CARLA: carla::geom::BoundingBox类参考

CARLA

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#include <BoundingBox.h>

carla::geom::BoundingBox 的协作图:

Public 成员函数
	BoundingBox ()=default

	BoundingBox (const FBoundingBox &Box)
	从UE4的边界框类型（FBoundingBox）构造一个carla::geom::BoundingBox对象。

	BoundingBox (const Location &in_location, const Vector3D &in_extent)

	BoundingBox (const Location &in_location, const Vector3D &in_extent, const Rotation &in_rotation)

	BoundingBox (const Vector3D &in_extent)

bool	Contains (const Location &in_world_point, const Transform &in_bbox_to_world_transform) const
	检查给定的世界空间中的点是否在边界框内。

std::array< Location, 8 >	GetLocalVertices () const
	返回边界框在本地空间中的8个顶点的位置。

std::array< Location, 8 >	GetLocalVerticesNoRotation () const
	返回边界框在本地空间中的8个顶点的位置，但不考虑旋转。

std::array< Location, 8 >	GetWorldVertices (const Transform &in_bbox_to_world_tr) const
	返回边界框在世界空间中的8个顶点的位置。

	MSGPACK_DEFINE_ARRAY (location, extent, rotation)

bool	operator!= (const BoundingBox &rhs) const
	比较两个边界框是否不相等。

bool	operator== (const BoundingBox &rhs) const
	比较两个边界框是否相等。

Public 属性
Vector3D	extent
	边界框的半尺寸（本地坐标系下，表示在每个轴方向上的半宽、半高和半深）

Location	location
	边界框的中心位置（本地坐标系下）

Rotation	rotation
	边界框的旋转（本地坐标系下）

详细描述

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

◆ BoundingBox() [1/5]

carla::geom::BoundingBox::BoundingBox ( )

default

◆ BoundingBox() [2/5]

carla::geom::BoundingBox::BoundingBox	(	const Location &	in_location,
		const Vector3D &	in_extent,
		const Rotation &	in_rotation )

inlineexplicit

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 44 行定义.

◆ BoundingBox() [3/5]

carla::geom::BoundingBox::BoundingBox	(	const Location &	in_location,
		const Vector3D &	in_extent )

inlineexplicit

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 49 行定义.

◆ BoundingBox() [4/5]

carla::geom::BoundingBox::BoundingBox ( const Vector3D & in_extent )

inlineexplicit

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 54 行定义.

◆ BoundingBox() [5/5]

carla::geom::BoundingBox::BoundingBox ( const FBoundingBox & Box )

inline

从UE4的边界框类型（FBoundingBox）构造一个carla::geom::BoundingBox对象。

参数

Box	UE4中的边界框对象。

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 167 行定义.

成员函数说明

◆ Contains()

bool carla::geom::BoundingBox::Contains	(	const Location &	in_world_point,
		const Transform &	in_bbox_to_world_transform ) const

inline

检查给定的世界空间中的点是否在边界框内。

参数

in_world_point	要检查的世界空间中的点。
in_bbox_to_world_transform	从边界框空间到世界空间的变换矩阵。

返回: 如果点在边界框内，返回true，否则返回false。

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 74 行定义.

引用了 extent, carla::geom::Transform::InverseTransformPoint(), location, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

函数调用图:

◆ GetLocalVertices()

std::array< Location, 8 > carla::geom::BoundingBox::GetLocalVertices ( ) const

inline

返回边界框在本地空间中的8个顶点的位置。

返回: 边界框8个顶点的位置数组（不考虑旋转）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 89 行定义.

引用了 location, carla::geom::Rotation::RotateVector() , 以及 rotation.

被这些函数引用 GetWorldVertices() , 以及 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetLocalVerticesNoRotation()

std::array< Location, 8 > carla::geom::BoundingBox::GetLocalVerticesNoRotation ( ) const

inline

返回边界框在本地空间中的8个顶点的位置，但不考虑旋转。

返回: 边界框8个顶点的位置数组（不考虑旋转）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 107 行定义.

引用了 extent, location, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

◆ GetWorldVertices()

std::array< Location, 8 > carla::geom::BoundingBox::GetWorldVertices ( const Transform & in_bbox_to_world_tr ) const

inline

返回边界框在世界空间中的8个顶点的位置。

参数

in_bbox_to_world_tr 从边界框空间到世界空间的变换矩阵。

返回: 边界框8个顶点的位置数组（转换到世界空间）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 126 行定义.

引用了 GetLocalVertices().

被这些函数引用 TEST().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MSGPACK_DEFINE_ARRAY()

carla::geom::BoundingBox::MSGPACK_DEFINE_ARRAY	(	location	,
		extent	,
		rotation	)

◆ operator!=()

bool carla::geom::BoundingBox::operator!= ( const BoundingBox & rhs ) const

inline

比较两个边界框是否不相等。

参数

rhs	另一个要比较的边界框。

返回: 如果两个边界框的任何一个属性不同，返回true；否则返回false。

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 153 行定义.

◆ operator==()

bool carla::geom::BoundingBox::operator== ( const BoundingBox & rhs ) const

inline

比较两个边界框是否相等。

参数

rhs	另一个要比较的边界框。

返回: 如果两个边界框的中心位置、半尺寸和旋转相同，返回true；否则返回false。

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 144 行定义.

引用了 extent, location , 以及 rotation.

类成员变量说明

◆ extent

Vector3D carla::geom::BoundingBox::extent

边界框的半尺寸（本地坐标系下，表示在每个轴方向上的半宽、半高和半深）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 carla::nav::Navigation::AddOrUpdateVehicle(), Contains(), GetLocalVerticesNoRotation(), carla::client::TrafficLight::GetStopWaypoints() , 以及 operator==().

◆ location

Location carla::geom::BoundingBox::location

边界框的中心位置（本地坐标系下）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 60 行定义.

被这些函数引用 Contains(), GetLocalVertices(), GetLocalVerticesNoRotation(), carla::client::TrafficLight::GetStopWaypoints() , 以及 operator==().

◆ rotation

Rotation carla::geom::BoundingBox::rotation

边界框的旋转（本地坐标系下）

在文件 LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h 第 62 行定义.

被这些函数引用 GetLocalVertices() , 以及 operator==().

该类的文档由以下文件生成:

LibCarla/source/carla/geom/BoundingBox.h