Manage the pedestrians navigation, using the Recast & Detour library for low level calculations. 更多...

#include <Navigation.h>

类 carla::nav::Navigation 继承关系图:

carla::nav::Navigation 的协作图:

Public 成员函数
bool	AddOrUpdateVehicle (VehicleCollisionInfo &vehicle)
	create a new vehicle in crowd to be avoided by walkers

bool	AddWalker (ActorId id, carla::geom::Location from)
	create a new walker

void	CreateCrowd (void)
	create the crowd object

bool	GetAgentRoute (ActorId id, carla::geom::Location from, carla::geom::Location to, std::vector< carla::geom::Location > &path, std::vector< unsigned char > &area)

dtCrowd *	GetCrowd ()

double	GetDeltaSeconds ()
	return the last delta seconds

bool	GetPath (carla::geom::Location from, carla::geom::Location to, dtQueryFilter *filter, std::vector< carla::geom::Location > &path, std::vector< unsigned char > &area)
	return the path points to go from one position to another

bool	GetRandomLocation (carla::geom::Location &location, dtQueryFilter *filter=nullptr) const
	get a random location for navigation

bool	GetWalkerPosition (ActorId id, carla::geom::Location &location)
	get the walker current location

float	GetWalkerSpeed (ActorId id)
	get the walker current transform

bool	GetWalkerTransform (ActorId id, carla::geom::Transform &trans)
	get the walker current transform

bool	HasVehicleNear (ActorId id, float distance, carla::geom::Location direction)
	return if the agent has a vehicle near (as neighbour)

bool	IsWalkerAlive (ActorId id, bool &alive)
	return if the agent has been killed by a vehicle

bool	Load (const std::string &filename)
	load navigation data

bool	Load (std::vector< uint8_t > content)
	load navigation data from memory

	Navigation ()

void	PauseAgent (ActorId id, bool pause)
	set an agent as paused for the crowd

bool	RemoveAgent (ActorId id)
	remove an agent

void	SetPedestriansCrossFactor (float percentage)
	set the probability that an agent could cross the roads in its path following

void	SetSeed (unsigned int seed)
	set the seed to use with random numbers

void	SetSimulator (std::weak_ptr< carla::client::detail::Simulator > simulator)
	reference to the simulator to access API functions

bool	SetWalkerDirectTarget (ActorId id, carla::geom::Location to)

bool	SetWalkerDirectTargetIndex (int index, carla::geom::Location to)

bool	SetWalkerLookAt (ActorId id, carla::geom::Location location)
	make agent look at some location

bool	SetWalkerMaxSpeed (ActorId id, float max_speed)
	set new max speed

bool	SetWalkerTarget (ActorId id, carla::geom::Location to)
	set a new target point to go through a route with events

void	UpdateCrowd (const client::detail::EpisodeState &state)
	update all walkers in crowd

bool	UpdateVehicles (std::vector< VehicleCollisionInfo > vehicles)
	add/update/delete vehicles in crowd

	~Navigation ()

Private 成员函数
void	SetAgentFilter (int agent_index, int filter_index)
	assign a filter index to an agent

Private 成员函数继承自 carla::NonCopyable
	NonCopyable ()=default

	NonCopyable (const NonCopyable &)=delete

	NonCopyable (NonCopyable &&)=delete

NonCopyable &	operator= (const NonCopyable &)=delete

NonCopyable &	operator= (NonCopyable &&)=delete

Private 属性
std::vector< uint8_t >	_binary_mesh

dtCrowd *	_crowd { nullptr }
	crowd

double	_delta_seconds { 0.0 }

std::unordered_map< int, ActorId >	_mapped_by_index

std::unordered_map< ActorId, int >	_mapped_vehicles_id

std::unordered_map< ActorId, int >	_mapped_walkers_id
	mapping Id

std::mutex	_mutex

dtNavMesh *	_nav_mesh { nullptr }
	meshes

dtNavMeshQuery *	_nav_query { nullptr }

float	_probability_crossing { 0.0f }

bool	_ready { false }

std::weak_ptr< carla::client::detail::Simulator >	_simulator

double	_time_to_unblock { 0.0 }

WalkerManager	_walker_manager
	walker manager for the route planning with events

std::unordered_map< int, carla::geom::Vector3D >	_walkers_blocked_position
	saves the position of each actor at intervals and check if any is blocked

std::unordered_map< ActorId, float >	_yaw_walkers
	store walkers yaw angle from previous tick

详细描述

Manage the pedestrians navigation, using the Recast & Detour library for low level calculations.

This class gets the binary content of the map from the server, which is required for the path finding. Then this class can add or remove pedestrians, and also set target points to walk for each one.

在文件 Navigation.h 第 57 行定义.

构造及析构函数说明

◆ Navigation()

carla::nav::Navigation::Navigation ( )

在文件 Navigation.cpp 第 51 行定义.

引用了 _walker_manager , 以及 carla::nav::WalkerManager::SetNav().

函数调用图:

◆ ~Navigation()

carla::nav::Navigation::~Navigation ( )

在文件 Navigation.cpp 第 56 行定义.

引用了 _binary_mesh, _crowd, _mapped_by_index, _mapped_vehicles_id, _mapped_walkers_id, _nav_mesh, _nav_query, _ready, _time_to_unblock, _walkers_blocked_position , 以及 _yaw_walkers.

成员函数说明

◆ AddOrUpdateVehicle()

bool carla::nav::Navigation::AddOrUpdateVehicle ( VehicleCollisionInfo & vehicle )

create a new vehicle in crowd to be avoided by walkers

在文件 Navigation.cpp 第 534 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_by_index, _mapped_vehicles_id, _mutex, _ready, carla::nav::AGENT_HEIGHT, carla::nav::VehicleCollisionInfo::bounding, DEBUG_ASSERT, carla::nav::DT_CROWD_SEPARATION, carla::geom::BoundingBox::extent, carla::nav::VehicleCollisionInfo::id, carla::geom::Transform::location, carla::logging::log(), carla::geom::Transform::rotation, carla::nav::VehicleCollisionInfo::transform, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Rotation::yaw , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 UpdateVehicles().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ AddWalker()

bool carla::nav::Navigation::AddWalker	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	from )

create a new walker

在文件 Navigation.cpp 第 473 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_by_index, _mapped_walkers_id, _mutex, _probability_crossing, _ready, _walker_manager, _yaw_walkers, carla::nav::WalkerManager::AddWalker(), carla::nav::AGENT_HEIGHT, carla::nav::AGENT_RADIUS, DEBUG_ASSERT, carla::nav::DT_CROWD_ANTICIPATE_TURNS, carla::nav::DT_CROWD_OBSTACLE_AVOIDANCE, carla::nav::DT_CROWD_SEPARATION, carla::nav::frand(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::AddWalker().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ CreateCrowd()

void carla::nav::Navigation::CreateCrowd ( void )

create the crowd object

在文件 Navigation.cpp 第 201 行定义.

引用了 _crowd, _nav_mesh, _ready, carla::nav::AGENT_RADIUS, carla::nav::AREA_GRASS_COST, carla::nav::AREA_ROAD_COST, carla::nav::CARLA_AREA_GRASS, carla::nav::CARLA_AREA_ROAD, carla::nav::CARLA_TYPE_NONE, carla::nav::CARLA_TYPE_ROAD, carla::nav::CARLA_TYPE_WALKABLE, DEBUG_ASSERT, carla::logging::log() , 以及 carla::nav::MAX_AGENTS.

被这些函数引用 Load().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetAgentRoute()

bool carla::nav::Navigation::GetAgentRoute	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	from,
		carla::geom::Location	to,
		std::vector< carla::geom::Location > &	path,
		std::vector< unsigned char > &	area )

在文件 Navigation.cpp 第 372 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _nav_mesh, _nav_query, _ready, DEBUG_ASSERT, carla::nav::MAX_POLYS, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetCrowd()

dtCrowd * carla::nav::Navigation::GetCrowd ( )

inline

在文件 Navigation.h 第 116 行定义.

引用了 _crowd.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::UpdateVehiclesInCrowd().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDeltaSeconds()

double carla::nav::Navigation::GetDeltaSeconds ( )

inline

return the last delta seconds

在文件 Navigation.h 第 119 行定义.

引用了 _delta_seconds.

◆ GetPath()

bool carla::nav::Navigation::GetPath	(	carla::geom::Location	from,
		carla::geom::Location	to,
		dtQueryFilter *	filter,
		std::vector< carla::geom::Location > &	path,
		std::vector< unsigned char > &	area )

return the path points to go from one position to another

在文件 Navigation.cpp 第 267 行定义.

引用了 _mutex, _nav_mesh, _nav_query, _ready, carla::nav::AREA_GRASS_COST, carla::nav::AREA_ROAD_COST, carla::nav::CARLA_AREA_GRASS, carla::nav::CARLA_AREA_ROAD, carla::nav::CARLA_TYPE_NONE, carla::nav::CARLA_TYPE_WALKABLE, DEBUG_ASSERT, carla::nav::MAX_POLYS, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

◆ GetRandomLocation()

bool carla::nav::Navigation::GetRandomLocation	(	carla::geom::Location &	location,
		dtQueryFilter *	filter = nullptr ) const

get a random location for navigation

在文件 Navigation.cpp 第 1062 行定义.

引用了 _mutex, _nav_query, _ready, carla::nav::CARLA_TYPE_NONE, carla::nav::CARLA_TYPE_SIDEWALK, DEBUG_ASSERT, carla::nav::frand(), carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::GetRandomLocation(), carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute() , 以及 UpdateCrowd().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWalkerPosition()

bool carla::nav::Navigation::GetWalkerPosition	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location &	location )

get the walker current location

在文件 Navigation.cpp 第 987 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready, DEBUG_ASSERT, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::nav::WalkerEventVisitor::operator()(), carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute() , 以及 carla::nav::WalkerManager::Update().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWalkerSpeed()

float carla::nav::Navigation::GetWalkerSpeed ( ActorId id )

get the walker current transform

在文件 Navigation.cpp 第 1028 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready , 以及 DEBUG_ASSERT.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::Tick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ GetWalkerTransform()

bool carla::nav::Navigation::GetWalkerTransform	(	ActorId	id,
		carla::geom::Transform &	trans )

get the walker current transform

在文件 Navigation.cpp 第 923 行定义.

引用了 _crowd, _delta_seconds, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready, _yaw_walkers, DEBUG_ASSERT, carla::geom::Transform::location, min(), carla::geom::Transform::rotation, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y, carla::geom::Rotation::yaw , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::Tick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ HasVehicleNear()

bool carla::nav::Navigation::HasVehicleNear	(	ActorId	id,
		float	distance,
		carla::geom::Location	direction )

return if the agent has a vehicle near (as neighbour)

在文件 Navigation.cpp 第 1157 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_vehicles_id, _mapped_walkers_id, _mutex, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 carla::nav::WalkerEventVisitor::operator()().

这是这个函数的调用关系图:

◆ IsWalkerAlive()

bool carla::nav::Navigation::IsWalkerAlive	(	ActorId	id,
		bool &	alive )

return if the agent has been killed by a vehicle

在文件 Navigation.cpp 第 1214 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready , 以及 DEBUG_ASSERT.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::Tick().

这是这个函数的调用关系图:

◆ Load() [1/2]

bool carla::nav::Navigation::Load ( const std::string & filename )

load navigation data

在文件 Navigation.cpp 第 83 行定义.

引用了 Load().

被这些函数引用 Load() , 以及 carla::client::detail::WalkerNavigation::WalkerNavigation().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Load() [2/2]

bool carla::nav::Navigation::Load ( std::vector< uint8_t > content )

load navigation data from memory

在文件 Navigation.cpp 第 100 行定义.

引用了 _binary_mesh, _nav_mesh, _nav_query, _ready, CreateCrowd(), carla::logging::log() , 以及 carla::nav::MAX_QUERY_SEARCH_NODES.

函数调用图:

◆ PauseAgent()

void carla::nav::Navigation::PauseAgent	(	ActorId	id,
		bool	pause )

set an agent as paused for the crowd

在文件 Navigation.cpp 第 1125 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready , 以及 DEBUG_ASSERT.

被这些函数引用 carla::nav::WalkerEventVisitor::operator()() , 以及 carla::nav::WalkerManager::SetWalkerNextPoint().

这是这个函数的调用关系图:

◆ RemoveAgent()

bool carla::nav::Navigation::RemoveAgent ( ActorId id )

remove an agent

在文件 Navigation.cpp 第 663 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_by_index, _mapped_vehicles_id, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready, _walker_manager, DEBUG_ASSERT , 以及 carla::nav::WalkerManager::RemoveWalker().

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::CheckIfWalkerExist(), carla::client::detail::WalkerNavigation::RemoveWalker(), carla::client::detail::WalkerNavigation::Tick() , 以及 UpdateVehicles().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetAgentFilter()

void carla::nav::Navigation::SetAgentFilter	(	int	agent_index,
		int	filter_index )

private

assign a filter index to an agent

在文件 Navigation.cpp 第 1103 行定义.

引用了 _crowd , 以及 _mutex.

被这些函数引用 UpdateCrowd().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetPedestriansCrossFactor()

void carla::nav::Navigation::SetPedestriansCrossFactor ( float percentage )

set the probability that an agent could cross the roads in its path following

在文件 Navigation.cpp 第 1119 行定义.

引用了 _probability_crossing.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::SetPedestriansCrossFactor().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetSeed()

void carla::nav::Navigation::SetSeed ( unsigned int seed )

set the seed to use with random numbers

在文件 Navigation.cpp 第 78 行定义.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::SetPedestriansSeed().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetSimulator()

void carla::nav::Navigation::SetSimulator ( std::weak_ptr< carla::client::detail::Simulator > simulator )

reference to the simulator to access API functions

在文件 Navigation.cpp 第 71 行定义.

引用了 _simulator, _walker_manager , 以及 carla::nav::WalkerManager::SetSimulator().

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::WalkerNavigation().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetWalkerDirectTarget()

bool carla::nav::Navigation::SetWalkerDirectTarget	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	to )

在文件 Navigation.cpp 第 782 行定义.

引用了 _mapped_walkers_id, _ready , 以及 SetWalkerDirectTargetIndex().

被这些函数引用 carla::nav::WalkerManager::SetWalkerNextPoint().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetWalkerDirectTargetIndex()

bool carla::nav::Navigation::SetWalkerDirectTargetIndex	(	int	index,
		carla::geom::Location	to )

在文件 Navigation.cpp 第 799 行定义.

引用了 _crowd, _mutex, _nav_query, _ready, DEBUG_ASSERT, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

被这些函数引用 SetWalkerDirectTarget().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetWalkerLookAt()

bool carla::nav::Navigation::SetWalkerLookAt	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	location )

make agent look at some location

在文件 Navigation.cpp 第 1178 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_vehicles_id, _mapped_walkers_id, _mutex, carla::geom::Vector3D::x, carla::geom::Vector3D::y , 以及 carla::geom::Vector3D::z.

◆ SetWalkerMaxSpeed()

bool carla::nav::Navigation::SetWalkerMaxSpeed	(	ActorId	id,
		float	max_speed )

set new max speed

在文件 Navigation.cpp 第 735 行定义.

引用了 _crowd, _mapped_walkers_id, _mutex, _ready , 以及 DEBUG_ASSERT.

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::SetWalkerMaxSpeed().

这是这个函数的调用关系图:

◆ SetWalkerTarget()

bool carla::nav::Navigation::SetWalkerTarget	(	ActorId	id,
		carla::geom::Location	to )

set a new target point to go through a route with events

在文件 Navigation.cpp 第 765 行定义.

引用了 _mapped_walkers_id, _ready, _walker_manager , 以及 carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute().

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::SetWalkerTarget().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ UpdateCrowd()

void carla::nav::Navigation::UpdateCrowd ( const client::detail::EpisodeState & state )

update all walkers in crowd

在文件 Navigation.cpp 第 834 行定义.

引用了 _crowd, _delta_seconds, _mapped_by_index, _mutex, _probability_crossing, _ready, _time_to_unblock, _walker_manager, _walkers_blocked_position, carla::nav::AGENT_UNBLOCK_DISTANCE_SQUARED, carla::nav::AGENT_UNBLOCK_TIME, DEBUG_ASSERT, carla::nav::frand(), GetRandomLocation(), carla::client::detail::EpisodeState::GetTimestamp(), SetAgentFilter(), carla::nav::WalkerManager::SetWalkerRoute(), carla::geom::Vector3D::SquaredLength() , 以及 carla::nav::WalkerManager::Update().

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::Tick().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ UpdateVehicles()

bool carla::nav::Navigation::UpdateVehicles ( std::vector< VehicleCollisionInfo > vehicles )

add/update/delete vehicles in crowd

在文件 Navigation.cpp 第 709 行定义.

引用了 _mapped_vehicles_id, AddOrUpdateVehicle() , 以及 RemoveAgent().

被这些函数引用 carla::client::detail::WalkerNavigation::UpdateVehiclesInCrowd().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ _binary_mesh

std::vector<uint8_t> carla::nav::Navigation::_binary_mesh

private

在文件 Navigation.h 第 124 行定义.

被这些函数引用 Load() , 以及 ~Navigation().

◆ _crowd

dtCrowd* carla::nav::Navigation::_crowd { nullptr }

private

crowd

在文件 Navigation.h 第 130 行定义.

被这些函数引用 AddOrUpdateVehicle(), AddWalker(), CreateCrowd(), GetAgentRoute(), GetCrowd(), GetWalkerPosition(), GetWalkerSpeed(), GetWalkerTransform(), HasVehicleNear(), IsWalkerAlive(), PauseAgent(), RemoveAgent(), SetAgentFilter(), SetWalkerDirectTargetIndex(), SetWalkerLookAt(), SetWalkerMaxSpeed(), UpdateCrowd() , 以及 ~Navigation().

◆ _delta_seconds

double carla::nav::Navigation::_delta_seconds { 0.0 }

private

在文件 Navigation.h 第 125 行定义.

被这些函数引用 GetDeltaSeconds(), GetWalkerTransform() , 以及 UpdateCrowd().

◆ _mapped_by_index

std::unordered_map<int, ActorId> carla::nav::Navigation::_mapped_by_index

private

在文件 Navigation.h 第 135 行定义.

被这些函数引用 AddOrUpdateVehicle(), AddWalker(), RemoveAgent(), UpdateCrowd() , 以及 ~Navigation().

◆ _mapped_vehicles_id

std::unordered_map<ActorId, int> carla::nav::Navigation::_mapped_vehicles_id

private

在文件 Navigation.h 第 133 行定义.

被这些函数引用 AddOrUpdateVehicle(), HasVehicleNear(), RemoveAgent(), SetWalkerLookAt(), UpdateVehicles() , 以及 ~Navigation().

◆ _mapped_walkers_id

std::unordered_map<ActorId, int> carla::nav::Navigation::_mapped_walkers_id

private

mapping Id

在文件 Navigation.h 第 132 行定义.

被这些函数引用 AddWalker(), GetAgentRoute(), GetWalkerPosition(), GetWalkerSpeed(), GetWalkerTransform(), HasVehicleNear(), IsWalkerAlive(), PauseAgent(), RemoveAgent(), SetWalkerDirectTarget(), SetWalkerLookAt(), SetWalkerMaxSpeed(), SetWalkerTarget() , 以及 ~Navigation().

◆ _mutex

std::mutex carla::nav::Navigation::_mutex

mutableprivate

在文件 Navigation.h 第 147 行定义.

被这些函数引用 AddOrUpdateVehicle(), AddWalker(), GetAgentRoute(), GetPath(), GetRandomLocation(), GetWalkerPosition(), GetWalkerSpeed(), GetWalkerTransform(), HasVehicleNear(), IsWalkerAlive(), PauseAgent(), RemoveAgent(), SetAgentFilter(), SetWalkerDirectTargetIndex(), SetWalkerLookAt(), SetWalkerMaxSpeed() , 以及 UpdateCrowd().

◆ _nav_mesh

dtNavMesh* carla::nav::Navigation::_nav_mesh { nullptr }

private

meshes

在文件 Navigation.h 第 127 行定义.

被这些函数引用 CreateCrowd(), GetAgentRoute(), GetPath(), Load() , 以及 ~Navigation().

◆ _nav_query

dtNavMeshQuery* carla::nav::Navigation::_nav_query { nullptr }

private

在文件 Navigation.h 第 128 行定义.

被这些函数引用 GetAgentRoute(), GetPath(), GetRandomLocation(), Load(), SetWalkerDirectTargetIndex() , 以及 ~Navigation().

◆ _probability_crossing

float carla::nav::Navigation::_probability_crossing { 0.0f }

private

在文件 Navigation.h 第 149 行定义.

被这些函数引用 AddWalker(), SetPedestriansCrossFactor() , 以及 UpdateCrowd().

◆ _ready

bool carla::nav::Navigation::_ready { false }

private

在文件 Navigation.h 第 123 行定义.

被这些函数引用 AddOrUpdateVehicle(), AddWalker(), CreateCrowd(), GetAgentRoute(), GetPath(), GetRandomLocation(), GetWalkerPosition(), GetWalkerSpeed(), GetWalkerTransform(), IsWalkerAlive(), Load(), PauseAgent(), RemoveAgent(), SetWalkerDirectTarget(), SetWalkerDirectTargetIndex(), SetWalkerMaxSpeed(), SetWalkerTarget(), UpdateCrowd() , 以及 ~Navigation().

◆ _simulator

std::weak_ptr<carla::client::detail::Simulator> carla::nav::Navigation::_simulator

private

在文件 Navigation.h 第 145 行定义.

被这些函数引用 SetSimulator().

◆ _time_to_unblock

double carla::nav::Navigation::_time_to_unblock { 0.0 }

private

在文件 Navigation.h 第 140 行定义.

被这些函数引用 UpdateCrowd() , 以及 ~Navigation().

◆ _walker_manager

WalkerManager carla::nav::Navigation::_walker_manager

private

walker manager for the route planning with events

在文件 Navigation.h 第 143 行定义.

被这些函数引用 AddWalker(), Navigation(), RemoveAgent(), SetSimulator(), SetWalkerTarget() , 以及 UpdateCrowd().

◆ _walkers_blocked_position

std::unordered_map<int, carla::geom::Vector3D> carla::nav::Navigation::_walkers_blocked_position

private

saves the position of each actor at intervals and check if any is blocked

在文件 Navigation.h 第 139 行定义.

被这些函数引用 UpdateCrowd() , 以及 ~Navigation().

◆ _yaw_walkers

std::unordered_map<ActorId, float> carla::nav::Navigation::_yaw_walkers

private

store walkers yaw angle from previous tick

在文件 Navigation.h 第 137 行定义.

被这些函数引用 AddWalker(), GetWalkerTransform() , 以及 ~Navigation().

该类的文档由以下文件生成:

Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ Navigation()

◆ ~Navigation()

成员函数说明

◆ AddOrUpdateVehicle()

◆ AddWalker()

◆ CreateCrowd()

◆ GetAgentRoute()

◆ GetCrowd()

◆ GetDeltaSeconds()

◆ GetPath()

◆ GetRandomLocation()

◆ GetWalkerPosition()

◆ GetWalkerSpeed()

◆ GetWalkerTransform()

◆ HasVehicleNear()

◆ IsWalkerAlive()

◆ Load() [1/2]

◆ Load() [2/2]

◆ PauseAgent()

◆ RemoveAgent()

◆ SetAgentFilter()

◆ SetPedestriansCrossFactor()

◆ SetSeed()

◆ SetSimulator()

◆ SetWalkerDirectTarget()

◆ SetWalkerDirectTargetIndex()

◆ SetWalkerLookAt()

◆ SetWalkerMaxSpeed()

◆ SetWalkerTarget()

◆ UpdateCrowd()

◆ UpdateVehicles()

类成员变量说明

◆ _binary_mesh

◆ _crowd

◆ _delta_seconds

◆ _mapped_by_index

◆ _mapped_vehicles_id

◆ _mapped_walkers_id

◆ _mutex

◆ _nav_mesh

◆ _nav_query

◆ _probability_crossing

◆ _ready

◆ _simulator

◆ _time_to_unblock

◆ _walker_manager

◆ _walkers_blocked_position

◆ _yaw_walkers