WalkerEvent.cpp

浏览该文件的文档.

// Copyright (c) 2019 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma
// de Barcelona (UAB).
//
// This work is licensed under the terms of the MIT license.
// For a copy, see <https://opensource.org/licenses/MIT>.
 
#include "carla/nav/Navigation.h"
#include "carla/nav/WalkerManager.h"
#include "carla/nav/WalkerEvent.h"
#include "carla/rpc/TrafficLightState.h"
 
namespace carla {
namespace nav {
 
    // WalkerEventVisitor类的函数调用运算符重载，用于处理WalkerEventIgnore类型的事件
    // 当传入WalkerEventIgnore类型的事件时，直接返回EventResult::End，表示该事件处理结束，无需进行其他操作
    EventResult WalkerEventVisitor::operator()(WalkerEventIgnore &) {
        return EventResult::End;
    }
 
    // WalkerEventVisitor类的函数调用运算符重载，用于处理WalkerEventWait类型的事件
    // 参数event: 传入的WalkerEventWait类型的事件对象，包含了事件相关的时间等信息
    // 首先将事件对象中的剩余时间（event.time）减去_delta（可能表示经过的时间间隔），
    // 然后判断剩余时间是否小于等于0，如果是，则表示等待时间已结束，返回EventResult::End，表示该事件处理结束；
    // 如果剩余时间大于0，则返回EventResult::Continue，表示事件还需继续等待，尚未结束。
    EventResult WalkerEventVisitor::operator()(WalkerEventWait &event) {
        // 刷新时间并检查
        event.time -= _delta;
        if (event.time <= 0.0)
            return EventResult::End;
        else
            return EventResult::Continue;
    }
 
    // WalkerEventVisitor类的函数调用运算符重载，用于处理WalkerEventStopAndCheck类型的事件
    // 参数event: 传入的WalkerEventStopAndCheck类型的事件对象，包含了时间、是否检查交通信号灯、相关演员（actor）等信息
    EventResult WalkerEventVisitor::operator()(WalkerEventStopAndCheck &event) {
        event.time -= _delta;
        if (event.time <= 0.0) {
            // 如果剩余时间小于等于0，说明超时了，返回EventResult::TimeOut，表示该事件因超时结束
            return EventResult::TimeOut;
        } else {
            carla::geom::Location currentUnrealPos;
            // 通过管理器（_manager）获取导航对象（Navigation），并调用其PauseAgent方法暂停指定ID（_id）的代理，传入参数true表示暂停
            _manager->GetNavigation()->PauseAgent(_id, true);
            // 通过管理器（_manager）获取导航对象（Navigation），并调用其GetWalkerPosition方法获取指定ID（_id）的行人（walker）当前位置，存储到currentUnrealPos变量中
            _manager->GetNavigation()->GetWalkerPosition(_id, currentUnrealPos);
 
            // 检查是否需要检查那里的交通信号灯（仅限第一次）
            if (event.check_for_trafficlight) {
                // 通过管理器（_manager）获取影响当前位置（currentUnrealPos）的交通信号灯演员（TrafficLight），并赋值给event.actor
                event.actor = _manager->GetTrafficLightAffecting(currentUnrealPos);
                // 将是否检查交通信号灯的标志设置为false，表示已经进行过一次检查了
                event.check_for_trafficlight = false;
            }
 
            // 检查是否需要等待红绿灯
            if (event.actor) {
                // 获取交通信号灯演员（event.actor）的当前状态
                auto state = event.actor->GetState();
                // 如果交通信号灯状态为绿色（Green）或者黄色（Yellow），则表示可以继续前进，返回EventResult::Continue
                if (state == carla::rpc::TrafficLightState::Green || 
                    state == carla::rpc::TrafficLightState::Yellow) {
                    return EventResult::Continue;
                }
            }
 
            // 恢复指定ID（_id）的代理运行，通过管理器（_manager）获取导航对象（Navigation），并调用其PauseAgent方法传入false表示恢复运行
            _manager->GetNavigation()->PauseAgent(_id, false);
 
            // 计算寻找车辆的方向相关操作
            carla::geom::Location crosswalkEnd;
            _manager->GetWalkerCrosswalkEnd(_id, crosswalkEnd);
            carla::geom::Location direction;
            direction.x = crosswalkEnd.x - currentUnrealPos.x;
            direction.y = crosswalkEnd.y - currentUnrealPos.y;
            direction.z = crosswalkEnd.z - currentUnrealPos.z;
 
            // 检查代理附近是否有车辆
            if (_manager &&!(_manager->GetNavigation()->HasVehicleNear(_id, 6.0f, direction))) {
                // 如果附近没有车辆（满足条件），返回EventResult::End，表示该事件处理结束，可以继续后续操作
                return EventResult::End;
            } else {
                // 如果附近有车辆，返回EventResult::Continue，表示需要继续等待或者检查相关情况
                return EventResult::Continue;
            }
        }
    }
 
} // namespace nav
} // namespace carla