#include <CarlaNormalsCameraPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaNormalsCameraPublisher (CarlaNormalsCameraPublisher &&)
	CarlaNormalsCameraPublisher的移动构造函数

	CarlaNormalsCameraPublisher (const CarlaNormalsCameraPublisher &)
	CarlaNormalsCameraPublisher的拷贝构造函数

	CarlaNormalsCameraPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaNormalsCameraPublisher的构造函数

bool	HasBeenInitialized () const
	检查CarlaNormalsCameraPublisher是否已初始化。

bool	Init ()
	初始化CarlaNormalsCameraPublisher。

void	InitInfoData (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, float fov, bool do_rectify)
	初始化CameraInfo数据。

CarlaNormalsCameraPublisher &	operator= (CarlaNormalsCameraPublisher &&)
	移动赋值运算符重载

CarlaNormalsCameraPublisher &	operator= (const CarlaNormalsCameraPublisher &)
	赋值运算符重载

bool	Publish ()
	发布图像和相关信息

void	SetCameraInfoData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds)
	设置相机信息数据的时间戳

void	SetImageData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, const uint8_t *data)
	设置图像数据

const char *	type () const override

	~CarlaNormalsCameraPublisher ()
	CarlaNormalsCameraPublisher的析构函数

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
bool	InitImage ()
	初始化图像发布者。

bool	InitInfo ()
	初始化CameraInfo发布者。

bool	PublishImage ()
	发布图像数据

bool	PublishInfo ()
	发布图像信息

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置图像数据

void	SetInfoRegionOfInterest (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, bool do_rectify)
	设置感兴趣区域（Region of Interest, ROI）

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaNormalsCameraPublisherImpl >	_impl

std::shared_ptr< CarlaCameraInfoPublisherImpl >	_impl_info

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.h 第 15 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::CarlaNormalsCameraPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

CarlaNormalsCameraPublisher的构造函数

初始化CarlaNormalsCameraPublisher对象，包括内部实现对象和相机信息对象。

参数

ros_name	ROS节点名称
parent	父节点名称

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 494 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaNormalsCameraPublisher()

carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::~CarlaNormalsCameraPublisher ( )

CarlaNormalsCameraPublisher的析构函数

清理资源，包括删除数据写入器、发布者、主题和参与者。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 505 行定义.

引用了 _impl , 以及 _impl_info.

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::CarlaNormalsCameraPublisher ( const CarlaNormalsCameraPublisher & other )

CarlaNormalsCameraPublisher的拷贝构造函数

创建一个新的CarlaNormalsCameraPublisher对象，并复制另一个对象的数据。

参数

other 要复制的CarlaNormalsCameraPublisher对象

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 543 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::CarlaNormalsCameraPublisher ( CarlaNormalsCameraPublisher && other )

CarlaNormalsCameraPublisher的移动构造函数

创建一个新的CarlaNormalsCameraPublisher对象，并移动另一个对象的数据。

参数

other 要移动的CarlaNormalsCameraPublisher对象

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 574 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::HasBeenInitialized ( ) const

检查CarlaNormalsCameraPublisher是否已初始化。

返回: true 如果已初始化，否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 120 行定义.

引用了 _impl_info.

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::Init ( )

初始化CarlaNormalsCameraPublisher。

返回: true 如果初始化成功，否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 143 行定义.

引用了 InitImage() , 以及 InitInfo().

函数调用图:

◆ InitImage()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::InitImage ( )

private

初始化图像发布者。

返回: true 如果初始化成功，否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 151 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfo()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::InitInfo ( )

private

初始化CameraInfo发布者。

返回: true 如果初始化成功，否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 206 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfoData()

void carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::InitInfoData	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		float	fov,
		bool	do_rectify )

初始化CameraInfo数据。

参数

x_offset	X轴偏移量。
y_offset	Y轴偏移量。
height	图像高度。
width	图像宽度。
fov	视野角度。
do_rectify	是否进行校正。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 133 行定义.

引用了 _impl_info , 以及 SetInfoRegionOfInterest().

函数调用图:

◆ operator=() [1/2]

CarlaNormalsCameraPublisher & carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::operator= ( CarlaNormalsCameraPublisher && other )

移动赋值运算符重载

将另一个CarlaNormalsCameraPublisher对象的数据移动到当前对象。

参数

other 要移动的CarlaNormalsCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 590 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaNormalsCameraPublisher & carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::operator= ( const CarlaNormalsCameraPublisher & other )

赋值运算符重载

将另一个CarlaNormalsCameraPublisher对象的数据复制到当前对象。

参数

other 要复制的CarlaNormalsCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 558 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::Publish ( )

发布图像和相关信息

该函数负责发布图像数据以及相关的图像信息。它首先尝试发布图像数据，然后尝试发布图像信息。如果两者都成功发布，则返回true；否则返回false。

返回: bool 如果图像和相关信息都成功发布，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 262 行定义.

引用了 PublishImage() , 以及 PublishInfo().

函数调用图:

◆ PublishImage()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::PublishImage ( )

private

发布图像数据

该函数尝试通过Fast-RTPS发布图像数据。根据返回码（rcode）判断发布是否成功，并输出相应的错误信息。如果发布成功，返回true；否则返回false。

返回: bool 如果图像数据成功发布，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 273 行定义.

引用了 _impl.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishInfo()

bool carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::PublishInfo ( )

private

发布图像信息

该函数尝试通过Fast-RTPS发布图像信息。根据返回码（rcode）判断发布是否成功，并输出相应的错误信息。如果发布成功，返回true；否则返回false。

返回: bool 如果图像信息成功发布，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 342 行定义.

引用了 _impl_info.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetCameraInfoData()

void carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::SetCameraInfoData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds )

设置相机信息数据的时间戳

设置相机信息的时间戳和帧ID。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 476 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置图像数据

设置图像的时间戳、帧ID、尺寸、编码和数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	图像数据的vector

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 451 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

被这些函数引用 SetImageData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetImageData()

void carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::SetImageData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		const uint8_t *	data )

设置图像数据

将传入的图像数据复制到内部存储，并调用SetData方法设置图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	指向图像数据的指针

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 414 行定义.

引用了 SetData().

函数调用图:

◆ SetInfoRegionOfInterest()

void carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::SetInfoRegionOfInterest	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		bool	do_rectify )

private

设置感兴趣区域（Region of Interest, ROI）

设置图像的感兴趣区域，包括偏移量和尺寸，以及是否进行校正。

参数

x_offset	ROI的X轴偏移量
y_offset	ROI的Y轴偏移量
height	ROI的高度
width	ROI的宽度
do_rectify	是否对ROI进行校正

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.cpp 第 431 行定义.

引用了 _impl_info, sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::do_rectify(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::height(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::width(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::x_offset() , 以及 sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::y_offset().

被这些函数引用 InitInfoData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.h 第 39 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaNormalsCameraPublisherImpl> carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::_impl

private

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.h 第 53 行定义.

被这些函数引用 CarlaNormalsCameraPublisher(), CarlaNormalsCameraPublisher(), InitImage(), operator=(), operator=(), PublishImage(), SetData() , 以及 ~CarlaNormalsCameraPublisher().

◆ _impl_info

std::shared_ptr<CarlaCameraInfoPublisherImpl> carla::ros2::CarlaNormalsCameraPublisher::_impl_info

private

在文件 CarlaNormalsCameraPublisher.h 第 54 行定义.

被这些函数引用 CarlaNormalsCameraPublisher(), CarlaNormalsCameraPublisher(), HasBeenInitialized(), InitInfo(), InitInfoData(), operator=(), operator=(), PublishInfo(), SetCameraInfoData(), SetInfoRegionOfInterest() , 以及 ~CarlaNormalsCameraPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaNormalsCameraPublisher()

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [2/3]

◆ CarlaNormalsCameraPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

◆ Init()

◆ InitImage()

◆ InitInfo()

◆ InitInfoData()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ PublishImage()

◆ PublishInfo()

◆ SetCameraInfoData()

◆ SetData()

◆ SetImageData()

◆ SetInfoRegionOfInterest()

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl

◆ _impl_info