表示模拟中的一个行为体（Actor）。更多...

#include <Actor.h>

类 carla::client::Actor 继承关系图:

carla::client::Actor 的协作图:

Public 成员函数
	Actor (ActorInitializer init)

void	AddAngularImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加角冲量。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force)
	在行为体的质心施加力。

void	AddForce (const geom::Vector3D &force, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加力。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &impulse, const geom::Vector3D &location)
	在某个位置对行为体施加冲量。

void	AddImpulse (const geom::Vector3D &vector)
	在行为体的质心施加冲量。

void	AddTorque (const geom::Vector3D &vector)
	对行为体施加扭矩。

virtual bool	Destroy ()
	告诉模拟器销毁该行为体，并返回行为体是否成功被销毁的结果。

void	DisableConstantVelocity ()
	禁用恒定速度模式。

void	EnableConstantVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	启用恒定速度模式。

geom::Vector3D	GetAcceleration () const
	返回行为体的当前3D加速度。

rpc::ActorState	GetActorState () const

geom::Vector3D	GetAngularVelocity () const
	返回行为体的当前3D角速度。

std::vector< std::string >	GetBoneNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetBoneWorldTransforms () const

std::vector< std::string >	GetComponentNames () const

geom::Transform	GetComponentRelativeTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。

geom::Transform	GetComponentWorldTransform (const std::string componentName) const
	获取指定组件的世界坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。

geom::Location	GetLocation () const
	返回行为体的当前位置。

std::vector< std::string >	GetSocketNames () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketRelativeTransforms () const

std::vector< geom::Transform >	GetSocketWorldTransforms () const

geom::Transform	GetTransform () const
	返回行为体的当前变换（位置和方向）。

geom::Vector3D	GetVelocity () const
	返回行为体的当前3D速度。

bool	IsActive () const

bool	IsAlive () const

bool	IsDormant () const

const auto &	Serialize () const

void	SetActorDead ()
	将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。

void	SetCollisions (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的碰撞。

void	SetEnableGravity (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的重力。

void	SetLocation (const geom::Location &location)
	将行为体传送到 location。

void	SetSimulatePhysics (bool enabled=true)
	启用或禁用该行为体的物理模拟。

void	SetTargetAngularVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的角速度。

void	SetTargetVelocity (const geom::Vector3D &vector)
	在应用物理之前设置行为体的速度。

void	SetTransform (const geom::Transform &transform)
	将行为体传送并旋转到 transform。

virtual	~Actor ()=default

Public 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
const std::vector< ActorAttributeValue > &	GetAttributes () const

const std::string &	GetDisplayId () const

ActorId	GetId () const

SharedPtr< Actor >	GetParent () const

ActorId	GetParentId () const

const std::vector< uint8_t > &	GetSemanticTags () const

const std::string &	GetTypeId () const

World	GetWorld () const

Private 类型
using	Super = detail::ActorState

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 carla::client::detail::ActorState
	ActorState (rpc::Actor description, EpisodeProxy episode)

const rpc::Actor &	GetActorDescription () const

const geom::BoundingBox &	GetBoundingBox () const

EpisodeProxy &	GetEpisode ()

const EpisodeProxy &	GetEpisode () const

Private 成员函数继承自 carla::profiler::LifetimeProfiled
	LifetimeProfiled ()=default

详细描述

表示模拟中的一个行为体（Actor）。

在文件 client/Actor.h 第 18 行定义.

成员类型定义说明

◆ Super

using carla::client::Actor::Super = detail::ActorState

private

在文件 client/Actor.h 第 22 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Actor()

carla::client::Actor::Actor ( ActorInitializer init )

inlineexplicit

在文件 client/Actor.h 第 25 行定义.

◆ ~Actor()

virtual carla::client::Actor::~Actor ( )

virtualdefault

成员函数说明

◆ AddAngularImpulse()

void carla::client::Actor::AddAngularImpulse ( const geom::Vector3D & vector )

对行为体施加角冲量。

◆ AddForce() [1/2]

void carla::client::Actor::AddForce ( const geom::Vector3D & force )

在行为体的质心施加力。

◆ AddForce() [2/2]

void carla::client::Actor::AddForce	(	const geom::Vector3D &	force,
		const geom::Vector3D &	location )

在某个位置对行为体施加力。

◆ AddImpulse() [1/2]

void carla::client::Actor::AddImpulse	(	const geom::Vector3D &	impulse,
		const geom::Vector3D &	location )

在某个位置对行为体施加冲量。

◆ AddImpulse() [2/2]

void carla::client::Actor::AddImpulse ( const geom::Vector3D & vector )

在行为体的质心施加冲量。

◆ AddTorque()

void carla::client::Actor::AddTorque ( const geom::Vector3D & vector )

对行为体施加扭矩。

◆ Destroy()

virtual bool carla::client::Actor::Destroy ( )

virtual

告诉模拟器销毁该行为体，并返回行为体是否成功被销毁的结果。

注解: 如果行为体已经成功销毁，则该函数没有效果。

警告: 此函数会阻塞，直到模拟器完成销毁操作。

被 carla::client::ServerSideSensor 重载.

◆ DisableConstantVelocity()

void carla::client::Actor::DisableConstantVelocity ( )

禁用恒定速度模式。

◆ EnableConstantVelocity()

void carla::client::Actor::EnableConstantVelocity ( const geom::Vector3D & vector )

启用恒定速度模式。

◆ GetAcceleration()

geom::Vector3D carla::client::Actor::GetAcceleration ( ) const

返回行为体的当前3D加速度。

注解: 该函数不会调用模拟器，而是返回根据行为体的速度计算的加速度。

◆ GetActorState()

rpc::ActorState carla::client::Actor::GetActorState ( ) const

被这些函数引用 IsActive(), IsAlive() , 以及 IsDormant().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetAngularVelocity()

geom::Vector3D carla::client::Actor::GetAngularVelocity ( ) const

返回行为体的当前3D角速度。

注解: 该函数不会调用模拟器，而是返回上一个时刻接收到的角速度。

被这些函数引用 carla::rss::RssCheck::GetHeadingChange().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetBoneNames()

std::vector< std::string > carla::client::Actor::GetBoneNames ( ) const

◆ GetBoneRelativeTransforms()

std::vector< geom::Transform > carla::client::Actor::GetBoneRelativeTransforms ( ) const

◆ GetBoneWorldTransforms()

std::vector< geom::Transform > carla::client::Actor::GetBoneWorldTransforms ( ) const

◆ GetComponentNames()

std::vector< std::string > carla::client::Actor::GetComponentNames ( ) const

◆ GetComponentRelativeTransform()

geom::Transform carla::client::Actor::GetComponentRelativeTransform ( const std::string componentName ) const

获取指定组件相对于Actor的相对坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件相对于Actor原点的位置和方向。

参数

componentName 要获取变换的组件名称。

返回: 组件的相对坐标变换。

◆ GetComponentWorldTransform()

geom::Transform carla::client::Actor::GetComponentWorldTransform ( const std::string componentName ) const

获取指定组件的世界坐标变换。这个函数返回一个包含位置、旋转和平移信息的Transform对象，表示指定组件在世界坐标系中的位置和方向。

参数

componentName 要获取变换的组件名称。

返回: 组件的世界坐标变换。

◆ GetLocation()

geom::Location carla::client::Actor::GetLocation ( ) const

返回行为体的当前位置。

注解: 该函数不会调用模拟器，而是返回上一个时刻接收到的位置。

◆ GetSocketNames()

std::vector< std::string > carla::client::Actor::GetSocketNames ( ) const

◆ GetSocketRelativeTransforms()

std::vector< geom::Transform > carla::client::Actor::GetSocketRelativeTransforms ( ) const

◆ GetSocketWorldTransforms()

std::vector< geom::Transform > carla::client::Actor::GetSocketWorldTransforms ( ) const

◆ GetTransform()

geom::Transform carla::client::Actor::GetTransform ( ) const

返回行为体的当前变换（位置和方向）。

注解: 该函数不会调用模拟器，而是返回上一个时刻接收到的变换。

被这些函数引用 carla::rss::RssCheck::GetSpeed(), carla::client::TrafficLight::GetStopWaypoints() , 以及 carla::client::RssSensor::TickRssSensorThreadLocked().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetVelocity()

geom::Vector3D carla::client::Actor::GetVelocity ( ) const

返回行为体的当前3D速度。

注解: 该函数不会调用模拟器，而是返回上一个时刻接收到的速度。

被这些函数引用 carla::rss::RssCheck::GetSpeed().

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsActive()

bool carla::client::Actor::IsActive ( ) const

inline

在文件 client/Actor.h 第 146 行定义.

引用了 carla::rpc::Active, GetActorState(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::IsValid().

函数调用图:

◆ IsAlive()

bool carla::client::Actor::IsAlive ( ) const

inline

在文件 client/Actor.h 第 138 行定义.

引用了 GetActorState(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode(), carla::rpc::Invalid, carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::IsValid() , 以及 carla::rpc::PendingKill.

被这些函数引用 carla::client::ServerSideSensor::~ServerSideSensor().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsDormant()

bool carla::client::Actor::IsDormant ( ) const

inline

在文件 client/Actor.h 第 142 行定义.

引用了 carla::rpc::Dormant, GetActorState(), carla::client::detail::ActorState::GetEpisode() , 以及 carla::client::detail::EpisodeProxyImpl< PointerT >::IsValid().

函数调用图:

◆ Serialize()

const auto & carla::client::Actor::Serialize ( ) const

inline

在文件 client/Actor.h 第 157 行定义.

引用了 carla::client::detail::ActorState::GetActorDescription().

函数调用图:

◆ SetActorDead()

void carla::client::Actor::SetActorDead ( )

将行为体标记为已死亡并开始其生命周期。

◆ SetCollisions()

void carla::client::Actor::SetCollisions ( bool enabled = true )

启用或禁用该行为体的碰撞。

◆ SetEnableGravity()

void carla::client::Actor::SetEnableGravity ( bool enabled = true )

启用或禁用该行为体的重力。

◆ SetLocation()

void carla::client::Actor::SetLocation ( const geom::Location & location )

将行为体传送到 location。

◆ SetSimulatePhysics()

void carla::client::Actor::SetSimulatePhysics ( bool enabled = true )

启用或禁用该行为体的物理模拟。

◆ SetTargetAngularVelocity()

void carla::client::Actor::SetTargetAngularVelocity ( const geom::Vector3D & vector )

在应用物理之前设置行为体的角速度。

◆ SetTargetVelocity()

void carla::client::Actor::SetTargetVelocity ( const geom::Vector3D & vector )

在应用物理之前设置行为体的速度。

◆ SetTransform()

void carla::client::Actor::SetTransform ( const geom::Transform & transform )

将行为体传送并旋转到 transform。

该类的文档由以下文件生成:

client/Actor.h

Public 成员函数

Private 类型

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ Super

构造及析构函数说明

◆ Actor()

◆ ~Actor()

成员函数说明

◆ AddAngularImpulse()

◆ AddForce() [1/2]

◆ AddForce() [2/2]

◆ AddImpulse() [1/2]

◆ AddImpulse() [2/2]

◆ AddTorque()

◆ Destroy()

◆ DisableConstantVelocity()

◆ EnableConstantVelocity()

◆ GetAcceleration()

◆ GetActorState()

◆ GetAngularVelocity()

◆ GetBoneNames()

◆ GetBoneRelativeTransforms()

◆ GetBoneWorldTransforms()

◆ GetComponentNames()

◆ GetComponentRelativeTransform()

◆ GetComponentWorldTransform()

◆ GetLocation()

◆ GetSocketNames()

◆ GetSocketRelativeTransforms()

◆ GetSocketWorldTransforms()

◆ GetTransform()

◆ GetVelocity()

◆ IsActive()

◆ IsAlive()

◆ IsDormant()

◆ Serialize()

◆ SetActorDead()

◆ SetCollisions()

◆ SetEnableGravity()

◆ SetLocation()

◆ SetSimulatePhysics()

◆ SetTargetAngularVelocity()

◆ SetTargetVelocity()

◆ SetTransform()