错误信息并返回false。

设置Topic的QoS策略为默认值。

构建Topic的名称。

创建Topic。

如果创建Topic失败，输出错误信息并返回false。

设置DataWriter的QoS策略为默认值，并修改历史内存策略。

获取DataWriter的监听器。

创建DataWriter。

如果创建DataWriter失败，输出错误信息并返回false。

设置帧ID为名称。

所有对象都成功创建，返回true。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 127 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfo()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::InitInfo ( )

private

初始化信息并设置CarlaOpticalFlowCameraPublisher的相关参数。

此函数负责初始化域参与者（DomainParticipant）、发布者（Publisher）、主题（Topic）和数据写入器（DataWriter），并确保它们被正确创建。如果任何一步失败，函数将输出错误信息并返回false。

返回: 如果初始化成功，返回true；否则返回false。

检查类型支持是否有效。如果_impl_info->_type为空，则输出错误信息并返回false。

设置域参与者的QoS策略，并将其命名为_name。

如果域参与者创建失败，输出错误信息并返回false。

在域参与者中注册类型。

设置发布者的QoS策略，并创建一个发布者。

如果发布者创建失败，输出错误信息并返回false。

设置主题的QoS策略，并创建一个主题。主题名称由基础名称、父级名称（如果存在）、自身名称和类型名称组成。

如果主题创建失败，输出错误信息并返回false。

设置数据写入器的QoS策略，并创建一个数据写入器。

如果数据写入器创建失败，输出错误信息并返回false。

设置帧ID为名称。

所有对象都成功创建，返回true。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 197 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfoData()

void carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::InitInfoData	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		float	fov,
		bool	do_rectify )

初始化摄像头信息数据。

参数

x_offset	X轴偏移量
y_offset	Y轴偏移量
height	图像高度
width	图像宽度
fov	视场角
do_rectify	是否进行校正

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 105 行定义.

引用了 _impl_info , 以及 SetInfoRegionOfInterest().

函数调用图:

◆ operator=() [1/2]

CarlaOpticalFlowCameraPublisher & carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::operator= ( CarlaOpticalFlowCameraPublisher && other )

移动赋值运算符重载

将另一个CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象移动赋值给当前对象，避免不必要的拷贝操作。

参数

other 要移动赋值的CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 740 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaOpticalFlowCameraPublisher & carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::operator= ( const CarlaOpticalFlowCameraPublisher & other )

赋值运算符重载

将另一个CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象赋值给当前对象。

参数

other 要赋值的CarlaOpticalFlowCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 708 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::Publish ( )

发布图像和相关信息。

此函数负责调用PublishImage()和PublishInfo()函数来发布图像和相关信息。如果两者都成功发布，则返回true；否则返回false。

返回: 如果图像和相关信息都成功发布，返回true；否则返回false。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 280 行定义.

引用了 PublishImage() , 以及 PublishInfo().

函数调用图:

◆ PublishImage()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::PublishImage ( )

private

发布图像数据。

此函数尝试使用DataWriter发布图像数据。根据返回的ReturnCode值，函数会输出相应的错误信息（如果有的话）并返回发布是否成功的布尔值。

返回: 如果图像数据成功发布，返回true；否则返回false。

尝试写入图像数据到DataWriter。

根据返回的ReturnCode值处理发布结果。

返回值

true	表示发布信息成功。
false	表示通用错误。
false	表示操作不支持。
false	表示参数错误。
false	表示前提条件未满足。
false	表示资源不足。
false	表示功能未启用。
false	表示策略不可变。
false	表示策略不一致。
false	表示实体已被删除。
false	表示操作超时。
false	表示无数据。
false	表示非法操作。
false	表示安全策略不允许。
false	表示未知错误，发布失败。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 291 行定义.

引用了 _impl.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishInfo()

bool carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::PublishInfo ( )

private

发布信息函数

此函数尝试通过数据写入器发布信息。根据返回码（ReturnCode_t）的不同，函数会返回不同的结果，并在控制台输出相应的错误信息。

返回: 如果发布信息成功，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 382 行定义.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetCameraInfoData()

void carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::SetCameraInfoData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds )

设置相机信息数据的时间戳

该函数用于设置相机信息消息的时间戳和帧ID。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 627 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置图像数据

该函数用于设置图像的时间戳、高度、宽度以及图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	图像数据，使用右值引用和移动语义来避免不必要的拷贝

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 602 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

被这些函数引用 SetImageData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetImageData()

void carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::SetImageData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		const float *	data )

设置图像数据，将光学流数据转换为RGBA图像数据

该函数将输入的光学流数据（速度向量场）转换为RGBA格式的图像数据。每个速度向量（vx, vy）被转换为一个HSV颜色值，然后转换为RGB格式，并附加一个透明度通道（Alpha）。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	指向包含光学流数据的浮点数组的指针，每个元素对（vx, vy）表示一个速度向量

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 473 行定义.

引用了 SetData().

函数调用图:

◆ SetInfoRegionOfInterest()

void carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::SetInfoRegionOfInterest	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		bool	do_rectify )

private

设置感兴趣区域（ROI）信息

该函数用于设置相机的感兴趣区域（Region Of Interest, ROI）信息，包括ROI的起始点偏移（x_offset, y_offset）、高度（height）、宽度（width）以及是否进行校正（do_rectify）。

参数

x_offset	ROI起始点的x轴偏移量
y_offset	ROI起始点的y轴偏移量
height	ROI的高度
width	ROI的宽度
do_rectify	是否对ROI进行校正

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.cpp 第 582 行定义.

引用了 _impl_info, sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::do_rectify(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::height(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::width(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::x_offset() , 以及 sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::y_offset().

被这些函数引用 InitInfoData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.h 第 52 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaOpticalFlowCameraPublisherImpl> carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::_impl

private

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.h 第 71 行定义.

被这些函数引用 CarlaOpticalFlowCameraPublisher(), CarlaOpticalFlowCameraPublisher(), InitImage(), operator=(), operator=(), PublishImage(), SetData() , 以及 ~CarlaOpticalFlowCameraPublisher().

◆ _impl_info

std::shared_ptr<CarlaCameraInfoPublisherImpl> carla::ros2::CarlaOpticalFlowCameraPublisher::_impl_info

private

在文件 CarlaOpticalFlowCameraPublisher.h 第 73 行定义.

被这些函数引用 CarlaOpticalFlowCameraPublisher(), CarlaOpticalFlowCameraPublisher(), HasBeenInitialized(), InitInfo(), InitInfoData(), operator=(), operator=(), SetCameraInfoData(), SetInfoRegionOfInterest() , 以及 ~CarlaOpticalFlowCameraPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaOpticalFlowCameraPublisher()

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [2/3]

◆ CarlaOpticalFlowCameraPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

◆ Init()

◆ InitImage()

◆ InitInfo()

◆ InitInfoData()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ PublishImage()

◆ PublishInfo()

◆ SetCameraInfoData()

◆ SetData()

◆ SetImageData()

◆ SetInfoRegionOfInterest()

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl

◆ _impl_info