#include <CarlaSSCameraPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaSSCameraPublisher (CarlaSSCameraPublisher &&)
	CarlaSSCameraPublisher类的移动构造函数

	CarlaSSCameraPublisher (const CarlaSSCameraPublisher &)
	CarlaSSCameraPublisher类的拷贝构造函数

	CarlaSSCameraPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaSSCameraPublisher类的构造函数

bool	HasBeenInitialized () const
	检查CarlaSSCameraPublisher是否已初始化。

bool	Init ()
	初始化相机发布者

void	InitInfoData (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, float fov, bool do_rectify)
	初始化相机信息数据

CarlaSSCameraPublisher &	operator= (CarlaSSCameraPublisher &&)
	移动赋值运算符重载

CarlaSSCameraPublisher &	operator= (const CarlaSSCameraPublisher &)
	赋值运算符重载

bool	Publish ()
	发布图像和信息

void	SetCameraInfoData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds)
	设置相机信息数据的时间戳

void	SetImageData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, const uint8_t *data)
	设置图像数据

const char *	type () const override

	~CarlaSSCameraPublisher ()
	CarlaSSCameraPublisher类的析构函数

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
bool	InitImage ()
	初始化相机图像

bool	InitInfo ()
	初始化CarlaSSCameraPublisher的信息

bool	PublishImage ()
	发布图像数据

bool	PublishInfo ()
	发布信息数据

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置图像数据

void	SetInfoRegionOfInterest (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, bool do_rectify)
	设置感兴趣区域的信息

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaSSCameraPublisherImpl >	_impl

std::shared_ptr< CarlaCameraInfoPublisherImpl >	_impl_info

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaSSCameraPublisher.h 第 24 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaSSCameraPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::CarlaSSCameraPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaSSCameraPublisher类的构造函数

初始化CarlaSSCameraPublisher对象，并创建内部实现对象和相机信息发布者对象。

参数

ros_name	ROS节点名称
parent	父节点或组件的名称

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 537 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaSSCameraPublisher()

carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::~CarlaSSCameraPublisher ( )

CarlaSSCameraPublisher类的析构函数

清理资源，包括删除数据写入器、发布者、主题和参与者。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 548 行定义.

引用了 _impl , 以及 _impl_info.

◆ CarlaSSCameraPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::CarlaSSCameraPublisher ( const CarlaSSCameraPublisher & other )

CarlaSSCameraPublisher类的拷贝构造函数

创建当前对象的深拷贝。注意：这里的实现可能存在问题，因为_impl和_impl_info是智能指针，直接赋值可能导致多个对象共享相同的内部实现，这通常不是期望的行为。在实际实现中，应该考虑使用深拷贝或者避免在拷贝构造函数中直接赋值智能指针。

参数

other 要拷贝的对象

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 587 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaSSCameraPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::CarlaSSCameraPublisher ( CarlaSSCameraPublisher && other )

CarlaSSCameraPublisher类的移动构造函数

使用另一个CarlaSSCameraPublisher对象的资源初始化当前对象，并清空源对象的资源。

参数

other 要移动的对象

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 618 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::HasBeenInitialized ( ) const

检查CarlaSSCameraPublisher是否已初始化。

返回: 如果已初始化，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 118 行定义.

引用了 _impl_info.

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::Init ( )

初始化相机发布者

该函数用于初始化相机发布者，包括图像和信息的初始化。

返回: 初始化是否成功，成功返回true，失败返回false

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 145 行定义.

引用了 InitImage() , 以及 InitInfo().

函数调用图:

◆ InitImage()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::InitImage ( )

private

初始化相机图像

该函数用于初始化相机图像的发布，包括创建DomainParticipant、Publisher、Topic和DataWriter。

返回: 初始化是否成功，成功返回true，失败返回false

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 155 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfo()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::InitInfo ( )

private

初始化CarlaSSCameraPublisher的信息

此函数负责初始化CarlaSSCameraPublisher所需的各种组件，包括DomainParticipant, Publisher, Topic和DataWriter。如果任何步骤失败，函数将输出错误信息并返回false。

返回: bool 如果初始化成功返回true，否则返回false。

检查_impl_info->_type是否为nullptr，如果是，则输出错误信息并返回false。

设置DomainParticipant的QoS参数为默认值，并设置其名称。

获取DomainParticipantFactory的实例，并创建一个DomainParticipant。

如果DomainParticipant创建失败，输出错误信息并返回false。

注册类型到DomainParticipant。

设置Publisher的QoS参数为默认值，并创建一个Publisher。

如果Publisher创建失败，输出错误信息并返回false。

设置Topic的QoS参数为默认值，并构造Topic名称。

创建一个Topic。

如果Topic创建失败，输出错误信息并返回false。

设置DataWriter的QoS参数为默认值，并创建一个DataWriter。

如果DataWriter创建失败，输出错误信息并返回false。

设置_frame_id为_name。

初始化成功，返回true。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 210 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfoData()

void carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::InitInfoData	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		float	fov,
		bool	do_rectify )

初始化相机信息数据

该函数用于初始化相机的信息数据，包括高度、宽度、视场角（FOV），并设置感兴趣区域（ROI）。

参数

x_offset	感兴趣区域的X轴偏移量
y_offset	感兴趣区域的Y轴偏移量
height	相机图像的高度
width	相机图像的宽度
fov	相机的视场角（FOV）
do_rectify	是否对图像进行校正

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 133 行定义.

引用了 _impl_info , 以及 SetInfoRegionOfInterest().

函数调用图:

◆ operator=() [1/2]

CarlaSSCameraPublisher & carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::operator= ( CarlaSSCameraPublisher && other )

移动赋值运算符重载

将当前对象设置为另一个CarlaSSCameraPublisher对象的移动拷贝，并清空源对象的资源。

参数

other 要移动赋值的对象

返回: 对当前对象的引用

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 633 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaSSCameraPublisher & carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::operator= ( const CarlaSSCameraPublisher & other )

赋值运算符重载

将当前对象设置为另一个CarlaSSCameraPublisher对象的拷贝。与拷贝构造函数类似，这里的实现也可能存在问题。

参数

other 要赋值的对象

返回: 对当前对象的引用

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 602 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::Publish ( )

发布图像和信息

此函数调用PublishImage和PublishInfo函数来发布图像和相关信息。如果两个函数都成功返回true，则此函数也返回true；否则返回false。

返回: bool 如果发布成功返回true，否则返回false。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 303 行定义.

引用了 PublishImage() , 以及 PublishInfo().

函数调用图:

◆ PublishImage()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::PublishImage ( )

private

发布图像数据

此函数尝试通过Fast RTPS发布图像数据。根据返回码（ReturnCode_t），函数会输出相应的错误信息并返回发布是否成功。

返回: true 如果图像数据成功发布，否则返回false。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 313 行定义.

引用了 _impl.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishInfo()

bool carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::PublishInfo ( )

private

发布信息数据

此函数尝试通过Fast RTPS发布信息数据。根据返回码（ReturnCode_t），函数会输出相应的错误信息并返回发布是否成功。

返回: true 如果信息数据成功发布，否则返回false。

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 382 行定义.

引用了 _impl_info.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetCameraInfoData()

void carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::SetCameraInfoData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds )

设置相机信息数据的时间戳

该函数接收时间戳，并设置相机信息的头部时间戳和帧ID。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 519 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置图像数据

该函数接收时间戳、图像高度、图像宽度和图像数据（以vector形式），然后设置图像的元数据和数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	图像数据的vector，假设为BGRA格式，使用右值引用进行移动语义优化

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 494 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

被这些函数引用 SetImageData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetImageData()

void carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::SetImageData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		const uint8_t *	data )

设置图像数据

该函数接收时间戳、图像高度、图像宽度和图像数据，然后将这些数据复制到一个新的vector中，并调用SetData函数设置图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	图像数据的指针，假设为BGRA格式

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 456 行定义.

引用了 SetData().

函数调用图:

◆ SetInfoRegionOfInterest()

void carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::SetInfoRegionOfInterest	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		bool	do_rectify )

private

设置感兴趣区域的信息

该函数用于设置图像的感兴趣区域（Region Of Interest, ROI），包括偏移量、高度、宽度和是否需要校正。

参数

x_offset	ROI的X轴偏移量
y_offset	ROI的Y轴偏移量
height	ROI的高度
width	ROI的宽度
do_rectify	是否需要校正ROI

在文件 CarlaSSCameraPublisher.cpp 第 474 行定义.

引用了 _impl_info, sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::do_rectify(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::height(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::width(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::x_offset() , 以及 sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::y_offset().

被这些函数引用 InitInfoData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaSSCameraPublisher.h 第 53 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaSSCameraPublisherImpl> carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::_impl

private

在文件 CarlaSSCameraPublisher.h 第 72 行定义.

被这些函数引用 CarlaSSCameraPublisher(), CarlaSSCameraPublisher(), InitImage(), operator=(), operator=(), PublishImage(), SetData() , 以及 ~CarlaSSCameraPublisher().

◆ _impl_info

std::shared_ptr<CarlaCameraInfoPublisherImpl> carla::ros2::CarlaSSCameraPublisher::_impl_info

private

在文件 CarlaSSCameraPublisher.h 第 73 行定义.

被这些函数引用 CarlaSSCameraPublisher(), CarlaSSCameraPublisher(), HasBeenInitialized(), InitInfo(), InitInfoData(), operator=(), operator=(), PublishInfo(), SetCameraInfoData(), SetInfoRegionOfInterest() , 以及 ~CarlaSSCameraPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaSSCameraPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaSSCameraPublisher()

◆ CarlaSSCameraPublisher() [2/3]

◆ CarlaSSCameraPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

◆ Init()

◆ InitImage()

◆ InitInfo()

◆ InitInfoData()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ PublishImage()

◆ PublishInfo()

◆ SetCameraInfoData()

◆ SetData()

◆ SetImageData()

◆ SetInfoRegionOfInterest()

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl

◆ _impl_info