用于在ROS 2中发布CARLA深度相机数据的类。
这个类继承自CarlaPublisher，专门用于初始化、设置和发布深度相机数据。
更多...

#include <CarlaDepthCameraPublisher.h>

类 carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher 继承关系图:

carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher 的协作图:

Public 成员函数
	CarlaDepthCameraPublisher (CarlaDepthCameraPublisher &&)
	移动构造函数。

	CarlaDepthCameraPublisher (const CarlaDepthCameraPublisher &)
	拷贝构造函数。

	CarlaDepthCameraPublisher (const char ros_name="", const char parent="")
	构造函数，用于创建CarlaDepthCameraPublisher对象。

bool	HasBeenInitialized () const
	检查深度相机发布者是否已初始化。

bool	Init ()
	初始化函数，用于设置ROS节点和发布者。

void	InitInfoData (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, float fov, bool do_rectify)
	初始化深度相机信息数据。

CarlaDepthCameraPublisher &	operator= (CarlaDepthCameraPublisher &&)
	移动赋值运算符。

CarlaDepthCameraPublisher &	operator= (const CarlaDepthCameraPublisher &)
	拷贝赋值运算符。

bool	Publish ()
	发布深度图像和相机信息。

void	SetCameraInfoData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds)
	设置相机信息数据的时间戳

void	SetImageData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, const uint8_t *data)
	设置图像数据

const char *	type () const override

	~CarlaDepthCameraPublisher ()
	析构函数，用于销毁CarlaDepthCameraPublisher对象。

Public 成员函数继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
	CarlaPublisher ()=default

const std::string &	frame_id () const

void	frame_id (std::string &&frame_id)

const std::string &	name () const

void	name (std::string &&name)

const std::string &	parent () const

void	parent (std::string &&parent)

virtual	~CarlaPublisher ()=default

Private 成员函数
bool	InitImage ()
	初始化深度图像数据。

bool	InitInfo ()
	初始化相机信息发布者的DDS相关组件。

bool	PublishImage ()
	发布深度图像

bool	PublishInfo ()
	发布深度相机信息

void	SetData (int32_t seconds, uint32_t nanoseconds, size_t height, size_t width, std::vector< uint8_t > &&data)
	设置图像数据及其元数据

void	SetInfoRegionOfInterest (uint32_t x_offset, uint32_t y_offset, uint32_t height, uint32_t width, bool do_rectify)
	设置感兴趣区域（ROI）信息

Private 属性
std::shared_ptr< CarlaDepthCameraPublisherImpl >	_impl

std::shared_ptr< CarlaCameraInfoPublisherImpl >	_impl_info

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 carla::ros2::CarlaPublisher
std::string	_frame_id = ""

std::string	_name = ""

std::string	_parent = ""

详细描述

用于在ROS 2中发布CARLA深度相机数据的类。
这个类继承自CarlaPublisher，专门用于初始化、设置和发布深度相机数据。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.h 第 24 行定义.

构造及析构函数说明

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [1/3]

carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::CarlaDepthCameraPublisher	(	const char *	ros_name = "",
		const char *	parent = "" )

构造函数，用于创建CarlaDepthCameraPublisher对象。

CarlaDepthCameraPublisher类的构造函数

参数

ros_name	ROS节点的名称（可选）。
parent	父节点的名称（可选）。

初始化CarlaDepthCameraPublisher对象，创建_impl和_impl_info智能指针成员变量，并设置ROS节点名和父节点名。

参数

ros_name	ROS节点名
parent	父节点名

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 544 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_name, carla::ros2::CarlaPublisher::_parent , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::parent().

函数调用图:

◆ ~CarlaDepthCameraPublisher()

carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::~CarlaDepthCameraPublisher ( )

析构函数，用于销毁CarlaDepthCameraPublisher对象。

CarlaDepthCameraPublisher类的析构函数

清理CarlaDepthCameraPublisher对象，释放_impl和_impl_info成员变量所占用的资源。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 555 行定义.

引用了 _impl , 以及 _impl_info.

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [2/3]

carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::CarlaDepthCameraPublisher ( const CarlaDepthCameraPublisher & other )

拷贝构造函数。

CarlaDepthCameraPublisher类的拷贝构造函数

创建一个新的CarlaDepthCameraPublisher对象，作为另一个CarlaDepthCameraPublisher对象的副本。

参数

other 要拷贝的CarlaDepthCameraPublisher对象

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 593 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [3/3]

carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::CarlaDepthCameraPublisher ( CarlaDepthCameraPublisher && other )

移动构造函数。

CarlaDepthCameraPublisher类的移动构造函数

创建一个新的CarlaDepthCameraPublisher对象，通过移动另一个CarlaDepthCameraPublisher对象的资源来初始化。

参数

other 要移动的CarlaDepthCameraPublisher对象

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 624 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::HasBeenInitialized ( ) const

检查深度相机发布者是否已初始化。

返回: true 如果已初始化，否则返回false。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 125 行定义.

引用了 _impl_info.

◆ Init()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::Init ( )

初始化函数，用于设置ROS节点和发布者。

初始化深度相机发布者。

返回: 初始化是否成功。; true 如果初始化成功，否则返回false。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 148 行定义.

引用了 InitImage() , 以及 InitInfo().

函数调用图:

◆ InitImage()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::InitImage ( )

private

初始化深度图像数据。

返回: true 如果初始化成功，否则返回false。

输出错误信息，表示类型支持无效。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 156 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfo()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::InitInfo ( )

private

初始化相机信息发布者的DDS相关组件。

该函数负责为相机信息创建DDS域参与者、发布者、主题和数据写入器，并处理可能出现的错误。

返回: true 如果所有组件都成功创建，否则返回false。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 216 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

被这些函数引用 Init().

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitInfoData()

void carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::InitInfoData	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		float	fov,
		bool	do_rectify )

初始化深度相机信息数据。

参数

x_offset	X轴偏移量。
y_offset	Y轴偏移量。
height	图像高度。
width	图像宽度。
fov	视野角度。
do_rectify	是否进行校正。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 138 行定义.

引用了 _impl_info , 以及 SetInfoRegionOfInterest().

函数调用图:

◆ operator=() [1/2]

CarlaDepthCameraPublisher & carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::operator= ( CarlaDepthCameraPublisher && other )

移动赋值运算符。

移动赋值运算符重载

将另一个CarlaDepthCameraPublisher对象的资源移动到当前对象。

参数

other 要移动的CarlaDepthCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 640 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ operator=() [2/2]

CarlaDepthCameraPublisher & carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::operator= ( const CarlaDepthCameraPublisher & other )

拷贝赋值运算符。

赋值运算符重载

将另一个CarlaDepthCameraPublisher对象的值赋给当前对象。

参数

other 要赋值的CarlaDepthCameraPublisher对象

返回: 引用当前对象

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 608 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, _impl_info, carla::ros2::CarlaPublisher::_name , 以及 carla::ros2::CarlaPublisher::_parent.

◆ Publish()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::Publish ( )

发布深度图像和相机信息。

该函数负责调用其他函数来发布深度图像和相机信息。

返回: true 如果深度图像和相机信息都成功发布，否则返回false。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 273 行定义.

引用了 PublishImage() , 以及 PublishInfo().

函数调用图:

◆ PublishImage()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::PublishImage ( )

private

发布深度图像

该函数尝试通过FastRTPS发布深度图像数据。如果发布成功，返回true；否则根据返回的错误码输出相应的错误信息，并返回false。

返回: bool 如果图像成功发布，则返回true；否则返回false。

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 286 行定义.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ PublishInfo()

bool carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::PublishInfo ( )

private

发布深度相机信息

此函数尝试通过Fast RTPS发布深度相机的信息。如果发布成功，则返回true；否则，根据返回码输出相应的错误信息并返回false。

返回: bool 发布成功返回true，否则返回false。

Fast RTPS实例句柄

调用数据写入函数并获取返回码

检查返回码，并处理各种可能的错误情况

发布成功

发生一般错误

请求的操作不被支持

提供了错误的参数

调用前的条件未满足

资源不足

实体未启用

试图修改不可变的策略

策略不一致

实体已被删除

操作超时

没有数据

非法操作

安全策略不允许的操作

未知错误

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 374 行定义.

引用了 _impl_info.

被这些函数引用 Publish().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetCameraInfoData()

void carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::SetCameraInfoData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds )

设置相机信息数据的时间戳

设置相机信息的时间戳和帧ID。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 526 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl_info, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

函数调用图:

◆ SetData()

void carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::SetData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		std::vector< uint8_t > &&	data )

private

设置图像数据及其元数据

设置图像的时间戳、帧ID、宽度、高度、编码方式、字节序、步长以及图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	包含图像数据的vector，数据格式为BGRA，每个像素4个字节

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 501 行定义.

引用了 carla::ros2::CarlaPublisher::_frame_id, _impl, builtin_interfaces::msg::Time::nanosec() , 以及 builtin_interfaces::msg::Time::sec().

被这些函数引用 SetImageData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetImageData()

void carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::SetImageData	(	int32_t	seconds,
		uint32_t	nanoseconds,
		size_t	height,
		size_t	width,
		const uint8_t *	data )

设置图像数据

将传入的图像数据复制到一个新的vector中，并调用SetData函数来设置图像数据。

参数

seconds	时间戳的秒部分
nanoseconds	时间戳的纳秒部分
height	图像的高度
width	图像的宽度
data	指向图像数据的指针，数据格式为BGRA，每个像素4个字节

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 464 行定义.

引用了 SetData().

函数调用图:

◆ SetInfoRegionOfInterest()

void carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::SetInfoRegionOfInterest	(	uint32_t	x_offset,
		uint32_t	y_offset,
		uint32_t	height,
		uint32_t	width,
		bool	do_rectify )

private

设置感兴趣区域（ROI）信息

设置图像的感兴趣区域（ROI），包括偏移量、高度、宽度以及是否进行校正。

参数

x_offset	ROI的X轴偏移量
y_offset	ROI的Y轴偏移量
height	ROI的高度
width	ROI的宽度
do_rectify	是否对ROI进行校正

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.cpp 第 481 行定义.

引用了 _impl_info, sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::do_rectify(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::height(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::width(), sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::x_offset() , 以及 sensor_msgs::msg::RegionOfInterest::y_offset().

被这些函数引用 InitInfoData().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ type()

const char * carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::type ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 carla::ros2::CarlaPublisher.

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.h 第 49 行定义.

类成员变量说明

◆ _impl

std::shared_ptr<CarlaDepthCameraPublisherImpl> carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::_impl

private

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.h 第 61 行定义.

被这些函数引用 CarlaDepthCameraPublisher(), CarlaDepthCameraPublisher(), InitImage(), operator=(), operator=(), SetData() , 以及 ~CarlaDepthCameraPublisher().

◆ _impl_info

std::shared_ptr<CarlaCameraInfoPublisherImpl> carla::ros2::CarlaDepthCameraPublisher::_impl_info

private

在文件 CarlaDepthCameraPublisher.h 第 62 行定义.

被这些函数引用 CarlaDepthCameraPublisher(), CarlaDepthCameraPublisher(), HasBeenInitialized(), InitInfo(), InitInfoData(), operator=(), operator=(), PublishInfo(), SetCameraInfoData(), SetInfoRegionOfInterest() , 以及 ~CarlaDepthCameraPublisher().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [1/3]

◆ ~CarlaDepthCameraPublisher()

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [2/3]

◆ CarlaDepthCameraPublisher() [3/3]

成员函数说明

◆ HasBeenInitialized()

◆ Init()

◆ InitImage()

◆ InitInfo()

◆ InitInfoData()

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ Publish()

◆ PublishImage()

◆ PublishInfo()

◆ SetCameraInfoData()

◆ SetData()

◆ SetImageData()

◆ SetInfoRegionOfInterest()

◆ type()

类成员变量说明

◆ _impl

◆ _impl_info