29 using ActorState::GetBoundingBox;
#define LIBCARLA_INITIALIZE_LIFETIME_PROFILER(display_name)
用于初始化 Actor 类。只有 ActorFactory 可以创建此对象,因此只有 ActorFactory 可以创建 Actor。
virtual bool Destroy()
告诉模拟器销毁该行为体,并返回行为体是否成功被销毁的结果。
void DisableConstantVelocity()
禁用恒定速度模式。
void AddImpulse(const geom::Vector3D &vector)
在行为体的质心施加冲量。
std::vector< std::string > GetSocketNames() const
void AddAngularImpulse(const geom::Vector3D &vector)
对行为体施加角冲量。
void AddTorque(const geom::Vector3D &vector)
对行为体施加扭矩。
void AddForce(const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
在某个位置对行为体施加力。
void AddImpulse(const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
在某个位置对行为体施加冲量。
geom::Location GetLocation() const
返回行为体的当前位置。
std::vector< std::string > GetComponentNames() const
std::vector< geom::Transform > GetSocketRelativeTransforms() const
void SetTransform(const geom::Transform &transform)
将行为体传送并旋转到 transform。
std::vector< std::string > GetBoneNames() const
void SetSimulatePhysics(bool enabled=true)
启用或禁用该行为体的物理模拟。
void AddForce(const geom::Vector3D &force)
在行为体的质心施加力。
void SetEnableGravity(bool enabled=true)
启用或禁用该行为体的重力。
geom::Vector3D GetVelocity() const
返回行为体的当前3D速度。
Actor(ActorInitializer init)
void SetActorDead()
将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。
void SetLocation(const geom::Location &location)
将行为体传送到 location。
const auto & Serialize() const
geom::Vector3D GetAngularVelocity() const
返回行为体的当前3D角速度。
geom::Transform GetComponentWorldTransform(const std::string componentName) const
获取指定组件的世界坐标变换。 这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象, 表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。
std::vector< geom::Transform > GetSocketWorldTransforms() const
void EnableConstantVelocity(const geom::Vector3D &vector)
启用恒定速度模式。
void SetTargetAngularVelocity(const geom::Vector3D &vector)
在应用物理之前设置行为体的角速度。
geom::Transform GetTransform() const
返回行为体的当前变换(位置和方向)。
geom::Transform GetComponentRelativeTransform(const std::string componentName) const
获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。 这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象, 表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。
std::vector< geom::Transform > GetBoneWorldTransforms() const
void SetCollisions(bool enabled=true)
启用或禁用该行为体的碰撞。
std::vector< geom::Transform > GetBoneRelativeTransforms() const
geom::Vector3D GetAcceleration() const
返回行为体的当前3D加速度。
void SetTargetVelocity(const geom::Vector3D &vector)
在应用物理之前设置行为体的速度。
rpc::ActorState GetActorState() const
EpisodeProxy & GetEpisode()
const rpc::Actor & GetActorDescription() const
const std::string & GetDisplayId() const
bool IsValid() const noexcept