#include <CarlaEngine.h>

类 FCarlaEngine 继承关系图:

FCarlaEngine 的协作图:

Public 成员函数
UCarlaEpisode *	GetCurrentEpisode ()

std::shared_ptr< carla::multigpu::Router >	GetSecondaryServer ()

FCarlaServer &	GetServer ()

const FCarlaServer &	GetServer () const

void	NotifyBeginEpisode (UCarlaEpisode &Episode)

void	NotifyEndEpisode ()

void	NotifyInitGame (const UCarlaSettings &Settings)

void	SetRecorder (ACarlaRecorder *InRecorder)

	~FCarlaEngine ()

静态 Public 成员函数
static uint64_t	GetFrameCounter ()

static void	ResetFrameCounter (uint64_t Value=0)

static uint64_t	UpdateFrameCounter ()

静态 Public 属性
static uint64_t	FrameCounter = 0

Private 成员函数
void	OnEpisodeSettingsChanged (const FEpisodeSettings &Settings)

void	OnPostTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

void	OnPreTick (UWorld *World, ELevelTick TickType, float DeltaSeconds)

void	ResetSimulationState ()

Private 成员函数继承自 NonCopyable
	NonCopyable ()=default

	NonCopyable (const NonCopyable &)=delete

void	operator= (const NonCopyable &)=delete

Private 属性
bool	bIsPrimaryServer = true

bool	bIsRunning = false

bool	bMapChanged = false

bool	bNewConnection = false

bool	bSynchronousMode = false

UCarlaEpisode *	CurrentEpisode = nullptr

FEpisodeSettings	CurrentSettings

std::vector< FFrameData >	FramesToProcess

std::mutex	FrameToProcessMutex

std::unordered_map< uint32_t, uint32_t >	MappedId

FDelegateHandle	OnEpisodeSettingsChangeHandle

FDelegateHandle	OnPostTickHandle

FDelegateHandle	OnPreTickHandle

ACarlaRecorder *	Recorder = nullptr

std::shared_ptr< carla::multigpu::Secondary >	Secondary

std::shared_ptr< carla::multigpu::Router >	SecondaryServer

FCarlaServer	Server

FWorldObserver	WorldObserver

详细描述

在文件 CarlaEngine.h 第 31 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ~FCarlaEngine()

FCarlaEngine::~FCarlaEngine ( )

在文件 CarlaEngine.cpp 第 62 行定义.

引用了 bIsRunning, carla::ros2::ROS2::GetInstance(), FCarlaStaticDelegates::OnEpisodeSettingsChange, OnEpisodeSettingsChangeHandle, OnPostTickHandle , 以及 OnPreTickHandle.

函数调用图:

成员函数说明

◆ GetCurrentEpisode()

UCarlaEpisode * FCarlaEngine::GetCurrentEpisode ( )

inline

在文件 CarlaEngine.h 第 55 行定义.

引用了 CurrentEpisode.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPostTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetFrameCounter()

static uint64_t FCarlaEngine::GetFrameCounter ( )

inlinestatic

在文件 CarlaEngine.h 第 65 行定义.

引用了 FrameCounter.

被这些函数引用 FCarlaServer::FPimpl::BindActions(), FAsyncDataStreamTmpl< T >::FAsyncDataStreamTmpl(), FFrameData::GetFrameCounter(), ACollisionSensor::OnCollisionEvent(), ASceneCaptureCamera::PostPhysTick(), ACollisionSensor::PrePhysTick() , 以及 FPixelReader::SendPixelsInRenderThread().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetSecondaryServer()

std::shared_ptr< carla::multigpu::Router > FCarlaEngine::GetSecondaryServer ( )

inline

在文件 CarlaEngine.h 第 91 行定义.

引用了 SecondaryServer.

被这些函数引用 UCarlaEpisode::LoadNewEpisode().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetServer() [1/2]

FCarlaServer & FCarlaEngine::GetServer ( )

inline

在文件 CarlaEngine.h 第 50 行定义.

引用了 Server.

◆ GetServer() [2/2]

const FCarlaServer & FCarlaEngine::GetServer ( ) const

inline

在文件 CarlaEngine.h 第 45 行定义.

引用了 Server.

◆ NotifyBeginEpisode()

void FCarlaEngine::NotifyBeginEpisode ( UCarlaEpisode & Episode )

在文件 CarlaEngine.cpp 第 235 行定义.

引用了 FEpisodeSettings::ActorActiveDistance, UCarlaEpisode::ApplySettings(), bIsPrimaryServer, UCarlaEpisode::bIsPrimaryServer, FEpisodeSettings::bNoRenderingMode, CarlaReplayer::CheckPlayAfterMapLoaded(), CurrentEpisode, CurrentSettings, UCarlaEpisode::EpisodeSettings, FCarlaEngine_GetFixedDeltaSeconds(), FEpisodeSettings::FixedDeltaSeconds, ALargeMapManager::GetActorStreamingDistance(), UCarlaStatics::GetLargeMapManager(), ALargeMapManager::GetLayerStreamingDistance(), ACarlaRecorder::GetReplayer(), FCarlaServer::NotifyBeginEpisode(), Recorder, ResetFrameCounter(), Server, ACarlaRecorder::SetEpisode(), UCarlaEpisode::SetRecorder() , 以及 FEpisodeSettings::TileStreamingDistance.

函数调用图:

◆ NotifyEndEpisode()

void FCarlaEngine::NotifyEndEpisode ( )

在文件 CarlaEngine.cpp 第 273 行定义.

引用了 CurrentEpisode, FCarlaServer::NotifyEndEpisode() , 以及 Server.

函数调用图:

◆ NotifyInitGame()

void FCarlaEngine::NotifyInitGame ( const UCarlaSettings & Settings )

在文件 CarlaEngine.cpp 第 77 行定义.

引用了 FCarlaServer::AsyncRun(), bIsPrimaryServer, bIsRunning, bMapChanged, bNewConnection, bSynchronousMode, carla::multigpu::DISABLE_ROS, carla::streaming::Server::DisableForROS(), carla::multigpu::ENABLE_ROS, carla::streaming::Server::EnableForROS(), FCarlaEngine_GetNumberOfThreadsForRPCServer(), FramesToProcess, FrameToProcessMutex, carla::streaming::detail::token_type::get_port(), carla::multigpu::GET_TOKEN, GetCurrentEpisode(), UCarlaEpisode::GetFrameData(), carla::ros2::ROS2::GetInstance(), FCarlaServer::GetSecondaryServer(), FCarlaServer::GetStreamingServer(), carla::streaming::Server::GetToken(), carla::multigpu::IS_ENABLED_ROS, carla::streaming::Server::IsEnabledForROS(), carla::multigpu::LOAD_MAP, carla::log_info(), FCarlaStaticDelegates::OnEpisodeSettingsChange, OnEpisodeSettingsChanged(), OnEpisodeSettingsChangeHandle, OnPostTick(), OnPostTickHandle, OnPreTick(), OnPreTickHandle, UCarlaSettings::PrimaryIP, UCarlaSettings::PrimaryPort, FFrameData::Read(), UCarlaSettings::RPCPort, Secondary, UCarlaSettings::SecondaryPort, SecondaryServer, carla::multigpu::SEND_FRAME, Server, FWorldObserver::SetStream(), FCarlaServer::Start(), UCarlaSettings::StreamingPort, FCarlaServer::Tick(), WorldObserver , 以及 carla::multigpu::YOU_ALIVE.

函数调用图:

◆ OnEpisodeSettingsChanged()

void FCarlaEngine::OnEpisodeSettingsChanged ( const FEpisodeSettings & Settings )

private

在文件 CarlaEngine.cpp 第 384 行定义.

引用了 FEpisodeSettings::ActorActiveDistance, FEpisodeSettings::bNoRenderingMode, FEpisodeSettings::bSubstepping, bSynchronousMode, FEpisodeSettings::bSynchronousMode, CurrentEpisode, CurrentSettings, FCarlaEngine_SetFixedDeltaSeconds(), FEpisodeSettings::FixedDeltaSeconds, UCarlaStatics::GetLargeMapManager(), FEpisodeSettings::MaxSubstepDeltaTime, FEpisodeSettings::MaxSubsteps, ALargeMapManager::SetActorStreamingDistance(), ALargeMapManager::SetLayerStreamingDistance() , 以及 FEpisodeSettings::TileStreamingDistance.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPreTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ OnPostTick()

void FCarlaEngine::OnPostTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaSeconds )

private

在文件 CarlaEngine.cpp 第 335 行定义.

引用了 bIsPrimaryServer, bMapChanged, bNewConnection, FWorldObserver::BroadcastTick(), FFrameData::Clear(), CurrentEpisode, GetCurrentEpisode(), UCarlaEpisode::GetFrameData(), FFrameData::GetFrameData(), UCarlaEpisode::GetRecorder(), UCarlaEpisode::GetSensorManager(), UCarlaLightSubsystem::IsUpdatePending(), FSensorManager::PostPhysTick(), ResetSimulationState(), SecondaryServer, ACarlaRecorder::Ticking(), WorldObserver , 以及 FFrameData::Write().

被这些函数引用 NotifyInitGame().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ OnPreTick()

void FCarlaEngine::OnPreTick	(	UWorld *	World,
		ELevelTick	TickType,
		float	DeltaSeconds )

private

在文件 CarlaEngine.cpp 第 279 行定义.

引用了 UCarlaEpisode::ApplySettings(), bIsPrimaryServer, bSynchronousMode, FEpisodeSettings::bSynchronousMode, CurrentEpisode, CurrentSettings, FEpisodeSettings::FixedDeltaSeconds, FramesToProcess, FrameToProcessMutex, MappedId, OnEpisodeSettingsChanged(), FCarlaServer::RunSome(), SecondaryServer, Server, FCarlaServer::TickCueReceived(), UCarlaEpisode::TickTimers() , 以及 UpdateFrameCounter().

被这些函数引用 NotifyInitGame().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ResetFrameCounter()

static void FCarlaEngine::ResetFrameCounter ( uint64_t Value = 0 )

inlinestatic

在文件 CarlaEngine.h 第 81 行定义.

引用了 FrameCounter , 以及 carla::ros2::ROS2::GetInstance().

被这些函数引用 NotifyBeginEpisode() , 以及 FFrameData::SetFrameCounter().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ResetSimulationState()

void FCarlaEngine::ResetSimulationState ( )

private

在文件 CarlaEngine.cpp 第 412 行定义.

引用了 bMapChanged.

被这些函数引用 OnPostTick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetRecorder()

void FCarlaEngine::SetRecorder ( ACarlaRecorder * InRecorder )

inline

在文件 CarlaEngine.h 第 60 行定义.

引用了 Recorder.

被这些函数引用 UCarlaGameInstance::UCarlaGameInstance().

这是这个函数的调用关系图:

◆ UpdateFrameCounter()

static uint64_t FCarlaEngine::UpdateFrameCounter ( )

inlinestatic

在文件 CarlaEngine.h 第 70 行定义.

引用了 FrameCounter , 以及 carla::ros2::ROS2::GetInstance().

被这些函数引用 OnPreTick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ bIsPrimaryServer

bool FCarlaEngine::bIsPrimaryServer = true

private

在文件 CarlaEngine.h 第 128 行定义.

被这些函数引用 NotifyBeginEpisode(), NotifyInitGame(), OnPostTick() , 以及 OnPreTick().

◆ bIsRunning

bool FCarlaEngine::bIsRunning = false

private

在文件 CarlaEngine.h 第 106 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 ~FCarlaEngine().

◆ bMapChanged

bool FCarlaEngine::bMapChanged = false

private

在文件 CarlaEngine.h 第 110 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame(), OnPostTick() , 以及 ResetSimulationState().

◆ bNewConnection

bool FCarlaEngine::bNewConnection = false

private

在文件 CarlaEngine.h 第 129 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPostTick().

◆ bSynchronousMode

bool FCarlaEngine::bSynchronousMode = false

private

在文件 CarlaEngine.h 第 108 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame(), OnEpisodeSettingsChanged() , 以及 OnPreTick().

◆ CurrentEpisode

UCarlaEpisode* FCarlaEngine::CurrentEpisode = nullptr

private

在文件 CarlaEngine.h 第 116 行定义.

被这些函数引用 GetCurrentEpisode(), NotifyBeginEpisode(), NotifyEndEpisode(), OnEpisodeSettingsChanged(), OnPostTick() , 以及 OnPreTick().

◆ CurrentSettings

FEpisodeSettings FCarlaEngine::CurrentSettings

private

在文件 CarlaEngine.h 第 118 行定义.

被这些函数引用 NotifyBeginEpisode(), OnEpisodeSettingsChanged() , 以及 OnPreTick().

◆ FrameCounter

uint64_t FCarlaEngine::FrameCounter = 0

static

在文件 CarlaEngine.h 第 35 行定义.

被这些函数引用 GetFrameCounter(), ResetFrameCounter() , 以及 UpdateFrameCounter().

◆ FramesToProcess

std::vector<FFrameData> FCarlaEngine::FramesToProcess

private

在文件 CarlaEngine.h 第 136 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPreTick().

◆ FrameToProcessMutex

std::mutex FCarlaEngine::FrameToProcessMutex

private

在文件 CarlaEngine.h 第 137 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPreTick().

◆ MappedId

std::unordered_map<uint32_t, uint32_t> FCarlaEngine::MappedId

private

在文件 CarlaEngine.h 第 131 行定义.

被这些函数引用 OnPreTick().

◆ OnEpisodeSettingsChangeHandle

FDelegateHandle FCarlaEngine::OnEpisodeSettingsChangeHandle

private

在文件 CarlaEngine.h 第 126 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 ~FCarlaEngine().

◆ OnPostTickHandle

FDelegateHandle FCarlaEngine::OnPostTickHandle

private

在文件 CarlaEngine.h 第 124 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 ~FCarlaEngine().

◆ OnPreTickHandle

FDelegateHandle FCarlaEngine::OnPreTickHandle

private

在文件 CarlaEngine.h 第 122 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 ~FCarlaEngine().

◆ Recorder

ACarlaRecorder* FCarlaEngine::Recorder = nullptr

private

在文件 CarlaEngine.h 第 120 行定义.

被这些函数引用 NotifyBeginEpisode() , 以及 SetRecorder().

◆ Secondary

std::shared_ptr<carla::multigpu::Secondary> FCarlaEngine::Secondary

private

在文件 CarlaEngine.h 第 134 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame().

◆ SecondaryServer

std::shared_ptr<carla::multigpu::Router> FCarlaEngine::SecondaryServer

private

在文件 CarlaEngine.h 第 133 行定义.

被这些函数引用 GetSecondaryServer(), NotifyInitGame(), OnPostTick() , 以及 OnPreTick().

◆ Server

FCarlaServer FCarlaEngine::Server

private

在文件 CarlaEngine.h 第 112 行定义.

被这些函数引用 GetServer(), GetServer(), NotifyBeginEpisode(), NotifyEndEpisode(), NotifyInitGame() , 以及 OnPreTick().

◆ WorldObserver

FWorldObserver FCarlaEngine::WorldObserver

private

在文件 CarlaEngine.h 第 114 行定义.

被这些函数引用 NotifyInitGame() , 以及 OnPostTick().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

静态 Public 属性

Private 成员函数

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ~FCarlaEngine()

成员函数说明

◆ GetCurrentEpisode()

◆ GetFrameCounter()

◆ GetSecondaryServer()

◆ GetServer() [1/2]

◆ GetServer() [2/2]

◆ NotifyBeginEpisode()

◆ NotifyEndEpisode()

◆ NotifyInitGame()

◆ OnEpisodeSettingsChanged()

◆ OnPostTick()

◆ OnPreTick()

◆ ResetFrameCounter()

◆ ResetSimulationState()

◆ SetRecorder()

◆ UpdateFrameCounter()

类成员变量说明

◆ bIsPrimaryServer

◆ bIsRunning

◆ bMapChanged

◆ bNewConnection

◆ bSynchronousMode

◆ CurrentEpisode

◆ CurrentSettings

◆ FrameCounter

◆ FramesToProcess

◆ FrameToProcessMutex

◆ MappedId

◆ OnEpisodeSettingsChangeHandle

◆ OnPostTickHandle

◆ OnPreTickHandle

◆ Recorder

◆ Secondary

◆ SecondaryServer

◆ Server

◆ WorldObserver