远程交通管理器类，通过消息传递机制整合交通管理的各个阶段。更多...

#include <TrafficManagerRemote.h>

类 carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote 继承关系图:

carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote 的协作图:

Public 成员函数
ActionBuffer	GetActionBuffer (const ActorId &actor_id)
	获取车辆的动作缓冲区。更多...

carla::client::detail::EpisodeProxy &	GetEpisodeProxy ()
	获取CARLA回合信息。更多...

Action	GetNextAction (const ActorId &actor_id)
	获取车辆的下一个动作。更多...

void	HealthCheckRemoteTM ()
	检查服务器是否存活。更多...

void	RegisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)
	注册车辆到交通管理器。更多...

void	Release ()
	释放交通管理器。更多...

void	RemoveImportedRoute (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)
	移除路线。更多...

void	RemoveUploadPath (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)
	移除路径。更多...

void	Reset ()
	重置交通管理器。更多...

void	SetAutoLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool enable)
	启用/禁用车辆的自动换道功能。更多...

void	SetBoundariesRespawnDormantVehicles (const float lower_bound, const float upper_bound)
	设置休眠车辆重生的边界。更多...

void	SetCollisionDetection (const ActorPtr &reference_actor, const ActorPtr &other_actor, const bool detect_collision)
	设置车辆之间的碰撞检测规则。更多...

void	SetCustomPath (const ActorPtr &actor, const Path path, const bool empty_buffer)
	设置自定义路径。更多...

void	SetDesiredSpeed (const ActorPtr &actor, const float value)
	设置车辆的精确期望速度。更多...

void	SetDistanceToLeadingVehicle (const ActorPtr &actor, const float distance)
	设置车辆与前车应保持的距离。更多...

void	SetForceLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool direction)
	强制车辆进行换道。更多...

void	SetGlobalDistanceToLeadingVehicle (const float distance)
	设置全局前车距离。更多...

void	SetGlobalLaneOffset (float const offset)
	设置全局车道偏移量，相对于车道中心线。更多...

void	SetGlobalPercentageSpeedDifference (float const percentage)
	设置全局速度相对于限速的百分比减少量。更多...

void	SetHybridPhysicsMode (const bool mode_switch)
	设置混合物理模式。更多...

void	SetHybridPhysicsRadius (const float radius)
	设置混合物理模式的半径。更多...

void	SetImportedRoute (const ActorPtr &actor, const Route route, const bool empty_buffer)
	设置自定义路线。更多...

void	SetKeepRightPercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	设置车辆保持在右侧车道的百分比概率。更多...

void	SetLaneOffset (const ActorPtr &actor, const float offset)
	设置车辆相对于车道中心线的偏移量。更多...

void	SetMaxBoundaries (const float lower, const float upper)
	设置最大的重生边界。更多...

void	SetOSMMode (const bool mode_switch)
	设置Open Street Map（OSM）模式。更多...

void	SetPercentageIgnoreVehicles (const ActorPtr &actor, const float perc)
	设置车辆忽略其他车辆碰撞的百分比概率。更多...

void	SetPercentageIgnoreWalkers (const ActorPtr &actor, const float perc)
	设置车辆忽略行人碰撞的百分比概率。更多...

void	SetPercentageRunningLight (const ActorPtr &actor, const float perc)
	设置车辆无视交通信号灯的概率百分比。更多...

void	SetPercentageRunningSign (const ActorPtr &actor, const float perc)
	设置车辆无视交通标志的概率百分比。更多...

void	SetPercentageSpeedDifference (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	设置车辆相对于限速的速度差异百分比。更多...

void	SetRandomDeviceSeed (const uint64_t seed)
	设置随机化种子。更多...

void	SetRandomLeftLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	设置车辆随机进行左车道变换的百分比概率。更多...

void	SetRandomRightLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)
	设置车辆随机进行右车道变换的百分比概率。更多...

void	SetRespawnDormantVehicles (const bool mode_switch)
	设置自动重生休眠车辆的模式。更多...

void	SetSynchronousMode (bool mode)
	切换交通管理器为同步执行模式。更多...

void	SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond (double time)
	设置同步执行模式的Tick超时时间（毫秒）。更多...

void	SetUpdateVehicleLights (const ActorPtr &actor, const bool do_update)
	设置车辆灯光的自动管理功能。更多...

virtual void	ShutDown ()
	关闭交通管理器。更多...

void	Start ()
	启动交通管理器。更多...

void	Stop ()
	停止交通管理器。更多...

bool	SynchronousTick ()
	提供同步Tick。更多...

	TrafficManagerRemote (const std::pair< std::string, uint16_t > &_serverTM, carla::client::detail::EpisodeProxy &episodeProxy)
	构造函数，存储远程服务器的位置信息。更多...

void	UnregisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)
	从交通管理器注销车辆。更多...

void	UpdateImportedRoute (const ActorId &actor_id, const Route route)
	更新已设置的路线。更多...

void	UpdateUploadPath (const ActorId &actor_id, const Path path)
	更新已设置的路径。更多...

virtual	~TrafficManagerRemote ()
	析构函数。更多...

Public 成员函数继承自 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase
virtual ActionBuffer	GetActionBuffer (const ActorId &actor_id)=0
	获取车辆的动作缓冲区。更多...

virtual carla::client::detail::EpisodeProxy &	GetEpisodeProxy ()=0
	获取CARLA场景信息代理。更多...

virtual Action	GetNextAction (const ActorId &actor_id)=0
	获取车辆的下一个动作。更多...

virtual void	RegisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)=0
	此方法向交通管理器注册车辆。更多...

virtual void	Release ()=0
	释放交通管理器。更多...

virtual void	RemoveImportedRoute (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)=0
	移除路线。更多...

virtual void	RemoveUploadPath (const ActorId &actor_id, const bool remove_path)=0
	移除路径。更多...

virtual void	Reset ()=0
	重置交通管理器。更多...

virtual void	SetAutoLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool enable)=0
	启用/禁用车辆的自动换道。更多...

virtual void	SetBoundariesRespawnDormantVehicles (const float lower_bound, const float upper_bound)=0
	设置重生车辆的范围。更多...

virtual void	SetCollisionDetection (const ActorPtr &reference_actor, const ActorPtr &other_actor, const bool detect_collision)=0
	设置车辆之间的碰撞检测规则。更多...

virtual void	SetCustomPath (const ActorPtr &actor, const Path path, const bool empty_buffer)=0
	设置自定义导入路径。更多...

virtual void	SetDesiredSpeed (const ActorPtr &actor, const float value)=0
	设置车辆的精确期望速度。更多...

virtual void	SetDistanceToLeadingVehicle (const ActorPtr &actor, const float distance)=0
	设置车辆与前车应保持的距离。更多...

virtual void	SetForceLaneChange (const ActorPtr &actor, const bool direction)=0
	强制车辆换道。更多...

virtual void	SetGlobalDistanceToLeadingVehicle (const float dist)=0
	设置全局前车距离。更多...

virtual void	SetGlobalLaneOffset (float const offset)=0
	设置全局相对于中心线的车道偏移量。正值表示向右偏移，负值表示向左偏移。更多...

virtual void	SetGlobalPercentageSpeedDifference (float const percentage)=0
	设置全局相对于限速的速度百分比降低。如果小于0，则表示百分比增加。更多...

virtual void	SetHybridPhysicsMode (const bool mode_switch)=0
	设置混合物理模式。更多...

virtual void	SetHybridPhysicsRadius (const float radius)=0
	设置混合物理半径。更多...

virtual void	SetImportedRoute (const ActorPtr &actor, const Route route, const bool empty_buffer)=0
	设置自定义导入路线。更多...

virtual void	SetKeepRightPercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)=0
	设置保持在右车道的百分比。更多...

virtual void	SetLaneOffset (const ActorPtr &actor, const float offset)=0
	设置车辆相对于中心线的车道偏移量。正值表示向右偏移，负值表示向左偏移。更多...

virtual void	SetMaxBoundaries (const float lower, const float upper)=0
	设置范围限制。更多...

virtual void	SetOSMMode (const bool mode_switch)=0
	设置Open Street Map模式。更多...

virtual void	SetPercentageIgnoreVehicles (const ActorPtr &actor, const float perc)=0
	设置车辆忽略其他车辆的碰撞概率。更多...

virtual void	SetPercentageIgnoreWalkers (const ActorPtr &actor, const float perc)=0
	设置车辆忽略行人的碰撞概率。更多...

virtual void	SetPercentageRunningLight (const ActorPtr &actor, const float perc)=0
	设置车辆闯红灯的概率。更多...

virtual void	SetPercentageRunningSign (const ActorPtr &actor, const float perc)=0
	设置车辆无视交通标志的概率。更多...

virtual void	SetPercentageSpeedDifference (const ActorPtr &actor, const float percentage)=0
	设置车辆相对于限速的速度百分比降低。如果小于0，则表示百分比增加。更多...

virtual void	SetRandomDeviceSeed (const uint64_t seed)=0
	设置随机化种子。更多...

virtual void	SetRandomLeftLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)=0
	设置随机左变道的百分比。更多...

virtual void	SetRandomRightLaneChangePercentage (const ActorPtr &actor, const float percentage)=0
	设置随机右变道的百分比。更多...

virtual void	SetRespawnDormantVehicles (const bool mode_switch)=0
	设置休眠车辆的自动重生。更多...

virtual void	SetSynchronousMode (bool mode)=0
	将交通管理器切换到同步执行模式。更多...

virtual void	SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond (double time)=0
	设置同步执行模式的Tick超时时间。更多...

virtual void	SetUpdateVehicleLights (const ActorPtr &actor, const bool do_update)=0
	设置车辆灯光的自动管理。更多...

virtual void	ShutDown ()=0
	关闭系统。更多...

virtual void	Start ()=0
	启动交通管理器。更多...

virtual void	Stop ()=0
	停止交通管理器。更多...

virtual bool	SynchronousTick ()=0
	提供同步Tick。更多...

	TrafficManagerBase ()
	单例生命周期管理的受保护构造函数。更多...

virtual void	UnregisterVehicles (const std::vector< ActorPtr > &actor_list)=0
	此方法从交通管理器注销车辆。更多...

virtual void	UpdateImportedRoute (const ActorId &actor_id, const Route route)=0
	更新已设置的路线。更多...

virtual void	UpdateUploadPath (const ActorId &actor_id, const Path path)=0
	更新已设置的路径。更多...

virtual	~TrafficManagerBase ()
	析构函数。更多...

Private 属性
std::condition_variable	_cv
	条件变量，用于线程同步。更多...

bool	_keep_alive = true
	保持活动状态标志。更多...

std::mutex	_mutex
	互斥锁，用于保护共享资源。更多...

TrafficManagerClient	client
	远程客户端，使用IP和端口信息连接到远程RPC交通管理器服务器。更多...

carla::client::detail::EpisodeProxy	episodeProxyTM
	CARLA客户端连接对象。更多...

详细描述

远程交通管理器类，通过消息传递机制整合交通管理的各个阶段。

该类继承自TrafficManagerBase，提供了远程交通管理的功能，包括启动、停止、重置以及车辆的注册、注销和速度控制等。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 52 行定义.

构造及析构函数说明

◆ TrafficManagerRemote()

carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::TrafficManagerRemote	(	const std::pair< std::string, uint16_t > &	_serverTM,
		carla::client::detail::EpisodeProxy &	episodeProxy
	)

构造函数，存储远程服务器的位置信息。

参数

_serverTM	远程交通管理器的地址和端口号。
episodeProxy	与当前仿真片段相关联的代理对象。

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 20 行定义.

引用了 Start().

函数调用图:

◆ ~TrafficManagerRemote()

carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::~TrafficManagerRemote ( )

virtual

析构函数。

Destructor.

释放TrafficManagerRemote对象占用的资源。

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 32 行定义.

引用了 Release().

函数调用图:

成员函数说明

◆ GetActionBuffer()

ActionBuffer carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::GetActionBuffer ( const ActorId & actor_id )

virtual

获取车辆的动作缓冲区。

参数

actor_id 需要获取动作缓冲区的车辆ID。

返回: 车辆的动作缓冲区。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 361 行定义.

◆ GetEpisodeProxy()

carla::client::detail::EpisodeProxy & carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::GetEpisodeProxy ( )

virtual

获取CARLA回合信息。

返回: CARLA回合信息的代理对象。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 376 行定义.

引用了 episodeProxyTM.

◆ GetNextAction()

Action carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::GetNextAction ( const ActorId & actor_id )

virtual

获取车辆的下一个动作。

参数

actor_id 需要获取动作的车辆ID。

返回: 车辆的下一个动作。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 356 行定义.

◆ HealthCheckRemoteTM()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::HealthCheckRemoteTM ( )

检查服务器是否存活。

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 371 行定义.

被这些函数引用 carla::traffic_manager::TrafficManager::CreateTrafficManagerClient().

这是这个函数的调用关系图:

◆ RegisterVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::RegisterVehicles ( const std::vector< ActorPtr > & actor_list )

virtual

注册车辆到交通管理器。

参数

actor_list 需要注册的车辆列表。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 118 行定义.

◆ Release()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::Release ( )

virtual

释放交通管理器。

彻底释放交通管理器占用的资源，确保不再使用。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 101 行定义.

引用了 Stop().

被这些函数引用 ~TrafficManagerRemote().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ RemoveImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::RemoveImportedRoute	(	const ActorId &	actor_id,
		const bool	remove_path
	)

virtual

移除路线。

参数

actor_id	需要移除路线的车辆ID。
remove_path	是否移除路线。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 316 行定义.

◆ RemoveUploadPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::RemoveUploadPath	(	const ActorId &	actor_id,
		const bool	remove_path
	)

virtual

移除路径。

参数

actor_id	需要移除路径的车辆ID。
remove_path	是否移除路径。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 298 行定义.

◆ Reset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::Reset ( )

virtual

重置交通管理器。

将交通管理器重置到初始状态，准备进行新的交通管理任务。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 106 行定义.

引用了 episodeProxyTM, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock(), Start() , 以及 Stop().

函数调用图:

◆ SetAutoLaneChange()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetAutoLaneChange	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	enable
	)

virtual

启用/禁用车辆的自动换道功能。

参数

actor	需要设置自动换道功能的车辆对象。
enable	是否启用自动换道功能。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 197 行定义.

◆ SetBoundariesRespawnDormantVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetBoundariesRespawnDormantVehicles	(	const float	lower_bound,
		const float	upper_bound
	)

virtual

设置休眠车辆重生的边界。

参数

lower_bound	重生的下边界值。
upper_bound	重生的上边界值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 331 行定义.

◆ SetCollisionDetection()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetCollisionDetection	(	const ActorPtr &	reference_actor,
		const ActorPtr &	other_actor,
		const bool	detect_collision
	)

virtual

设置车辆之间的碰撞检测规则。

参数

reference_actor	参考车辆对象，即碰撞检测的一方。
other_actor	另一车辆对象，即与参考车辆进行碰撞检测的对象。
detect_collision	是否启用碰撞检测功能。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 180 行定义.

◆ SetCustomPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetCustomPath	(	const ActorPtr &	actor,
		const Path	path,
		const bool	empty_buffer
	)

virtual

设置自定义路径。

参数

actor	需要设置自定义路径的车辆对象。
path	自定义路径对象。
empty_buffer	是否清空动作缓冲区。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 290 行定义.

◆ SetDesiredSpeed()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetDesiredSpeed	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	value
	)

virtual

设置车辆的精确期望速度。

参数

actor	需要设置期望速度的车辆。
value	车辆的期望速度。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 146 行定义.

◆ SetDistanceToLeadingVehicle()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetDistanceToLeadingVehicle	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	distance
	)

virtual

设置车辆与前车应保持的距离。

参数

actor	需要设置距离的车辆对象。
distance	车辆与前车应保持的具体距离值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 205 行定义.

◆ SetForceLaneChange()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetForceLaneChange	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	direction
	)

virtual

强制车辆进行换道。

方向标志设置为true表示向左换道，设置为false表示向右换道。

参数

actor	需要进行换道的车辆对象。
direction	换道方向标志。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 189 行定义.

◆ SetGlobalDistanceToLeadingVehicle()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetGlobalDistanceToLeadingVehicle ( const float distance )

virtual

设置全局前车距离。

参数

distance 全局前车距离的具体值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 213 行定义.

◆ SetGlobalLaneOffset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetGlobalLaneOffset ( float const offset )

virtual

设置全局车道偏移量，相对于车道中心线。

正值表示向右偏移，负值表示向左偏移。

参数

offset 车道偏移量的具体值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 167 行定义.

◆ SetGlobalPercentageSpeedDifference()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetGlobalPercentageSpeedDifference ( float const percentage )

virtual

设置全局速度相对于限速的百分比减少量。

如果传入的值小于0，则表示速度百分比增加。

参数

percentage 速度变化的百分比值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 154 行定义.

◆ SetHybridPhysicsMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetHybridPhysicsMode ( const bool mode_switch )

virtual

设置混合物理模式。

参数

mode_switch 是否启用混合物理模式。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 275 行定义.

◆ SetHybridPhysicsRadius()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetHybridPhysicsRadius ( const float radius )

virtual

设置混合物理模式的半径。

参数

radius 混合物理模式的半径值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 280 行定义.

◆ SetImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetImportedRoute	(	const ActorPtr &	actor,
		const Route	route,
		const bool	empty_buffer
	)

virtual

设置自定义路线。

参数

actor	需要设置自定义路线的车辆对象。
route	自定义路线对象。
empty_buffer	是否清空动作缓冲区。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 308 行定义.

◆ SetKeepRightPercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetKeepRightPercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage
	)

virtual

设置车辆保持在右侧车道的百分比概率。

参数

actor	需要设置保持在右侧车道概率的车辆对象。
percentage	保持在右侧车道的百分比概率值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 251 行定义.

◆ SetLaneOffset()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetLaneOffset	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	offset
	)

virtual

设置车辆相对于车道中心线的偏移量。

参数

actor	需要设置车道偏移的车辆。
offset	车道偏移量。正值表示向右偏移，负值表示向左偏移。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 159 行定义.

◆ SetMaxBoundaries()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetMaxBoundaries	(	const float	lower,
		const float	upper
	)

virtual

设置最大的重生边界。

参数

lower	最小的重生边界值。
upper	最大的重生边界值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 336 行定义.

◆ SetOSMMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetOSMMode ( const bool mode_switch )

virtual

设置Open Street Map（OSM）模式。

参数

mode_switch 是否启用OSM模式。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 285 行定义.

◆ SetPercentageIgnoreVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetPercentageIgnoreVehicles	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc
	)

virtual

设置车辆忽略其他车辆碰撞的百分比概率。

参数

actor	需要设置碰撞忽略概率的车辆对象。
perc	忽略其他车辆碰撞的百分比概率值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 227 行定义.

◆ SetPercentageIgnoreWalkers()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetPercentageIgnoreWalkers	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc
	)

virtual

设置车辆忽略行人碰撞的百分比概率。

参数

actor	需要设置碰撞忽略概率的车辆对象。
perc	忽略行人碰撞的百分比概率值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 219 行定义.

◆ SetPercentageRunningLight()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetPercentageRunningLight	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc
	)

virtual

设置车辆无视交通信号灯的概率百分比。

参数

actor	需要设置无视信号灯概率的车辆对象。
perc	无视交通信号灯的概率百分比值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 235 行定义.

◆ SetPercentageRunningSign()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetPercentageRunningSign	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	perc
	)

virtual

设置车辆无视交通标志的概率百分比。

参数

actor	需要设置无视交通标志概率的车辆对象。
perc	无视交通标志的概率百分比值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 243 行定义.

◆ SetPercentageSpeedDifference()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetPercentageSpeedDifference	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage
	)

virtual

设置车辆相对于限速的速度差异百分比。

参数

actor	需要设置速度差异的车辆。
percentage	速度差异的百分比。如果小于0，则表示速度增加。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 138 行定义.

◆ SetRandomDeviceSeed()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetRandomDeviceSeed ( const uint64_t seed )

virtual

设置随机化种子。

参数

seed 随机化种子值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 381 行定义.

◆ SetRandomLeftLaneChangePercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetRandomLeftLaneChangePercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage
	)

virtual

设置车辆随机进行左车道变换的百分比概率。

参数

actor	需要设置随机左车道变换概率的车辆对象。
percentage	随机进行左车道变换的百分比概率值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 259 行定义.

◆ SetRandomRightLaneChangePercentage()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetRandomRightLaneChangePercentage	(	const ActorPtr &	actor,
		const float	percentage
	)

virtual

设置车辆随机进行右车道变换的百分比概率。

参数

actor	需要设置随机右车道变换概率的车辆对象。
percentage	随机进行右车道变换的百分比概率值。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 267 行定义.

◆ SetRespawnDormantVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetRespawnDormantVehicles ( const bool mode_switch )

virtual

设置自动重生休眠车辆的模式。

参数

mode_switch 是否启用自动重生休眠车辆模式。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 326 行定义.

◆ SetSynchronousMode()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetSynchronousMode ( bool mode )

virtual

切换交通管理器为同步执行模式。

参数

mode	是否启用同步执行模式。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 346 行定义.

◆ SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond ( double time )

virtual

设置同步执行模式的Tick超时时间（毫秒）。

参数

time	同步执行模式的Tick超时时间值（毫秒）。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 351 行定义.

◆ SetUpdateVehicleLights()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SetUpdateVehicleLights	(	const ActorPtr &	actor,
		const bool	do_update
	)

virtual

设置车辆灯光的自动管理功能。

参数

actor	需要设置灯光自动管理的车辆对象。
do_update	是否启用灯光自动管理功能。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 172 行定义.

◆ ShutDown()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::ShutDown ( )

virtual

关闭交通管理器。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 341 行定义.

◆ Start()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::Start ( )

virtual

启动交通管理器。

初始化并启动交通管理器的各个组件，准备进行交通管理。

Until connection active

Create error msg

TSet the error message

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 37 行定义.

引用了 _cv, _keep_alive, episodeProxyTM , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::Lock().

被这些函数引用 Reset() , 以及 TrafficManagerRemote().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Stop()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::Stop ( )

virtual

停止交通管理器。

停止交通管理器的运行，释放相关资源。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 91 行定义.

引用了 _cv, _keep_alive , 以及 _mutex.

被这些函数引用 Release() , 以及 Reset().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SynchronousTick()

bool carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::SynchronousTick ( )

virtual

提供同步Tick。

返回: 是否成功执行同步Tick。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 366 行定义.

◆ UnregisterVehicles()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::UnregisterVehicles ( const std::vector< ActorPtr > & actor_list )

virtual

从交通管理器注销车辆。

参数

actor_list 需要注销的车辆列表。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 128 行定义.

◆ UpdateImportedRoute()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::UpdateImportedRoute	(	const ActorId &	actor_id,
		const Route	route
	)

virtual

更新已设置的路线。

参数

actor_id	需要更新路线的车辆ID。
route	新的路线对象。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 321 行定义.

◆ UpdateUploadPath()

void carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::UpdateUploadPath	(	const ActorId &	actor_id,
		const Path	path
	)

virtual

更新已设置的路径。

参数

actor_id	需要更新路径的车辆ID。
path	新的路径对象。

实现了 carla::traffic_manager::TrafficManagerBase.

在文件 TrafficManagerRemote.cpp 第 303 行定义.

类成员变量说明

◆ _cv

std::condition_variable carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::_cv

private

条件变量，用于线程同步。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 429 行定义.

被这些函数引用 Start() , 以及 Stop().

◆ _keep_alive

bool carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::_keep_alive = true

private

保持活动状态标志。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 437 行定义.

被这些函数引用 Start() , 以及 Stop().

◆ _mutex

std::mutex carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::_mutex

private

互斥锁，用于保护共享资源。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 433 行定义.

被这些函数引用 Stop().

◆ client

TrafficManagerClient carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::client

private

远程客户端，使用IP和端口信息连接到远程RPC交通管理器服务器。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 420 行定义.

◆ episodeProxyTM

carla::client::detail::EpisodeProxy carla::traffic_manager::TrafficManagerRemote::episodeProxyTM

private

CARLA客户端连接对象。

在文件 TrafficManagerRemote.h 第 425 行定义.

被这些函数引用 GetEpisodeProxy(), Reset() , 以及 Start().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ TrafficManagerRemote()

◆ ~TrafficManagerRemote()

成员函数说明

◆ GetActionBuffer()

◆ GetEpisodeProxy()

◆ GetNextAction()

◆ HealthCheckRemoteTM()

◆ RegisterVehicles()

◆ Release()

◆ RemoveImportedRoute()

◆ RemoveUploadPath()

◆ Reset()

◆ SetAutoLaneChange()

◆ SetBoundariesRespawnDormantVehicles()

◆ SetCollisionDetection()

◆ SetCustomPath()

◆ SetDesiredSpeed()

◆ SetDistanceToLeadingVehicle()

◆ SetForceLaneChange()

◆ SetGlobalDistanceToLeadingVehicle()

◆ SetGlobalLaneOffset()

◆ SetGlobalPercentageSpeedDifference()

◆ SetHybridPhysicsMode()

◆ SetHybridPhysicsRadius()

◆ SetImportedRoute()

◆ SetKeepRightPercentage()

◆ SetLaneOffset()

◆ SetMaxBoundaries()

◆ SetOSMMode()

◆ SetPercentageIgnoreVehicles()

◆ SetPercentageIgnoreWalkers()

◆ SetPercentageRunningLight()

◆ SetPercentageRunningSign()

◆ SetPercentageSpeedDifference()

◆ SetRandomDeviceSeed()

◆ SetRandomLeftLaneChangePercentage()

◆ SetRandomRightLaneChangePercentage()

◆ SetRespawnDormantVehicles()

◆ SetSynchronousMode()

◆ SetSynchronousModeTimeOutInMiliSecond()

◆ SetUpdateVehicleLights()

◆ ShutDown()

◆ Start()

◆ Stop()

◆ SynchronousTick()

◆ UnregisterVehicles()

◆ UpdateImportedRoute()

◆ UpdateUploadPath()

类成员变量说明

◆ _cv

◆ _keep_alive

◆ _mutex

◆ client

◆ episodeProxyTM