#include <CarlaDVSCameraPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaDVSCameraPublisher (CarlaDVSCameraPublisher &&)
	CarlaDVSCameraPublisher的移动构造函数。更多...

	CarlaDVSCameraPublisher (const CarlaDVSCameraPublisher &)
	CarlaDVSCameraPublisher的拷贝构造函数。更多...

	CarlaDVSCameraPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	CarlaDVSCameraPublisher的构造函数。更多...

bool	HasBeenInitialized () const
	检查是否已初始化更多...

bool	Init ()
	初始化CarlaDVSCameraPublisher 更多...

void	InitInfoData (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, float fov, bool do_rectify)
	初始化相机信息数据更多...

CarlaDVSCameraPublisher &	operator= (CarlaDVSCameraPublisher &&)
	移动赋值运算符重载。更多...

CarlaDVSCameraPublisher &	operator= (const CarlaDVSCameraPublisher &)
	赋值运算符重载。更多...

bool	Publish ()
	发布图像、信息和点云数据。更多...

void	SetCameraInfoData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds)
	设置相机信息数据的时间戳和帧ID。更多...

void	SetImageData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t elements, size_t height, size_t width, const uint8_t *data)
	设置图像数据，用于DVS（动态视觉传感器）相机发布者。更多...

void	SetPointCloudData (size_t height, size_t width, size_t elements, const uint8_t *data)
	设置点云数据。更多...

const char *	type () const override

	~CarlaDVSCameraPublisher ()
	CarlaDVSCameraPublisher的析构函数。更多...

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual const char *	type () const =0

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
bool	InitImage ()
	初始化图像发布相关资源更多...

bool	InitInfo ()
	初始化相机信息发布相关资源更多...

bool	InitPointCloud ()
	初始化点云发布相关资源更多...

bool	PublishImage ()
	发布图像数据。更多...

bool	PublishInfo ()
	发布信息数据。更多...

bool	PublishPointCloud ()
	发布点云数据。更多...

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置图像数据，包括时间戳、图像尺寸和图像数据。更多...

void	SetInfoRegionOfInterest (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, bool do_rectify)
	设置相机信息中的感兴趣区域（Region Of Interest, ROI）。更多...

void	SetPointCloudData (size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaDVSCameraPublisherImpl >	_impl

std::shared_ptr< CarlaCameraInfoPublisherImpl >	_info

std::shared_ptr< CarlaPointCloudPublisherImpl >	_point_cloud

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.h 第 20 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaDVSCameraPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::CarlaDVSCameraPublisher	(	const char *	ros_name = `""`,
		const char *	parent = `""`
	)

CarlaDVSCameraPublisher的构造函数。

初始化CarlaDVSCameraPublisher对象，包括内部实现对象、相机信息发布者对象和点云发布者对象。

参数

ros_name	ROS节点名称。
parent	父节点或相关实体的名称。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 718 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaDVSCameraPublisher()

carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::~CarlaDVSCameraPublisher ( )

CarlaDVSCameraPublisher的析构函数。

清理CarlaDVSCameraPublisher对象，包括释放内部实现对象、相机信息发布者对象和点云发布者对象所占用的资源。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 730 行定义.

引用了 _impl, _info , 以及 _point_cloud.

◆ CarlaDVSCameraPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::CarlaDVSCameraPublisher ( const CarlaDVSCameraPublisher & other )

CarlaDVSCameraPublisher的拷贝构造函数。

创建一个新的CarlaDVSCameraPublisher对象，并复制另一个CarlaDVSCameraPublisher对象的成员变量。

参数

other 要复制的CarlaDVSCameraPublisher对象。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 783 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 _point_cloud.

◆ CarlaDVSCameraPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::CarlaDVSCameraPublisher ( CarlaDVSCameraPublisher && other )

CarlaDVSCameraPublisher的移动构造函数。

创建一个新的CarlaDVSCameraPublisher对象，并移动另一个CarlaDVSCameraPublisher对象的成员变量。

参数

other 要移动的CarlaDVSCameraPublisher对象。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 816 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 _point_cloud.

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::HasBeenInitialized ( ) const

检查是否已初始化

返回: true 如果已经初始化，否则返回false

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 156 行定义.

引用了 _info.

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::Init ( )

初始化CarlaDVSCameraPublisher

返回: true 如果初始化成功，否则返回false

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 179 行定义.

引用了 InitImage(), InitInfo() , 以及 InitPointCloud().

函数调用图:

◆ InitImage()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::InitImage ( )

private

初始化图像发布相关资源

返回: true 如果图像发布初始化成功，否则返回false

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 187 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfo()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::InitInfo ( )

private

初始化相机信息发布相关资源

返回: true 如果相机信息初始化成功，否则返回false

设置DomainParticipant的QoS（Quality of Service）策略为默认值，并设置其名称

获取DomainParticipantFactory的实例

创建DomainParticipant

如果创建DomainParticipant失败，则输出错误信息并返回false

注册数据类型

设置Publisher的QoS策略为默认值

创建Publisher

如果创建Publisher失败，则输出错误信息并返回false

设置Topic的QoS策略为默认值

构建Topic的名称

创建Topic

如果创建Topic失败，则输出错误信息并返回false

设置DataWriter的QoS策略为默认值

获取DataWriterListener的实例

创建DataWriter

如果创建DataWriter失败，则输出错误信息并返回false

设置帧ID为节点名称

所有组件都成功创建，返回true

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 240 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfoData()

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::InitInfoData	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		float	fov,
		bool	do_rectify
	)

初始化相机信息数据

参数

x_offset	X轴偏移量
y_offset	Y轴偏移量
height	图像高度
width	图像宽度
fov	视野角度（以弧度为单位）
do_rectify	是否进行校正

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 169 行定义.

引用了 _info , 以及 SetInfoRegionOfInterest().

函数调用图:

◆ InitPointCloud()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::InitPointCloud ( )

private

初始化点云发布相关资源

返回: true 如果点云初始化成功，否则返回false

设置DomainParticipant的QoS策略

获取DomainParticipantFactory的实例

创建DomainParticipant

注册类型到DomainParticipant

设置Publisher的QoS策略

设置Topic的QoS策略

设置DataWriter的QoS策略，并指定历史内存策略为预分配并允许重新分配

设置帧ID为参与者名称

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 306 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 _point_cloud.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ operator=() [1/2]

CarlaDVSCameraPublisher & carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::operator= ( CarlaDVSCameraPublisher && other )

移动赋值运算符重载。

将另一个CarlaDVSCameraPublisher对象的成员变量移动到当前对象。

参数

other 要移动的CarlaDVSCameraPublisher对象。

返回: 返回对当前对象的引用。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 832 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 _point_cloud.

◆ operator=() [2/2]

CarlaDVSCameraPublisher & carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::operator= ( const CarlaDVSCameraPublisher & other )

赋值运算符重载。

将另一个CarlaDVSCameraPublisher对象的成员变量赋值给当前对象。

参数

other 要赋值的CarlaDVSCameraPublisher对象。

返回: 返回对当前对象的引用。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 799 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 _point_cloud.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::Publish ( )

发布图像、信息和点云数据。

此方法会依次调用 PublishImage()、PublishInfo() 和 PublishPointCloud() 方法，只有当这三个方法都返回 true 时，此方法才返回 true。

返回: bool 如果图像、信息和点云数据都成功发布，则返回 true；否则返回 false。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 364 行定义.

引用了 PublishImage(), PublishInfo() , 以及 PublishPointCloud().

函数调用图:

◆ PublishImage()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::PublishImage ( )

private

发布图像数据。

使用 DataWriter 将图像数据发布到 DDS 网络中。根据返回的 ReturnCode 判断发布是否成功，并输出相应的错误信息。

返回: bool 如果图像数据成功发布，则返回 true；否则返回 false。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 373 行定义.

引用了 _impl.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishInfo()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::PublishInfo ( )

private

发布信息数据。

使用 DataWriter 将信息数据发布到 DDS 网络中。根据返回的 ReturnCode 判断发布是否成功，并输出相应的错误信息。

返回: bool 如果信息数据成功发布，则返回 true；否则返回 false。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 440 行定义.

引用了 _info.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishPointCloud()

bool carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::PublishPointCloud ( )

private

发布点云数据。

使用 DataWriter 将点云数据发布到 DDS 网络中。根据返回的 ReturnCode 判断发布是否成功，并输出相应的错误信息。

返回: bool 如果点云数据成功发布，则返回 true；否则返回 false。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 507 行定义.

引用了 _point_cloud.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetCameraInfoData()

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::SetCameraInfoData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds
	)

设置相机信息数据的时间戳和帧ID。

该函数接收时间戳，并设置相机信息消息的时间戳和帧ID。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 633 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data
	)

private

设置图像数据，包括时间戳、图像尺寸和图像数据。

该函数接收时间戳、图像高度、图像宽度和图像数据，并设置图像消息的相关字段，包括时间戳、帧ID、图像尺寸、编码方式以及图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	图像数据的右值引用，用于移动语义

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 606 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _info, _point_cloud, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

被这些函数引用 SetImageData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetImageData()

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::SetImageData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	elements,
		size_t	height,
		size_t	width,
		const uint8_t *	data
	)

设置图像数据，用于DVS（动态视觉传感器）相机发布者。

该函数接收时间戳、图像元素数量、高度、宽度以及图像数据，并将这些数据转换为BGR8格式的图像数据，然后调用SetData函数来设置图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
elements	图像中的事件元素数量
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	指向图像数据的指针，数据格式为DVS事件

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 581 行定义.

引用了 carla::sensor::data::DVSEvent::pol, SetData(), carla::sensor::data::DVSEvent::x , 以及 carla::sensor::data::DVSEvent::y.

函数调用图:

◆ SetInfoRegionOfInterest()

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::SetInfoRegionOfInterest	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		bool	do_rectify
	)

private

设置相机信息中的感兴趣区域（Region Of Interest, ROI）。

该函数用于配置相机信息的ROI，包括x和y偏移量、高度、宽度以及是否进行校正。

参数

x_offset	ROI的x轴偏移量。
y_offset	ROI的y轴偏移量。
height	ROI的高度。
width	ROI的宽度。
do_rectify	是否对ROI进行校正。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 653 行定义.

引用了 _info, sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::do_rectify(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::height(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::width(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::x_offset() , 以及 sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::y_offset().

被这些函数引用 InitInfoData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetPointCloudData() [1/2]

void carla::ros2::CarlaDVSCameraPublisher::SetPointCloudData	(	size_t	height,
		size_t	width,
		size_t	elements,
		const uint8_t *	data
	)

设置点云数据。

该函数用于配置点云消息，包括高度、宽度、元素数量以及点云数据。

参数

height	点云的高度（即点的行数）。
width	点云的宽度（即点的列数）。
elements	点云中的元素数量。
data	指向点云数据的指针。

在文件 CarlaDVSCameraPublisher.cpp 第 672 行定义.

引用了 _point_cloud, sensor_msgs::msg::PointField::count(), sensor_msgs::msg::PointField::datatype(), sensor_msgs::msg::PointField::name(), sensor_msgs::msg::PointField::offset(), sensor_msgs::msg::PointField__FLOAT64, sensor_msgs::msg::PointField__INT8 , 以及 sensor_msgs::msg::PointField__UINT16.

函数调用图: