管理行人导航，使用 Recast & Detour 库进行低层计算。更多...

#include <Navigation.h>

类 carla::nav::Navigation 继承关系图:

carla::nav::Navigation 的协作图:

Public 成员函数
bool	AddOrUpdateVehicle (VehicleCollisionInfo &vehicle)
	在人群中创造一辆新的车辆，让行人避开

bool	AddWalker (ActorId id, carla::geom::Location from)
	创建新的行人

void	CreateCrowd (void)
	创建人群对象

bool	GetAgentRoute (ActorId id, carla::geom::Location from, carla::geom::Location to, std::vector< carla::geom::Location > &path, std::vector< unsigned char > &area)

dtCrowd *	GetCrowd ()

double	GetDeltaSeconds ()
	返回最后增量秒数

bool	GetPath (carla::geom::Location from, carla::geom::Location to, dtQueryFilter *filter, std::vector< carla::geom::Location > &path, std::vector< unsigned char > &area)
	返回从一个位置到另一个位置的路径点

bool	GetRandomLocation (carla::geom::Location &location, dtQueryFilter *filter=nullptr) const
	获取导航的随机位置

bool	GetWalkerPosition (ActorId id, carla::geom::Location &location)
	获取行人的当前位置

float	GetWalkerSpeed (ActorId id)
	获取步行人速度

bool	GetWalkerTransform (ActorId id, carla::geom::Transform &trans)
	获取步行人当前变换

bool	HasVehicleNear (ActorId id, float distance, carla::geom::Location direction)
	如果代理在附近有车辆（作为邻居），则返回

bool	IsWalkerAlive (ActorId id, bool &alive)
	如果行人代理被车辆撞死，则返回

bool	Load (const std::string &filename)
	从磁盘中加载导航数据

bool	Load (std::vector< uint8_t > content)
	从内存中加载导航数据

	Navigation ()

void	PauseAgent (ActorId id, bool pause)
	将人群中的代理设置为暂停

bool	RemoveAgent (ActorId id)
	移除代理

void	SetPedestriansCrossFactor (float percentage)
	设置行人代理在路径跟随过程中穿过马路的概率

void	SetSeed (unsigned int seed)
	设置随机数种子

void	SetSimulator (std::weak_ptr< carla::client::detail::Simulator > simulator)
	引用模拟器来访问API函数

bool	SetWalkerDirectTarget (ActorId id, carla::geom::Location to)

bool	SetWalkerDirectTargetIndex (int index, carla::geom::Location to)

bool	SetWalkerLookAt (ActorId id, carla::geom::Location location)
	让代理查看某个位置

bool	SetWalkerMaxSpeed (ActorId id, float max_speed)
	设置新的最大速度

bool	SetWalkerTarget (ActorId id, carla::geom::Location to)
	设置新的目标点以通过有事件的路线

void	UpdateCrowd (const client::detail::EpisodeState &state)
	更新人群中的所有步行者

bool	UpdateVehicles (std::vector< VehicleCollisionInfo > vehicles)
	在人群中添加/更新/删除车辆

	~Navigation ()

Private 成员函数
void	SetAgentFilter (int agent_index, int filter_index)
	为代理分配过滤索引

Private 成员函数继承自 carla::NonCopyable
	NonCopyable ()=default

	NonCopyable (const NonCopyable &)=delete

	NonCopyable (NonCopyable &&)=delete

NonCopyable &	operator= (const NonCopyable &)=delete

NonCopyable &	operator= (NonCopyable &&)=delete

Private 属性
std::vector< uint8_t >	_binary_mesh

dtCrowd *	_crowd { nullptr }
	crowd

double	_delta_seconds { 0.0 }

std::unordered_map< int, ActorId >	_mapped_by_index

std::unordered_map< ActorId, int >	_mapped_vehicles_id

std::unordered_map< ActorId, int >	_mapped_walkers_id
	mapping Id

std::mutex	_mutex

dtNavMesh *	_nav_mesh { nullptr }
	网格

dtNavMeshQuery *	_nav_query { nullptr }

float	_probability_crossing { 0.0f }

bool	_ready { false }

std::weak_ptr< carla::client::detail::Simulator >	_simulator

double	_time_to_unblock { 0.0 }

WalkerManager	_walker_manager
	行人管理器负责带事件的路线规划

std::unordered_map< int, carla::geom::Vector3D >	_walkers_blocked_position
	每隔一段时间保存每个参与者的位置，并检查是否有参与者被阻挡

std::unordered_map< ActorId, float >	_yaw_walkers
	存储上一个节拍的行人偏航角

详细描述

管理行人导航，使用 Recast & Detour 库进行低层计算。

该类从服务器获取地图的二进制内容，这是查找路径所必需的。然后，这个类可以添加或删除行人，并为每个行人设置目标步行点。

在文件 Navigation.h 第 86 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Navigation()

carla::nav::Navigation::Navigation ( )

在文件 Navigation.cpp 第 50 行定义.

引用了 _walker_manager , 以及 carla::nav::WalkerManager::SetNav().

函数调用图:

◆ ~Navigation()

carla::nav::Navigation::~Navigation ( )

在文件 Navigation.cpp 第 55 行定义.

引用了 _binary_mesh, _crowd, _mapped_by_index, _mapped_vehicles_id, _mapped_walkers_id, _nav_mesh, _nav_query, _ready, _time_to_unblock, _walkers_blocked_position , 以及 _yaw_walkers.

成员函数说明

◆ AddOrUpdateVehicle()

bool carla::nav::Navigation::AddOrUpdateVehicle ( VehicleCollisionInfo & vehicle )

在人群中创造一辆新的车辆，让行人避开

在文件 Navigation.cpp 第 563 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_by_index, _mapped_vehicles_id, _mutex, _ready, carla::nav::AGENT_HEIGHT, carla::nav::VehicleCollisionInfo::bounding, DEBUG_ASSERT, carla::nav::DT_CROWD_SEPARATION, carla::geom::BoundingBox::extent, carla::nav::VehicleCollisionInfo::id, carla::geom::Transform::location, carla::logging::log(), carla::geom::Transform::rotation, carla::nav::VehicleCollisionInfo::transform, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Rotation::yaw , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 UpdateVehicles().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ AddWalker()

bool carla::nav::Navigation::AddWalker	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	from )

创建新的行人

在文件 Navigation.cpp 第 503 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_by_index, _mapped_walkers_id, _mutex, _probability_crossing, _ready, _walker_manager, _yaw_walkers, carla::nav::WalkerManager::AddWalker(), carla::nav::AGENT_HEIGHT, carla::nav::AGENT_RADIUS, DEBUG_ASSERT, carla::nav::DT_CROWD_ANTICIPATE_TURNS, carla::nav::DT_CROWD_OBSTACLE_AVOIDANCE, carla::nav::DT_CROWD_SEPARATION, carla::nav::frand(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::AddWalker().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ CreateCrowd()

void carla::nav::Navigation::CreateCrowd ( void )

创建人群对象

在文件 Navigation.cpp 第 220 行定义.

引用了 _crowd, _nav_mesh, _ready, carla::nav::AGENT_RADIUS, carla::nav::AREA_GRASS_COST, carla::nav::AREA_ROAD_COST, carla::nav::CARLA_AREA_GRASS, carla::nav::CARLA_AREA_ROAD, carla::nav::CARLA_TYPE_NONE, carla::nav::CARLA_TYPE_ROAD, carla::nav::CARLA_TYPE_WALKABLE, DEBUG_ASSERT, carla::logging::log() , 以及 carla::nav::MAX_AGENTS.

被这些函数引用 Load().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetAgentRoute()

bool carla::nav::Navigation::GetAgentRoute	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	from,
		carla::geom::Location	to,
		std::vector< carla::geom::Location > &	path,
		std::vector< unsigned char > &	area )

在文件 Navigation.cpp 第 393 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _nav_mesh, _nav_query, _ready, DEBUG_ASSERT, carla::nav::MAX_POLYS, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetCrowd()

dtCrowd * carla::nav::Navigation::GetCrowd ( )

inline

在文件 Navigation.h 第 181 行定义.

引用了 _crowd.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::UpdateVehiclesInCrowd().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDeltaSeconds()

double carla::nav::Navigation::GetDeltaSeconds ( )

inline

返回最后增量秒数

在文件 Navigation.h 第 184 行定义.

引用了 _delta_seconds.

◆ GetPath()

bool carla::nav::Navigation::GetPath	(	carla::geom::Location	from,
		carla::geom::Location	to,
		dtQueryFilter *	filter,
		std::vector< carla::geom::Location > &	path,
		std::vector< unsigned char > &	area )